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7.

PREPARAO DE PROGRAMAS

Programas necessrios para malhas de controle podem ser criados usando os exemplos previamente descritos. Abaixo esto indicadas algumas dicas de programao. Os programas devem ser o mais simples possvel Funes extras podem ser acrescentadas num estgio posterior caso necessrio. Nos estados preliminares, deve ser desenvolvido um programa simples com nfase nas principais funes. Os programas devem ser suficientemente simples para que sejam compreendidos por outros No existe necessidade de escrever programas super eficientes que contenham passos desnecessrios. Tal metodologia gera programas de difcil compreenso. Um programa de fcil interpretao deve ser o objetivo primrio. Faa uso intensivo de exemplos e experincias anteriores Este um mtodo rpido para uma programao simples e precisa. Utilize exemplos fornecidos nas outras sees deste manual de informao tcnica. Algoritmos de controle avanado tomam tempo para seu desenvolvimento Controle PI amostrado recomendado ao invs de compensao de tempo morto de Smith. Pela mesma razo, controle PID simples com chave batelada recomendada sobre programas complicados de partida de batelada. Mantenha a simplicidade. Documente os programas. Imprima e faa backup de todos os programas criados Este ponto muito importante para o gerenciamento dos programas. Outros podero usar os programas que estaro seguros quanto a perda ou discos defeituosos.

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7.1

Procedimentos de Programao
Procedimento de programao Crie o programa * Verifique o nmero de passos. * Verifique os de limites de clculo. * Verifique os subprogramas.

Determine a estratgia do controlador * O nmero de entradas e sadas * Identifique as exigncias para a varivel manipulada (dois pontos para a sada de corrente)

Gere um programa de simulao

Determine as especificaes do controle * BSC, CSC, SSC * Existe clculo necessrio entre os elementos de controle no CSC? * Quais elementos de controle so necessrios (tipo e perodo de controle). * Sero usados registros estendidos?

Introduza o programa * Digite o programa utilizando um computador pessoal. * Descarregue o programa para o controlador YS170.

Rode um teste do programa (Run Test) * Verifique o programa e as funes de controle, e faa as correes (fator de carregamento, operao de controle, seqncia, e preciso de clculo). * Armazene o programa num disquete e imprima o programa para arquivamento.

Reveja as exigncias de operao e exibio * Defina os dados a manipular, e tambm os dados a exibir no painel frontal.

Programe sinais e sequncias de clculo * Determine a escala necessria para o sinal de clculo. * Finalize o nmero de parmetros e constantes de clculo. * Verifique o nmero de funes de clculo com endereos dos dispositivos. * Verifique o nmero de passos de programao.

Final

Figura 7.1.1

Procedimentos de Programao

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7.2 Exemplos (Compensao Temperatura-Presso para Controle de Vazo de Gs Ideal)

Este exemplo de clculo relacionado varivel de processo mostra a compensao temperaturapresso de vazo de gs e descreve os clculos aritmticos e um mtodo para determinao das constantes. (1) Determinando a Seo do Controlador YS170 Conforme indicado na Figura 7.2.1, o sinal de vazo de gs de um transmissor de presso diferencial corrigido para presso e temperatura. Os sinais de entrada de cada detetor so alimentados no controlador YS170 aps converso para sinais 1 a 5VDC pelo distribuidor ou conversor. Trs entradas (presso diferencial, presso e temperatura) so usados para calcular a varivel de processo vazo compensada. O controlador efetua os clculos de controle e libera a varivel manipulada na faixa de 4 a 20mA. O dado varivel de processo vazo compensada liberado na faixa 1 a 5VDC.

Figura 7.2.1

Sistema de Controle de Vazo com Compensao Temperatura-Presso

(2) Determinao do Mdulo de Controle e Elemento(s) de Controle a Usar Controle PID simples implementado neste exemplo. Mdulo de controle : Mdulo de controle bsico (BSC) Elemento de controle : PID bsico (CNT1 : PID) (3) Clculos aritmticos A expresso de compensao temperatura-presso para vazo de gs ideal normalmente indicada conforme abaixo. Pf Tn Qx = P Pn Tf onde: P : Presso diferencial Qx : Vazo do fludo convertido para as condies de referncia Pf : Presso de trabalho do fludo expressa como presso absoluta Pn : Presso de referncia de clculo do orifcio expressa em presso absoluta Tf : Temperatura de trabalho do fludo expressa como temperatura absoluta Tn : Temperatura de referncia de clculo do orifcio expressa em temperatura absoluta

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(4) Clculos de Normalizao Cada quantidade fsica (varivel) convertida num valor normalizado (0 a 1) dentro do controlador YS170. Pf = Pspan X2 + Pmin, X2 ; Sinal de presso (0 a 1) Tf = Tspan X5 + Tmin, X5 ; Sinal de temperatura (0 a 1) Qx = Qspan Y2 Y2 ; Sinal de vazo compensada (0 a 1) X1 ; Sinal de presso diferencial (0 a 1) P = Pspan X1 Pela utilizao de valores de sinal normalizados, a seguinte expresso obtida: Pspan P Q span Y2 = X 2 + min Pn Pn Tspan T X5 + min Pspan X1 Tn Tn

Portanto, a expresso de compensao do YS170 se torna: K2 X2 + K4 X1 Y2 = K 3 X5 + K5 Qx e P do orifcio so normalmente determinados para que Y2 = X1 para condies padro de projeto. Portanto, no existe necessidade de multiplicar por Pspan Q span Especificaes de projeto para clculo de temperatura-presso Presso de referncia de projeto do orifcio : Pn=0.6MPa Temperatura de referncia de projeto do orifcio : Tn=300C Faixa do transmissor de presso : 0 a 1MPa Faixa do conversor de temperatura : 0 a 500C Pela substituio das especificaes acima, as expresses seguintes so obtidas para Kn. ~ span do transmissor de pressao 10 . K2 = ~ de referencia de projeto do orificio (absoluta) = 0.6 + 01013 = 142.6% pressao ~ leitura minima do transmissor de pressao (absoluta) 0 + 01013 . K4 = ~ de referencia de projeto do orificio (absoluta) = 0.6 + 01013 = 14.4% pressao span do conversor de temperatura 500 = = 87.2% temperatura de referencia de projeto do orificio (absoluta) 300 + 273.2 leitura minima do conversor de temperatura 0 + 273.2 K5 = = = 47.7% temperatura de referencia de projeto do orificio (absoluta) 300 + 273.2 Fazendo as substituies: 1.426 X2 + 0.144 X1 Y2 = 0.872 X5 + 0.477 Os coeficientes Kn selecionados para a expresso acima esto todos dentro da faixa de 8.000. Dados intermedirios no clculo e o resultado (valor de Y2) do clculo tambm esto dentro da faixa 8.000. Portanto, os clculos podem ser efetuados pelo controlador YS170 (no ocorre ultrapasse de faixa nos clculos). K3 =

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(5) Montagem de Blocos de Funo Neste exemplo, bloco de funo pode ser montado a partir de uma expresso de clculo e um mdulo de controle. A Figura 7.2.2 mostra o fluxograma incluindo os terminais de E/S.

Figura 7.2.2

Fluxograma

(6) Preenchimento de Planilha A tabela 7.2.1 mostra um exemplo de entrada de dados na planilha de atribuies de E/S e constantes assim como exibio de unidade de engenharia atravs do painel frontal. O uso da planilha evita erros pela organizao conveniente de toda informao relevante.
Entrada Analgica Sada Analgica X1 X2 X5 Y1 Y2 K2 K3 K4 K5 Tabela 7.2.1 Observaes Presso diferencial mmH2O Presso MPa Temperatura C Sada manipulada % Vazo 10Nm3/h Valor 142.6% 87.2% 14.4% 47.7% Planilha 0% 0 0 0 0 0 Observaes 100% 3200 1.000 500.0 100.0 800.0

Constante

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(7) Preparao da Folha de Programa A tabela 7.2.2 mostra um exemplo de programa. Comentrios podem ser introduzidos na coluna de explicao. As colunas de registros aritmticos indicam o contedo de registros diferentes de S4 e S5 seguindo a execuo de cada passo do programa. As colunas de registro aritmtico no so exigidos na folha de programa. O programa analisado abaixo. Passos 1 a 5 Ajusta o valor de compensao de presso. S1 e S2 so usados para executar clculos contnuos. Passos 6 a 10 Determina o valor de compensao de temperatura, da mesma forma que para o valor de compensao de presso acima. Passo 11 Calcula o valor de compensao temperatura-presso. Como os valores de compensao de presso so armazenados nos registros da pilha, os valores podem ser utilizados continuamente neste clculo. Passos 12 a 14 Multiplica a entrada de vazo pelo valor de compensao temperatura-presso e ento executa o clculo de extrao de raiz quadrada. Passo 15 Armazena o resultado no registro de sada (Y2). (Esta a vazo corrigida para uso em outros instrumentos). Passo 16 A vazo compensada no registro S1 usada como valor de PV para clculo de controle PID, usando o mdulo de controle bsico e parmetros CNT. A sada do clculo BSC1 armazenada em S1. Passo 17 Armazena os resultados de clculo no registro de sada (Y1). Passo 18 O programa retorna ao passo 1 e os contedos dos registros Y1 e Y2 so liberados como sinais de sada 4 a 20mA e 1 a 5V respectivamente.

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Passo 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18

Instruo de Programa LD X2 LD K2 LD K4 + LD X5 LD K3 LD K5 + / LD X1 SQT ST Y2 BSC1 ST Y1 END

S1 X2 K2 K2 X2 K4 a X5 K3 K3 X5 K5 b a/b X1 C
C C

Tabela 7.2.2 S2 S3 X2 K2 X2 a X5 a K3 X5 a a/b L entrada de presso L coeficiente K2=142.6% K4=14.4% Compensao de presso a=K2X2+K4 L sinal de temperatura K3=87.2% K5=47.7% Compensao de temperatura b= K3X5+K5 Clculo compensao temperatura-presso L sinal de presso diferencial K2 X2 + K4 C= X1 K3 X5 + K5 Clculo do sinal compensado Sada do sinal compensado Executa controle bsico

a a

MV1 MV1

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7.3

Cuidados na Programao

Nas sees anteriores foram fornecidos exemplos de programas com explicaes correspondentes a cada bloco de funo. Cuidados na programao so indicados abaixo. (1) Execuo da Funo Usando Mdulos Antes de executar funes aritmticas ou outras, os dados e coeficientes correspondentes devem ser carregados nos registros aritmticos (S1 a S5) atravs de instrues LD. Uma lista de funes de programa fornecida no Apndice 1. Esta lista mostra os dados e coeficientes que devem ser carregados nos registros aritmticos. (2) Clculo de Funes Dependentes do Tempo Clculos tais como um atraso de primeira ordem, tempo morto, temporizadores etc. utilizam registros para armazenar seus valores. Elas exigem uma ateno especial conforme indicado abaixo. 1) Para funes com endereos de dispositivo, no use o mesmo endereo de dispositivo mais de uma vez, exceto para funes segmento de linha (FX e GX). Quando funes com endereo de dispositivo so includas em subprogramas, certifique-se de que no estejam sendo usadas mais de uma vez. 2) O processamento de clculo deve ser feito a cada perodo de scan. De outra forma, se timers etc. so operados intermitentemente em cada ciclo, os resultados de clculo podem ser diferentes. (3) Instrues de Desvio Instrues GO e GIF podem ser usadas em quaisquer passos de programao com nomes de rtulos designados. No entanto, se o desvio retorna para algum passo anterior s instrues GO ou GIF, existe um risco de o programa rodar num lao infinito. Quando um programa termina por cair num lao infinito carregado no YS170, este ir falhar. A causa de um lao infinito de difcil localizao, e portanto, como regra geral, o desvio deve ser feito para um passo de programa posterior quela instruo de desvio. A instruo GIF executa a deciso de desvio com dados 0 / 1 (tais como uma entrada DI por exemplo) no registro S1. Cuidado com o fato do contedo de S1 ser perdido e os dados nos registros S2 a S5 so deslocados para os registros S1 a S4 aps a execuo da instruo. (4) Mdulo de Controle Cada um dos mdulos de controle (BSC, CSC e SSC) podem ser usados uma nica vez num programa. Mdulos de controle BSC1 e BSC2 podem ambos ser usados num programa.

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(6) Limites de Set-point para Registro de Parmetro Computacional (Pn) Embora o contedo dos registros P possam estar na faixa de -800.0% Pn 800.0% para ajuste de tempo, somente valores positivos devem ser utilizados para Pn. O programa seguinte pode ser usado para eliminar a possibilidade de valores negativos acidentais pela limitao do valor a zero para valores negativos.
Instruo de Programa LD P1 LD K1 LLM ST P1 S1 P1 K1 0.0 0.0 S2 P1 S3 Explicao Parmetro computacional P1(0%>P1) Valor limitante K1 = 0% Limitador inferior Veja abaixo

Na instruo de programa ST P1 acima, o valor limitado armazenado no registro P1 de modo que pode ser exibido. Clculos subsequentes podem ser feitos usando o valor de limite inferior que permanece no registro aritmtico S1. (7) Conexo num Bus de Comunicao Para comunicao com SDCD, os parmetros de clculo P1 e P2 e sadas de comunicao Y4, Y5 e Y6 so usados. Para comunicao peer-to-peer, registros de recepo CX1 a CX16 e CI1 a CI64 e registros de envio CY1 a CY4 e CO1 a CO16 so utilizados. (8) Alocao de Sinal em Considerao de Possveis Falhas do Controlador O controlador YS170 ir exibir um sinal de entrada e permitir que um sinal de sada seja ajustado manualmente, mesmo que o circuito digital (isto , CPU) falhe. Os sinais so atribudos conforme indicado na Figura 7.3.1 quando ocorrem falhas srias no controlador. Indicador de varivel de processo : Exibe o sinal de entrada X1 Sinal de varivel manipulada (Y1) : Sada de corrente Y1 pode ser controlada atravs do alavanca de controle manual e com o boto de backup manual. Portanto, sinais crticos devem ser atribudos X1 e Y1.

Figura 7.3.1

Funo Backup

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7.4

Gerando um Programa de Simulao

Alm da rea para programas principais e subprogramas, o controlador YS170 tambm aloca uma rea de programao para at 20 passos para utilizao como programa de simulao. Por exemplo, assumido um modelo de processo de uma planta, e o sistema de controle desta planta pode ser simulado atravs de um programa do modelo na rea de programa de simulao. Programas de simulao so criados da mesma forma que subprogramas. Isto quer dizer, use nome de rtulo @SIMPR para descrever SUB (com nome de rtulo). No entanto, o descritor GOSUB @SIMPR que chama o subprograma no necessrio no programa principal. Um programa de simulao s pode ser executado no modo de teste. Instrues GO e GIF no podem ser usadas em programas de simulao. A Figura 7.4.1 mostra um exemplo de programa de simulao.

Figura 7.4.1

Uso de Programa de Simulao

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7.5

Conexo num Computador Pessoal

Os programas para o controlador YS170 so criados atravs de um computador pessoal. Para criar um programa, necessrio o pacote de gerao de programas. 7.5.1 Linhas Funcionais (1) O computador pessoal para a gerao do programa e o controlador YS170 podem ser conectados atravs de uma interface de comunicao RS-232C (fornecido com o controlador YS170) ou RS-485 (opcional). At 16 controladores YS170 podem ser conectados ao computador pessoal atravs da interface RS-485. (2) Um iniciante pode facilmente criar um programa desejado atravs do uso do pacote de gerao de programas. (3) Atribuio de nmeros de tag, escalas, unidades de engenharia, tipos de controle e valores iniciais dos parmetros P, I e D possvel a partir do computador pessoal. (4) O programa criado no computador pessoal pode ser descarregado no controlador YS170 atravs de simples operaes de teclado. O carregamento do programa e dos parmetros do controlador YS170 para o computador pessoal para modificaes tambm possvel. (5) O programa criado pode ser gravado ou lido a partir de um disco. (6) Pode ser impressa documentao (listagem do programa) numa impressora conectada ao computador pessoal.

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7.5.2 Requisitos para o Computador Pessoal A tabela 7.4.1 identifica os requisitos de computador pessoal e impressora para uso com o controlador YS170.
Tabela 7.5.1 Requisitos de Equipamento para Uso com o Controlador YS170 Modelo de Computador Pessoal PC-AT (IBM) ou compatvel Memria principal mnimo 640k Bytes Capacidade de memria de disco mnimo 1M Bytes (Nota 1) Unidade de disco flexvel Para 3,5, 2DD (740K Bytes) Porta de comunicao RS-232-C Dsub tipo 25 pinos (Nota 3) Impressora Impressora para PC-AT IBM ou compatvel (Nota 2) Nota 1 : Necessrio disco rgido ou disco RAM. Nota 2 : Necessrio para impresso de listagem do programa. Nota 3 : Para computador pessoal com tipo pino half-pitch, necessrio conector conversor RS-232-C disponvel no mercado.

A Figura 7.5.1 mostra o software necessrio para programao.

Figura 7.5.1

Software Necessrio para Criao de Programas

PC-AT marca registrada da IBM Corporation. MS-DOS marca registrada da Microsoft Corporation

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7.5.3 Conexes Existem duas formas de conectar o controlador YS170 com o computador pessoal (conexes simultneas por ambos os mtodos so possveis). (1) Conexo Atravs da Interface RS-232-C A Figura 7.5.2 mostra a conexo com uma interface RS-232-C. Um controlador YS170 pode ser conectado ao computador pessoal via uma interface RS-232-C.

Figura 7.5.2

Conexo Entre Computador Pessoal e Controlador YS170 Atravs de RS-232-C

(2) Conexo Atravs da Interface RS-485 A Figura 7.5.2 mostra a conexo com uma interface RS485. Com esta conexo, at 16 controladores YS170 podem ser conectados ao computador pessoal.

Figura 7.5.3

Conexo Entre Computador Pessoal e Mltiplos Controladores YS170 Atravs de RS-232-C

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7.5.4 Pacote de Gerao de Programa A Figura 7.5.4 mostra o procedimento de programao utilizando o Pacote de Gerao de Programao.
INCIO

Criao do programa Computador pessoal Ajuste de modo e registros

Compile programa executvel

Verificao de sintaxe

Descarregue o programa para o YS170

Controlador YS170 e computador pessoal Teste do programa do usurio Verificao da operao

Salve o programa em um disco Computador pessoal Imprima uma listagem do programa

FINAL Figura 7.5.4 Fluxograma para Criao de Programa

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Quando iniciado o Pacote de Gerao de Programa, aparece o menu indicado na Figura 7.5.5.

Figura 7.5.5

Menu do Pacote de Gerao de Programa

Este menu identifica 7 funes do builder instalado no PC. A tela desejada aparece pela seleo do item desejado no menu. (1) Gerenciamento de Arquivos Esta funo cria ou grava novos arquivos de programa. Tambm l ou grava os arquivos de programa armazenados. Podem ser usados at 8 caracteres (alfanumricos) como nome de arquivo. Podem ser usados at 60 caracteres de comentrios com cada arquivo. (2) Edio de Programas Esta funo cria novos programas ou edita programas existentes. Uma variedade de funes de edio (copiar, apagar etc.) so oferecidas de modo que os programas possam ser criados com facilidade. A Figura 7.5.6 mostra um exemplo de criao de um programa.

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Figura 7.5.6

Tela de Edio de Programa

(3) Ajuste de Modo, Registros e Parmetros Esta funo atribui nmeros de tags, escalas, unidades de engenharia, tipos de controle e valores iniciais dos parmetros P, I e D. Permite tambm definio de ajustes do programa, as tabelas FX e GX e parmetros pr ajustados de PID. (4) Compilao Esta funo compila o programa criado pela funo de edio de programa com os parmetros atribudos pelo modo, parmetros registrados e funciona de modo a descarregar o programa executvel no controlador YS170. Neste momento, a sintaxe do programa verificada e uma mensagem de erro aparece na tela caso o programa contenha erros. (5) Comunicao Esta funo descarrega o programa compilado para o controlador YS170 ou carrega o programa a partir do controlador YS170 (com parmetros) para o computador pessoal. Em teste, tambm exibe o fator de carregamento para o programa e exibio e modificao dos registros possvel. O programa executvel a ser descarregado armazenado diretamente na EEPROM do controlador YS170. Quando descarregar, os sinais de sada analgica (Y1, Y2, Y3) so mantidos. (6) Documentao (Programa / Lista de Parmetros) Esta funo descarrega o programa criado conforme o passo (2) ou os parmetros ajustados conforme o passo (3) para a impressora. (7) Sair Esta funo encerra a operao do Pacote de Gerao de Programao.

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