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1

4
Onduleur de Tension
Partie 1
2
1) Principe
2) Convertisseur quivalent interrupteurs idaux
3) modulation plein onde
4) Modulation de Largeur dImpulsion
5) Modlisation
6) Commande
Objectifs
Conception du dispositif de commande

Traction lectrique ferroviaire


Eurostar Paris-Londres (1994) : moteurs asynchrones
2 motrices encadrant 18 remorques, 794 passagers
puissance totale par rame 12 200 kW, vitesse commerciale 300 km/h
3
Que la machine soit synchrone ou asynchrone, il faut tre capable de gnrer
des courants de forme quelconque (sinusodaux en rgime permanent).
Pour cela, il faut donc tre capable de gnrer des tensions de forme
quelconque (sinusodales en rgime permanent).
Les tension de consignes (ou rfrences) proviennent de calculateurs
(asservissements) et sont calcules de faon obtenir le couple dsir.
V
d_ref
V
q_ref

i
q
mesures
i
A
i
B
i
C
i
d
Onduleur
de
tension
PARK
-1
v
A_ref
v
B_ref
v
C_ref
PARK
+
-
PID
PID +
-
0
+
-
PID
ref

C
ref
1) Principe
4
Ide n1 : Utiliser un amplificateur de tension linaire (autoradio alimentation
stabilise, )
Amplificateur
linaire
Tension de consigne
(0 5V)
Tension gnrer
(de qq 10V qq 1000V)
Alimentation continue
Courant absorb
(qq A qq 1000A)
x amplification =
Problme :
Le rendement des amplificateurs linaires se situe autour de 30%
Si la puissance de la machine est de 10kW alors il y aura 23kW de pertes !!!
Cest--dire beaucoup de chaleur dissiper = dissipateurs, ventilateurs, circuits
de refroidissement,
5
Ide n2 : Utiliser un amplificateur de tension non-linaire ou onduleur de Tension
Onduleur de
tension
Alimentation continue
Courant absorb
(qq A qq 1000A)
x ??? =
Tension de consigne
(0 5V)
Tension gnrer
(de qq 10V qq 1000V)
6
Problme :
On dsire par exemple une tension sinusodale pour gnrer un courant
sinusodal et on obtient une tension forme par une succession de crneaux ???
Pourquoi le courant serait-il sinusodal ?
Car la machine est forme de bobines qui filtrent le courant.
Si on fait voluer de faon approprie la largeur de chaque crneau de tension
(modulation de la largeur dimpulsion MLI ou Pulse Width Modulation PWM), le
courant pourra possder la forme requise.
R
L
V
I
Filtre passe-bas
Schma simplifi dune phase :
) j ( V
c
j
R
) j ( I

+
=
1
1

1
L
R
c =
7
Forme du courant suivant la frquence de modulation des crneaux de tension :
Documents extraits de : http://stielec.ac-aix-marseille.fr/cours/abati/reglvit.htm#mli

1
Tm
Tension module
E
O
Frquence (Hz)
Action de filtrage
Frquence (Hz)
O
Frquence
de coupure
8
Structure dun onduleur de tension triphas :
Comme il faut gnrer des crneaux de tension, seuls des interrupteurs sont suffisants
(do le bon rendement).
Pour raliser ces interrupteurs (qui doivent tre commands facilement), on associe une
diode et un transistor.
Tension
continue
Tensions
ondules T 1 T 3
T 2
T 4
D 1
D 2
D 4
D 3
T 5
T 6 D 6
D 5
Onduleur ct rseau

C
i
m_res

u
i
m_mac

i
c

v
m_3

v
m_1

v
m_2

Drivers + Optocoupleurs
= Logique de scurit
Tx
Fx
Un onduleur triphas est constitu de trois cellules de commutation dont les
commandes dcales entre elles d1/3 de priode permettent de reconstituer un
systme triphas de tensions et de courants.
9

Onduleur

C
i
m_res

u
i
m_mac

i
c

v
m_3

v
m_1

v
m_2
Fx
H
1

H
2
H
3

H
1

H
2
H
3

Hypothse:
* Conduction continue
-> chaque association (Transistor-Diode) est quivalente un interrupteur idal
* Pas de court-circuit de la source de tension (condensateur)
* Pas douverture dune source de courant (inductance)
1 et 1 seul interrupteur ferm -> 3 cellules de commutation
2) Convertisseur quivalent interrupteur idaux
10
T
2
T
6
T
3
2T
3
5T
6
T
H
1
H
1
H
2
H
2 H
2
H
3
H
3
H
3
u
23
=0
0
E/2
E/2
de 0 T/6
u
12
=E
u
31
=-E
0
E/2
E/2
de T/6 T/3
0
E/2
E/2
de T/3 T/2
Et ainsi de suite pour les intervalles suivants
On contrle les interrupteurs de la manire suivante :
3) Principe de la Modulation Pleine Onde
11
T/2
T:6 T/3 2T/3
5T/6
u
12
T/2 T:6
T/3 2T/3 5T/6
u
31
T
T
T/2
T:6 T/3 2T/3 5T/6
v
1
T
E
31 12 1
.
3
1
.
3
1
u u v =
12 23 2
.
3
1
.
3
1
u u v =
23 31 3
.
3
1
.
3
1
u u v =
Les tensions simples sont dduites la condition que la charge soit quilibre
Selon la caractristique de la charge, on peut dterminer les courants selon les
tensions, puis au diagramme de conduction des semiconducteurs
-E
E
-E
0
0
0
Chronogramme des tensions
12
Examinons le cas des semiconducteurs T1 et D1 du premier circuit.
Ils ne peuvent tre passants que si T1 est command la fermeture.
Si i
1
est positif, T1 est passant et i
H1
= i
1
.
Si i
1
est ngatif, D1 est passante et i
H1
=- i
1
.
Le courant fourni par la source de tension est donn par la loi des nuds :
i
m
= i
T1
-i
D1
+i
T2
-i
D2
+i
T3
-i
D3

T 1 T 3
T 2

T 4

D 1
D 2
D 4

D 3

T 5
T 6

D 6

D 5


C
i
m

u
i
m_mac

i
c

v
m_3

v
m_1

v
m_2

i
1

i
H1

Source de
tension
13
T/2
T/6 T/3 2T/3 5T/6
v
1
T/2
i
T1
T/6 T/3
i
D1
T/6 T/3 2T/3 5T/6 T/2
T1 command
la fermeture
Par exemple, si i
1
est assimil une sinusode de frquence f
14
Exemple
Une tension sinusodale V de frquence f est compare une tension
triangulaire Vp de frquence fp dite tension porteuse avec fp = m f
m = entier >> 1
4) Principe de la Modulation de Largeur dImpulsion (MLI)
V
15
8 8.2 8.4 8.6 8.8 9 9.2 9.4 9.6 9.8 10
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
... ) ft * sin( v
) ft * sin( v v ) t ( v
MLI
+ + +
+ + =
5 5
3 3
2 5
2 3


v Signal dsir (sinusodal)
... ) ft * sin(
) ( jL R
v
) ft * sin(
) ( jL R
v
jL R
v
) t ( i
+ +
+
+
+
+
+
+
=
5
5
3
3
2 5
! 5 !
2 3
! 3 ! ! !



Modulation
8 8.2 8.4 8.6 8.8 9 9.2 9.4 9.6 9.8 10
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15 ) j ( V
c
j
R
) j ( I

+
=
1
1

1
16
5) Modlisation
17
Onduleur ct rseau

C
i
m_res

u
i
m_mac

i
c

v
m_3

v
m_1

v
m_2

Fx
Hypothse:
* Conduction continue
-> chaque association (Transistor-Diode) est quivalente un interrupteur idal
* Pas de court-circuit de la source de tension (condensateur)
* Pas douverture dune source de courant (inductance)
1 et 1 seul interrupteur ferm -> 3 cellules de commutation
Convertisseur quivalent interrupteur idaux
18

f
12

u
um
23

f
22

f
13

f
23

um
13

f
11

f
21

im_res
it
2
it
1

Modlisation de la partie discontinue
Arrangement matriciel de la reprsentation du convertisseur quivalent
interrupteurs idaux
3 cellules de commutation (bras)
deux interrupteurs idaux
19
Linterrupteur diple idal Linterrupteur diple idal
12 22 1 = f f
11 21 1 = f f
13 23 1 = f f
* 1 et 1 seul interrupteur ferm par cellule de commutation (verticale)
* 2
3
configurations physiquement ralisables
| |
)
`

0 0 0
1 1 1
,
1 0 0
0 1 1
,
0 1 0
1 0 1
,
0 0 1
1 1 0
,
1 1 0
0 0 1
,
1 0 1
0 1 0
,
0 1 1
1 0 0

1 1 1
0 0 0
=
23 22 21
13 12 11
,
f f f
f f f
F
* 3 fonctions de connexion ( deux valeurs) suffisent (0 = ouvert, 1= ferm)

f12
u
um23
f22
f13
f23
um13
f11
f21
im_res
it2 it1
20
Conversions lectriques nulles
redondances
Conversions lectriques en tension

m
1
m
2


1 1
1 0
0 -1
-1 -1
-1 0
0 1
0 0
0 0
us us
us 0
0 -us
-us -us
-us 0
0 us
0 0
0 0
13
um
23
um
1/3.us
2/3.us
1/3.us
-1/3.us
-2/3.us
-1/3.us
0
0
1n
vm
2n
vm
3n
vm
1/3.us
-1/3.us
-2/3.us
-1/3.us
1/3.us
2/3.us
0
0
-2/3.us
-1/3.us
1/3.us
2/3.us
1/3.us
-1/3.us
0
0
f
21
f
22
f
23


0 0 1
0 1 1
0 1 0
1 1 0
1 0 0
1 0 1
1 1 1
0 0 0
f
11
f
12
f
13

1 1 0
1 0 0
1 0 1
0 0 1
0 1 1
0 1 0
0 0 0
1 1 1
Fonction de conversion : m
c
Grandeur sans unit (per unit) : m
c
{-1, 0, 1}
) (
13 11 1
f f m =
. ) (
13 11 13
s m u f f u = . ) (
13 12 23
s m u f f u =
.
1 13
s m u m u =
.
2 23
s m u m u =
) (
13 12 2
f f m =
R14
R15
R17
R18

f
12

us
um
23

f
22

f
13

f
23

um
13

f
11

f
21

im_res
it
2
it
1

21

PO Discontinue
f
12

u
um
23

f
22

f
13

f
23

um
13

f
11

f
21

it
2
it
1

Rt,Lt
C
um
23

um
13

it
2

it
1

vs
2

vs
1

u
PO Discontinue
i
m_res

i
m_mac

i
m_res

Dcomposition
Effets : grandeurs modules
En tension Um
13
et Um
23
En courant im_res
Effets : variables dtat
En tension u
En courants i
t1
, i
t2
22
Passage des tensions composes aux tensions simples
Rt,Lt
C
um
23

um
13

it
2

it
1

vs
2

vs
1

u
PO Discontinue
i
m_res

i
m_mac

3 _ 1 _ 13 _

m m m
v v u =
3 _ 2 _ 23 _

m m m
v v u =
23 13 1
3
1
3
2
_ m _ m _ m
u . u . v =
13 23 2
3
1
3
2
_ m _ m _ m
u . u . v =
Systme
quilibr
u
m_13

u
m_23

v
m_1

v
m_2

R12
R13
23

f
12

u
um
23

f
22

f
13

f
23

um
13

f
11

f
21

im_res
it
2
it
1

Conversions lectriques en tension
.
1 13
s m u m u =
.
2 23
s m u m u =
R14
R15
R17
R18
) (
13 11 1
f f m = ) (
13 12 2
f f m =
24
Conversions lectriques
. . 2
2
1
1
t t
res _
m i m i m i + =

f
12

u
um
23

f
22

f
13

f
23

um
13

f
11

f
21

im_res
it
2
it
1

.
1 13
s m u m u =
.
2 23
s m u m u =
R14
R15
R17
R18
i
m_res

R16
i
t2

i
t1

u
m_13

u
m_23

R14
R15
m
2
m
1

u
f
12
f
11
f
13

R
1
8

R
1
7

v
m_1

v
m_2

R12
R13
R16
) (
13 11 1
f f m = ) (
13 12 2
f f m =
25
Conversions lectriques
Passage sous forme de schma blocs
26
u
im_res
Convertisseur
Ct rseau
V
m

It
F
Modlisation du convertisseur de puissance
(
(
(

=
3
2
1

t
t
t
i
i
i
It
(
(
(

=
3
2
1

_ m
_ m
_ m
v
v
v
Vm
27
Modlisation du bus continu
C
i
m_res
u
i
m_mac

i
c

c i
C dt
du
.
1
= ) ( .
1
) ( to u dt i
C
t u
c
t t
t
+ =

+
ou
cause
effet
R10
28
Passage sous forme de schma-blocs
Modlisation du bus continu
29
Modlisation du bus continu
C
i
m_res
u
i
m_mac

i
c

R10
u i
c
u
i
R11
i
m_res
i
m_mac
m_res

Im_res
im_mac
Bus continu
u
u
30
Modlisation de la partie continue
Rt,Lt
C
um
23

um
13

it
2

it
1

vs
2

vs
1

u
PO Discontinue
i
m_res

i
m_mac

Im_res
im_mac
Bus continu
u
u
31
Modle moyen dans le repre naturel
On peut obtenir un modle moyen du convertisseur en utilisant la
valeur moyenne quivalente sur une priode de commutation Tm de la
fonction de connexion.
Cest la valeur moyenne des grandeurs modules qui conditionne lvolution
temporelle des grandeurs dtat de la partie continue
Les grandeurs lectriques modules sont appliques des charges du type
filtre passe-bas (processeurs intgrateurs)
f
lc
5
f
ci_g
T
m
Fonction gnratrice de connexion (sur une priode de commutation Tm)
( ) ( )
( )

1

1

+
= > <
m
m
T . k
T . k
m
lc
d . flc .
T
t , k f
32
1
t
0
< f
1 1
>
f
1 1

T
m

< f
1 1
>
Fonction gnratrice de connexion (sur une priode de commutation Tm)
0
1
t
< f
1 1
>
Modle moyen dans le repre naturel
est quivalente au rapport cyclique
Fonction de connexion, valeur discrte, {0, 1}
Fonction gnratrice de connexion, valeur continue, [0, 1]
33
( ) ( )
( )

1

1

+
= > <
m
m
T . k
T . k
m
c
d . mc .
T
t , k m
Modle moyen dans le repre naturel
Fonction gnratrice de conversion (sur une priode de commutation Tm)
> <
> <
>= <
u
u
m
_ m 13
1
Grandeur sans dimension
Rapport cyclique sign
u . m u
_ m
> < = > <
1 13

u . m u
_ m
> < = > <
2 23

u . m u
_ m 1 13
=
u . m u
_ m 2 23
=
Modle moyen
Exemple : Conversion en tension
Par extension
R17
R18 ) (
13 11 1
f f m = ) (
13 12 2
f f m =
> < = > < > <
1 13 11
) ( m f f > < = > < > <
2 13 12
) ( m f f
34

<i
m_res
>
R16
i
t2

i
t1

<u
m_13
>
<u
m_23
>
R14
R15
<m
2
> <m
1
>
u
f
12
f
11
f
13

R
1
8

R
1
7

<v
m_1
>
<v
m_2
>
R12
R13
<f
12
> <f
11
> <f
13
>
( ) ( )
( )

1
1

+
= > <
m
m
T . k
T . k
m
lc d . flc .
T
t , k f
( ) ( )
( )

1
1

+
= > <
m
m
T . k
T . k
m
c d . mc .
T
t , k m
> < > < = > <
13 11 1
f f m
> < > < = > <
13 12 2
f f m
u . m u
_ m
> < = > <
1 13

u . m u
_ m
> < = > <
2 23

2 2 1 1

t t
res _ m
i . m i . m i > < + > < = > <
> < > < = > <
23 13 1
3
1
3
2
_ m _ m _ m
u . u . v
> < > < = > <
13 23 2
3
1
3
2
_ m _ m _ m
u . u . v
Modle moyen dans le repre naturel
35
6) Principe de la MLI Vectorielle
0
E/2
E/2
U V W
a
0
E/2
E/2
U V W
d
0
E/2
E/2
U V W
b
0
E/2
E/2
U V W
c
0
E/2
E/2
U V W
e
0
E/2
E/2
U V W
f
0
E/2
E/2
U V W
h
0
E/2
E/2
U V W
g
Rappel : 8 configurations ralisables par un onduleur triphas
36

us us
us 0
0 -us
-us -us
-us 0
0 us
0 0
0 0
13
um
23
um
1/3.us
2/3.us
1/3.us
-1/3.us
-2/3.us
-1/3.us
0
0
1n
vm
2n
vm
3n
vm
1/3.us
-1/3.us
-2/3.us
-1/3.us
1/3.us
2/3.us
0
0
-2/3.us
-1/3.us
1/3.us
2/3.us
1/3.us
-1/3.us
0
0
f
21
f
22
f
23


0 0 1
0 1 1
0 1 0
1 1 0
1 0 0
1 0 1
1 1 1
0 0 0
f
11
f
12
f
13


1 1 0
1 0 0
1 0 1
0 0 1
0 1 1
0 1 0
0 0 0
1 1 1

v

v
| | | || | X C X
, ,

0
=

| |
(
(
(
(
(
(
(
(

=

2
1
2
1
2
1
2
3
2
3
0
2
1
2
1
1
3
2
C
Expression de ces tensions dans un repre diphas orthogonal , ?
avec la transforme de Concordia :
37
Reprsentation graphique
6 vecteurs non nuls : V
1
-V
6
2 vecteurs nuls : V
0
-V
7
6 secteurs (i)
38
Ralisation dun vecteur tension de rfrence
On ne peut raliser une tension de rfrence quen valeur moyenne
sur une priode de modulation
Expression sous forme polaire
(

=
(
(

) sin(
) cos(
3
2

E
v
v
39
tape 1 :
On repre quel secteur, le vecteur tension de rfrence appartient
40
tape 2 :
Puisque lon nobtient le vecteur tension de rfrence quen valeur
moyenne, on doit appliquer des valeur ralisable (Vi) pendant des
dures adquates sur la priode de modulation.
Afin de minimiser les ondulations de tensions, on admet quil faut
raliser le vecteur tension de rfrence avec les deux tensions les
plus proches
<Vref>

i
et
i+1
sont :
_ respectivement les dures dapplication des vecteurs (V)
i
et (V)
i+1
_ les projections du vecteurs de tension rfrence sur les vecteurs
voisins.
Et ensuite il faut appliquer un vecteur nul pendant la dure restante :
i

i+1
41
Rsultat : dcomposition
a a b h b
t
E/2
U-0
-E/2
t
V-0
t
W-0
T

i

i+1
t V-U
L impulsion sur la priode T
donne une tension moyenne
quivalente la tension X
42
Commande
43
Objectifs de la commande
Objectif (grandeurs dtat) :
_ Gnrer des courants It gaux des rfrences
Les courants It sont les grandeurs les plus rapides contrler (50Hz 20ms)
Rappel : F est une matrice de fonctions de connexion (discrte)
Transit contrler
Vm
It
It
Convertisseur du ct rseau
Im_res
im_mac
Bus continu
u
Machine
Vs
u
F
Dispositif de commande
Modle
Fref
c

44
Architecture de la commande des grandeurs rapides
Dispositif de commande
Modle
Vm
It
It
Convertisseur du ct rseau
F
im_res
im_mac
Bus continu
u
Machine
It
ref
Vs
Vm
ref
F
ref

It
Vs
u
Contrle du
convertisseur
Contrle des
courants
45
Modle moyen dans le repre naturel
On peut obtenir un modle moyen du convertisseur en utilisant la
valeur moyenne quivalente sur une priode de commutation Tm de la
fonction de connexion.
Cest la valeur moyenne des grandeurs modules qui conditionne lvolution
temporelle des grandeurs dtat de la partie continue
Les grandeurs lectriques modules sont appliques des charges du type
filtre passe-bas (processeurs intgrateurs)
f
lc
5
<f
lc
>
T
m
Fonction gnratrice de connexion (sur une priode de commutation Tm)
( ) ( )
( )

1

1

+
= > <
m
m
T . k
T . k
lc
m
lc
d . f .
T
t , k f
46
1
t
0
< f
1 1
>
f
1 1

T
m

< f
1 1
>
Fonction gnratrice de connexion (sur une priode de commutation Tm)
0
1
t
< f
1 1
>
Modle moyen dans le repre naturel
est quivalente au rapport cyclique
Fonction de connexion, valeur discrte, {0, 1}
Fonction gnratrice de connexion, valeur continue, [0, 1]
47
( ) ( )
( )

1

1

+
= > <
m
m
T . k
T . k
c
m
c
d . m .
T
t , k m
Modle moyen dans le repre naturel
Fonction gnratrice de conversion (sur une priode de commutation Tm)
> <
> <
>= <
u
u
m
_ m 13
1
Grandeur sans dimension
Rapport cyclique sign
u . m u
_ m
> < = > <
1 13

u . m u
_ m
> < = > <
2 23

u . m u
_ m 1 13
=
u . m u
_ m 2 23
=
Modle moyen
Exemple : Conversion en tension
Par extension
R17
R18 ) (
13 11 1
f f m = ) (
13 12 2
f f m =
> < = > < > <
1 13 11
) ( m f f > < = > < > <
2 13 12
) ( m f f
48

<i
m_res
>
R16
i
t2

i
t1

<u
m_13
>
<u
m_23
>
R14
R15
<m
2
> <m
1
>
u
f
12
f
11
f
13

R
1
8

R
1
7

<v
m_1
>
<v
m_2
>
R12
R13
<f
12
> <f
11
> <f
13
>
( ) ( )
( )

1
1

+
= > <
m
m
T . k
T . k
m
lc d . flc .
T
t , k f
( ) ( )
( )

1
1

+
= > <
m
m
T . k
T . k
m
c d . mc .
T
t , k m
> < > < = > <
13 11 1
f f m
> < > < = > <
13 12 2
f f m
u . m u
_ m
> < = > <
1 13

u . m u
_ m
> < = > <
2 23

2 2 1 1

t t
res _ m
i . m i . m i > < + > < = > <
> < > < = > <
23 13 1
3
1
3
2
_ m _ m _ m
u . u . v
> < > < = > <
13 23 2
3
1
3
2
_ m _ m _ m
u . u . v
Modle moyen dans le repre naturel
49

<im_res>
R16
it2
it1
<um_13>
<um_23>
R14
R15
<m2> <m1>
u
f12 f11 f13
R
1
8

R
1
7

<vm_1>
<vm_2>
R12
R13
<f12> <f11> <f13>
f11_reg f12_reg
<Fref>
M
L
I

Dispositif de commande
Modle Moyen

t
t
0
1
1
<f
11_reg
>
0
<f
11_reg
>
f
11_reg

Conception
du dispositif de commande
Inversion du modle moyen
dans le repre naturel
Valeur moyenne
50
Modulation sinus-triangle :
Fondamental de la tension
On montre dans ce cas
que le fondamental de la
tension module
correspond exactement
la tension de rfrence
souhaite
51
Conception
du dispositif de commande
<im_res>
R16
it2
it1
<um_13>
<um_23>
R14
R15
<m2> <m1>
u
f12 f11 f13
R
1
8

R
1
7

<vm_1>
<vm_2>
R12
R13
<f12> <f11> <f13>
f11_reg f12_reg
um_13_ref
um_23_ref
R14
-1

R15
-1

vm_1_ref
vm_2_ref
R12
-1
R13
-1

R
1
7

<m2_ref>
<m1_ref>
<Fref>
M
L
I

Dispositif de commande
Modle Moyen
Transforme
Linarisation
dynamique
u

Variation discontinue {0, 1}
Variation continue [0, 1]
52
Contrle du convertisseur
f11 f13
i
m_res

R16
it2
it1
um_13
um_23
R14
R15
m2 m1
u
f
12

R
1
8

R
1
7

vm_1
vm_2
R12
R13
um_13_ref
um_23_ref
vm_1_ref
vm_2_ref
R12
-1

R13
-1

<Fref>
M
L
I

Dispositif de commande
Modle
Transforme
ref m ref m ref m
v v u
_ 3 _ _ 1 _ _ 13 _
=
ref m ref m ref m
v v u
_ 3 _ _ 2 _ _ 23 _
=
23 13 1
3
1
3
2
_ m _ m _ m
u . u . v =
13 23 2
3
1
3
2
_ m _ m _ m
u . u . v =
R12
R12
-1
R13
R13
-1
53
f11 f13
i
m_res

R16
it2
it1
um_13
um_23
R14
R15
m2 m1
u
f
12

R
1
8

R
1
7

vm_1
vm_2
R12
R13
um_13_ref
um_23_ref
R14
-1

R15
-1

vm_1_ref
vm_2_ref
R12
-1

R13
-1

<m2_ref>
<m
1_ref
>
<Fref>
M
L
I

Dispositif de commande
Modle
Transforme
Linarisation
dynamique
u
u
m
ref _ _ m
ref _
13
1
=
u
u
m
ref _ _ m
ref _
23
2
=
u . m u
_ m 1 13
=
u . m u
_ m 2 23
=
R14
R14
-1
R15
R15
-1
Contrle du convertisseur
54
f
11
f
13

i
m_res

R16
it2
it1
um_13
um_23
R14
R15
m2 m
1

u
f12
R
1
8

R
1
7

vm_1
vm_2
R12
R13
u
m_13_ref

um_23_ref
R14
-1

R15
-1

v
m_1_ref

v
m_2_ref

R12
-1

R13
-1

R
1
7
-
1

<m2_ref>
<m1_ref>
<F
ref
>
M
L
I

Dispositif de commande
Modle
Transforme
Linarisation
dynamique
R
1
8
-
1

Contrle du convertisseur
55
Dtermination des rapports cycliques correspondant (fonctions gnratrices
de connexion).
Exemple : Tri des fonctions de conversion
_ Dtermination des fonctions de conversion de rglage triphas
_ Classement de ces fonctions de conversion selon leur amplitude,
_ Calcul des fonctions de connexion de rglage
ref _ ref _ ref _
m m m
23 13 12
=
ref _ ref _
m m
13 31
=
Contrle du convertisseur
56
f11 f13
im_res
R16
it2
it1
um_13
um_23
R14
R15
m2 m1
u
f12
R
1
8

R
1
7

vm_1
vm_2
R12
R13
um_13_ref
um_23_ref
R14
-1

R15
-1

vm_1_ref
vm_2_ref
R12
-1

R13
-1

R
1
7
-1

<m2_ref>
<m1_ref>
<Fref>
M
L
I

Dispositif de commande
Modle
Transforme
Linarisation
dynamique
R
1
8
-1


Dispositif de commande
Modle
Vm
It
Convertisseur du ct rseau
F
im_res
Vm
ref
F
ref

u
Contrle du
convertisseur
Contrle du convertisseur
57
Contrle des courants
Plusieurs stratgies pour contrler les courants.
On peut :
_ contrler leur valeur instantane par MLI
_ contrler leur valeur instantane par un modulateur hystrsis
_ contrler leur composante dans le repre de Park
Technique la plus utilise dans lindustrie
58
I
t_dq_mes

Dispositif de commande
u
im_mac
u
im_res
V
m

Modle
Vs
V
s_dq_mes

It
It
Transforme
de Park
It Vs
F
I
t_dq_ref

Repre de Park
Contrle
du
convertisseur
u
mes

Fref
V
m_ref

Convertisseur du ct rseau Bus continu Machine
* Passage dans le repre de Park
* Seulement deux grandeurs contrler
Contrle des courants
59
I
t_dq_me
Contrle des
courants
Contrle
de londuleur
(grandeurs
modules)
Dispositif de commande
u
mes

u
im_mac
u
im_res
V
m

Modle
Vs
V
s_dq_mes
It
It
Transforme
inverse
de Park
v
m_d_ref

v
m_q_ref

Transforme
de Park
It Vs
F
Fref
V
m_ref

I
t_dq_ref

Repre de Park

res

Convertisseur du ct rseau Bus continu Machine
Deux fonctions de contrle
Contrle des courants
60
Mod Mod lisation dynamique du syst lisation dynamique du syst me complet me complet
Modlisation dans le repre de Park
Donc, on impose des tensions triphases (Vm) aux bornes de la machine
qui, elle-mme renvoie des courants.
Comment modliser cela ?
61
quations du couple :
) ( ou ) (
rq rd rd rq sd sq sq sd
i i p c i i p c = =
) ( . . ou ) ( . .
sq rd sd rq rd sq rq sd
i i
Lr
M
p c i i
Ls
M
p c = =
Mod Mod lisation dynamique lisation dynamique
Modlisation dans le repre de Park
v
sd
v
sq
i
sd
i
sq
O
d

i
rd
O
q

e
sq
irq
e
rq
e
sd
e
rd

s
O
O
sa

v
rq
v
rd
Au stator :
Au rotor :
q
s s
d s
d
s s
d
s .
d t
d
.i R v

+ =
d
s s
s
q
s s
q
s .
d t
d
.i R v
q

+ + =
q
r r
r
d
r r r .
dt
d
.i = R v
d
d

+
d
r r
q
r
q
r r r .
dt
d
.i = R v
q

+ +
quations des flux :

sd
=L
s
.i
sd
+M.i
rd

sq
=L
s
.i
sq
+M.i
rq

rd
=L
r
.i
rd
+M.i
sd

rq
=L
r
.i
rq
+M.i
sq
62
Au stator :
Au rotor :
q
s s
d s
d
s s
d
s .
d t
d
.i R v

+ =
d
s s
s
q
s s
q
s .
d t
d
.i R v
q

+ + =
q
r r
r
d
r r r .
dt
d
.i = R v
d
d

+
d
r r
q
r
q
r r r .
dt
d
.i = R v
q

+ +
quations des flux :

sd
=L
s
.i
sd
+M.i
rd

sq
=L
s
.i
sq
+M.i
rq

rd
=L
r
.i
rd
+M.i
sd

rq
=L
r
.i
rq
+M.i
sq
Mod Mod lisation dynamique lisation dynamique
Modlisation dans le repre de Park
Sous forme
intgrale
s
q
s
d
s e . =
s
d
s
q
s e . =
r
q
r
d
r e . =
r
d
r
q
r e . =
f.e.m.
.
1
(

=
(

rq
sq
r
s
rq
sq
L M
M L
i
i

| |
(

=
rq
sq
r
s
s r
L M
M L
M L . L

. .
1
2
(

=
(

rd
sd
r
s
rd
sd
L M
M L
i
i

.
1
| | | |
rd
sd
r
s
s r
L M
M L
M L . L

. .
1
2

=
R
1sd
:
R
1rd
:
R
1rq
:
R
1rd
:
R
g2sd
:
d
s
d
s s
d
s
d s
e .i R v
d t
d
=

q
s
q
s s
q
s
q s
e .i R v
d t
d
=

d
r
d
r r
d
r
d r
e .i R v
d t
d
=

q
r
q
r r
q
r
q r
e .i R v
d t
d
=

63
couplage
lectromcanique
MACHINE d

rd c
mec
rq c
MACHINE q

s
r
s
sd c
s
sq c
rd i
rd e
rq e
sd i
sq
rq i
sq i
sd
c
rd v
sd v
rq v
sq v
sd e
sq e
rd

rd
sd

sd
rq
sq

sq
rq


rd R 1
sd R 1
rd R 2
sd R 2
d R 3
rd g R 1
rd g R 2
rq g R 2
rq g R 1
4 R
r R5
sd g R 1
sd g R 2
sq R 1
rq R 1
sq R 2
rq R 2
q R 3
sq g R 2
sq g R 1
Mod Mod lisation dynamique lisation dynamique
64

+
-
s R
s
1
sd
e
sd


sd

+
-
sd
v
+
-
r R
s
1
rd
e
rd


rd

+
-
rd
v
sd
i
rd
i
sq

s

sd
c
sq

r

rd
c
+
-
r R
s
1
rq
e
rq


rq

+
-
rq
v
+
-
s R
s
1
sq
e
sq


sq

+
-
sq
v
rq
i
sq
i
sq

r

rq
c
sq

s

sq
c
s

c
mec
R3d
Rg2sd
Rg2rd
Rg1sd
Rg1rd
R3q
Rg2sq
Rg2rq
Rg1sq
Rg1rq
R4 R5r
Mod Mod lisation dynamique lisation dynamique
65
Dynamic modelling in the Park frame
.
1
(

=
(

rq
sq
r
s
rq
sq
L M
M L
i
i

=
(

rd
sd
r
s
rd
sd
L M
M L
i
i

.
1
Current equations :
stator :
rotor :
q
q
d d
s s s s s i . v i . v P + =
q d d q
s s s s s i . v i . v Q =
q q
d d
r r r r r i . v i . v P + =
q d d q
r r r r r i . v i . v Q =
s
q
s
d
s s
d
s
d
s
. i . R v
d t
d

+ =
s
d
s
q
s s
q
s
q
s
. i . R v
d t
d

+ =
r
q
r
d
r r
d
r
d
r
. i . R v
d t
d

+ =
r
d
r
q
r r
q
r
q
r
. i . R v
d t
d

+ =
Stratgie de commande
( )
rq sd rd sq
r
i i
L
M
p c =

66
Simplified dynamic modelling : small stator resistor
constant rotor flux
particular rotor flux orientation
rq
= 0
Current equations :
stator :
rotor :
Stratgie de commande
q
q
d d
s s s s s i . v i . v P + =
q d d q
s s s s s i . v i . v Q =
q q
d d
r r r r r i . v i . v P + =
q d d q
r r r r r i . v i . v Q =
s
q
s
d
s s
d
s
d
s
. i . R v
d t
d

+ =
s
d
s
q
s s
q
s
q
s
. i . R v
d t
d

+ =
r
q
r
d
r r
d
r
d
r
. i . R v
d t
d

+ =
r
d
r
q
r r
q
r
q
r
. i . R v
d t
d

+ =
.
1
(

=
(

rq
sq
r
s
rq
sq
L M
M L
i
i

=
(

rd
sd
r
s
rd
sd
L M
M L
i
i

.
1
( )
rq sd rd sq
r
i i
L
M
p c =

Si le flux rotorique est contrl pour tre constant,
le couple devient proportionnel au courant
67
I
t_dq_mes

Dispositif de commande
u
im_mac
u
im_res
V
m

Modle
Vs
V
s_dq_mes

It
It
Transforme
de Park
It Vs
F
I
t_dq_ref

Repre de Park
Contrle
du
convertisseur
u
mes

Fref
V
m_ref

Convertisseur du ct rseau Bus continu Machine
* Passage dans le repre de Park
* Seulement deux grandeurs contrler
Contrle des courants
68

rq
= 0 Orientation du flux :
On calcule s pour orienter la repre de Park de manire
annuler la composante quadratique du flux rotorique.
Orientation du flux
Inrrt : Simplification des quations

O

r
O
r d


r

O q


rd


rq


O
O
rd


r

O
rq


r d

rq
( )
rq sd rd sq
r
i i
L
M
p c =

Il faut calculer langle de rotation du repre de Park: s
69
j

r
jq
d

rq
= 0
Orientation du flux
70

rq
= 0 Orientation du flux :
Plusieurs mthodes sont possibles.
Exemple :
= r
Orientation du flux

_
=
reg s

Rappel :
r
71

cref
v
sq_reg

C
q
(s)
i
sq_reg
C ont rl e du courant C ontr l e du coupl e
i
r_ref
i
sq

)
+
R13c R12c
e
sq

+
+
~


s
pL
1

) 1 (
1


u
sq_reg
v
sq


+
e
sq

u
sq
i
sq

i
r

s
pL ) 1 (

X
c
C

(s)

+
i
r_ref i
sd_reg

C
isd
(s)

+
v
sd_reg

+
+
e
sd
R14c
R16c
u
sd_reg

i
r

~
)
i
sd

v
sd


+
e
sd

u
sd

s L R
s s
+
1 i
sd

s T
r
+ 1
1
i
r

~
R14c

s_reg

s L R
s s
+
1
~
Modle
Commande
Contrle du courant
Contrle du couple
Contrle du courant
Contrle direct
Dcouplage
Dcouplage
R15e
R17c
R19e
Contrle indirect
i
_ref = i
sd_reg

Estimateur
Estimateur
M M
i
r rd
r

= =
1 chane de commande pour
1 chane de commande pour
72
[Vs_dq_reg]

s_reg
[Is_dq]

[Is_abc]
[R]
1

[R]
cref

[Cabc]

Asservissement
de vitesse
Contrle du couple

)
ref
)
~
Commande
Onduleur
MLI
Orientation explicite
reg r reg s _ _
~

~
+ =
)

) ( d ) (
0


0
0
t
~
t
~
t
~
reg _ r
t t
t
reg _ r reg _ r

+ =

+

dq

dq

C

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n
d
u
l
e
u
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d
e

t
e
n
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i
o
n

M
a
c
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i
n
e

a
s
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n
c
h
r
o
n
e

reg _ s
~

s_reg
~
ref _
sq
r
reg _ r
i
~
i
T
~

)
.
1
=

reg r reg s
p
_ _
~ ~
+ =
)


)
(figure 3.27)
C(s)

+
[Vs__reg]

[Is]

[C]
1

[C]
abc
abc
[Vs_abc_reg]



Estimation du courant magntisant
Contrle vectoriel
) )
C
o
d
e
u
r


)
sd
r
r
i
s T
i
~
)
+
=
1
1

r
i
~


( )
reg _ sd *
r
*
s
*
r
*
s
*
s
r
u
s T T s T T R
i
~

2
1
1 1
+ + +
=


Orientation implicite
( )
rd *
*
s
sq
*
s
* *
s reg _ sq
reg _ s
~
M
L
i s L R v
~

)
+
=

) ( d ) (
0


0
0
t
~
t
~
t
~
reg _ s
t t
t
reg _ s reg _ s

+ =

+

73
Partie puissance dun variateur de vitesse :
Fabrication de
la tension
continue
partir du rseau
Onduleur de tension
triphas
74
Les variateurs de la premire gnration taient commande scalaire (rapport
U/F constant) avec ou sans rgulation de vitesse.
Actuellement la plupart de variateurs mettent en uvre une commande
vectorielle qui contrle sparment le couple et le flux.
La commande vectorielle permet un rglage de la vitesse jusqu' 0,5% sans
capteur de position du rotor et jusqu' 0,1% avec capteur de position (resolver,
codeur optique).
Autres avantages de la commande vectorielle :
_ possibilit de couple avec le rotor l'arrt (le variateur rgle alors la vitesse
du champ tournant la valeur juste ncessaire pour que le couple moteur quilibre
le couple de la charge, rotor arrt)
_ gestion du dphasage entre l'intensit et la tension au stator, et par
consquent, de l'nergie ractive consomme.
Les variateurs de vitesse offrent en gnral un choix de plusieurs rampes
d'acclration et de dclration programmables.
Suivant les modles, ils peuvent proposer ou non le freinage lectrique du
rotor.
Certains sont prvus pour le freinage avec rcupration d'nergie : ils
convertissent l'nergie mcanique de freinage en nergie lectrique et la renvoient
Deux types de variateurs
75
Usine de production de boissons
La socit Saint-Alban Boissons produit de l'eau minrale naturelle gazeuse (source
locale exploite depuis l'poque romaine), et des canettes mtalliques de 33 cl de sodas
divers fabriqus sous licence (Pepsi, Ice Tea, 7 Up, etc.)
Sur la chane d'eau gazeuse, 5 bouteilles de 1,25 l par seconde (18 000 par heure)
sont mises en forme (PET, soufflage chaud), remplies, bouches, tiquetes, dates,
palettises.
Sur les chanes de sodas, la cadence est de 20 canettes par seconde (72 000 par
heure) : les oprations de remplissage, sertissage, marquage de date, sont si rapides
qu'il est impossible de les suivre visuellement !
Tous les moteurs sont des moteurs asynchrones vitesse variable, asservis
la cadence des soutireuses et de multiples autres paramtres : l'usine compte
plusieurs centaines de variateurs lectroniques !
Cration de l'usine en 1997, doublement de capacit en 2003.
Localisation : Saint-Alban-les-Eaux, prs de Roanne - Loire (42). 76
Ventilation des parkings souterrains du centre commercial "Les 4 temps
Situ dans le quartier de la Dfense Paris, le centre commercial "Les 4 temps"
est l'un des plus grands d'Europe. Ses parkings ont une capacit de 5 600 places, sur 4
niveaux, et sont frquents en moyenne par 10 000 vhicules par jour.
Construits en 1981, il devenait indispensable de rnover leurs installations
lectriques et mcaniques car les cots de maintenance avaient tendance s'envoler.
Cette remise hauteur, commence en 1998 s'est acheve en novembre 2000.
Dans l'installation initiale, les moteurs asynchrones dmarraient par couplage
direct sur le rseau. Cela provoquait des perturbations lectriques dans le rseau et
soumettait les moteurs et les turbines des contraintes mcaniques svres. Avec
certains moteurs, il tait impossible d'effectuer plusieurs dmarrages rapprochs. La
ventilation ne pouvait pas s'adapter finement aux besoins car les moteurs ne pouvaient
tourner qu' une seule vitesse.
Dsormais, les 5 centrales de ventilation comprennent un total de 57 moteurs
asynchrones de puissances comprises entre 22 et 180 kW, associs 57 variateurs
de vitesse Schneider Electric de type Altivar.
(http://www.schneider-electric.ca/www/fr/products/acdrives/index.htm)
Des capteurs rpartis dans les parkings analysent en permanence la qualit de
l'air (monoxyde de carbone) et les informations sont reues par une centrale de mesure.
Elle les transmet des automates qui choisissent la bonne vitesse parmi les quatre
programmes sur les variateurs, afin d'adapter le dbit de ventilation aux conditions
constates et aux consignes respecter.
77
Tramways : gamme Citadis-Alstom moteurs asynchrones
Strasbourg (1994), Montpellier (2000), Lyon (2001), Paris (2002), Bordeaux (2003), etc.
L'une des innovations de la gamme Citadis-Alstom est le bogie "Arpge" sans
essieu traversant, qui permet d'abaisser le plancher au maximum. Les roues sont
indpendantes, chacune ayant son lment de freinage (frein disque) et,
ventuellement sa motorisation.
par rame Citadis 302 (Lyon) :
32 m de long, PTC maxi 57 500 kg
2 bogies moteurs et 1 bogie porteur
par bogie moteur :
1 onduleur IGBT aliment en 750 V continu,
2 moteurs asynchrones de 175 kW, vitesse maxi 4450 tr/min, masse unitaire 335 kg
les bogies sont quips en outre de patins de freinage lectromagntique
http://www.metro-pole.net/expl/materiel/citadis
Le plancher bas