INTRODUCCION A LA CINEMATICA DE MAQUINAS. Una Gu de Estudio Para la Clase de Mecanismos.

a
Jos Mar Rico Mart e a nez Facultad de Ingenier Mecnica, Elctrica y Electrnica a a e o Departamento de Ingenier Mecnica a a Salamanca, Gto. 36730, Mxico e July 30, 2008

Generalidades

La cinemtica de las mquinas, tambin llamada mecanismos, es una disciplina que enlaza ciencias a a e ms bsicas, como dinmica, con otras ms ingenieriles o de aplicacin, tales como el dise o de a a a a o n mquinas. Durante el estudio de la dinmica se aprendi el clculo de velocidades y aceleraciones a a o a de cuerpos r gidos y agrupaciones de cuerpos r gidos; adems, se analizaron las fuerzas necesarias a para producir determinadas aceleraciones en los cuerpos. Mucho de ese material ser nuevamente a estudiado en la cinemtica de las mquinas; sin embargo, ahora el estudio se concentrar en a a a agrupaciones de cuerpos conocidos como mecanismos. Por otro lado, la cinemtica de las mquinas concede especial atencin a las distintas posiciones a a o que los cuerpos que forman parte de un mecanismo adquieren durante el movimiento del mecanismo. Este anlisis de posicin es requerido en el diseo de mquinas. Cronologicamente, la primera a o n a consideracin en un dise o, es el movimiento que es necesario producir a f de cumplir con el o n n objetivo deseado; en un segundo trmino, se encuentran las consideraciones de resistencia y rigidz. e e En cuanto a predominancia, en algunos casos, como en el dise o del mecanismo de impresin de n o una mquina de escribir manual, el punto de vista ms importante es aquel que se relaciona con a a el movimiento requerido; mientras que en otros, como el diseo de trascabos y maquinaria de n construccin, los argumentos de resistencia y rigidz predominan sobre los argumentos puramente o e cinemticos. En ultimo caso, el dise o nal debe obtenerse despus de un compromiso entre ambas a n e consideraciones. Despus de estos comentarios preliminares, es posible intentar una denicin de e o la cinemtica de las mquinas. a a

Denicin de la Cinemtica de las Mquinas. o a a

La cinemtica de las mquinas se dene como aquella divisin del diseo de mquinas que concierne a a o n a con el dise o cinemtico de eslabonamientos, levas, engranes, etc. A f de precisar el signicado n a n de la cinemtica de las mquinas se requiere de dos deniciones adicionales. a a Dise o de mquinas: Es la creacin de un plan para la construccin de una mquina o n a o o a dispositivo para realizar una funcin. o Dise o cinemtico: Es dise o sobre la base de requerimientos de movimiento, en contraste n a n con el dise o en base a requerimientos de resistencia y rigidz. As pues, es posible redenir la n e cinemtica de las mquinas como: Aquella parte del diseo de mquinas que concierne con el a a n a diseo, en base a requerimientos de movimiento, de eslabonamientos, levas, engranes, etc. n

Mecanismo y Mquina. a

Haremos ahora una distincin conceptual entre mecanismos y mquinas. o a Mecanismo: Es un dispositivo para trasformar un movimiento en otro. Mquina (Machine): Es un mecanismo o una combinacin de mecanismos que trasmiten a o fuerza, desde la fuente de potencia hasta la resistencia a vencer. Si las fuerzas estn asociadas a con la conversin de la energ de uidos a alta temperatura, entonces podemos hablar de una o a mquina trmica (Engine). a e Mientras que en la idea de mecanismo, el pensamiento se centra sobre el movimiento, dejando en un plano secundario la transmisin de fuerza necesaria para vencer la friccin o una fuerza o o exterior; en la idea de mquina, la mente asocia la transmisin de fuerzas substanciales. Debe a o reconocerse que las partes que constituyen un mecanismo deben ser resistentes a la deformacin; o es decir, cuerpos r gidos aproximados.1 Adems, puesto que en la cinemtica de las mquinas no interesa la resistencia y la rigidz, a a a e supondremos que las partes de un mecanismo son completamente r gidas y sin peso. A la luz de la anterior discusin, podemos denir un mecanismo como un conjunto de cuerpos conectados de o tal manera que cada uno se mueve respecto a los dems y transmiten movimiento. a

Grados de Libertad del Movimiento de un Cuerpo R gido.

Puesto que el inters de la cinemtica se centra en el movimiento de los cuerpos r e a gidos, es necesario explorar el concepto de grados de libertad del movimiento de un cuerpo r gido. Grado de libertad de un cuerpo, es el n mero m u nimo de variables necesarias para especicar completamente la posicin o del cuerpo. Si el cuerpo est libre de moverse en el espacio su movimiento tiene seis grados de a libertad, vea la gura 1.

Figure 1: Grados de Libertad de un Cuerpo R gido Libre de Moverse en el Espacio. Es decir, se requieren seis variables para especicar completamente la posicin del cuerpo: o Tres variables para especicar las coordenadas de un punto cualquiera del cuerpo, respecto a un sistema de referencia dado, y tres variables para especicar la orientacin de un sistema coordenado o formado por tres l neas perpendiculares unidas al punto seleccionado del cuerpo. A cada una de esas variables se le asocia un grado de libertad. Al ponerse en contacto, con otros cuerpos, el movimiento del cuerpo original pierde grados de libertad, por ejemplo 1. Un trompo que gira manteniendo contacto con un plano pierde un grado de libertad, el de translacin a lo largo del eje perpendicular al plano de movimiento. o
1 Este requisito es necesario debido a la gran dicultad para analizar elementos exibles en movimiento. Sin embargo, desde hace unos veinte a os, se han dado los primeros pasos en esa direccin. n o

2. Si el trompo gira de manera tal que la punta permanece ja en un punto, pierde los tres grados de libertad asociados a la translacin. o 3. Un cuerpo sujeto a rotacin alrededor de un eje jo pierde cinco grados de libertad, restndole o a tan solo aquel asociado a la rotacin alrededor del eje jo. o 4. Un cuerpo sujeto a translacin rectil o nea, pierde todos sus grados de libertad excepto aquel asociado a la translacin a lo largo del eje de desplazamiento. o 5. Un cuerpo sujeto a movimiento plano, un movimiento tal que todas las part culas del cuerpo se mueven en planos paralelos, tiene tres grados de libertad. Dos de ellos estn asociados a a las translaciones a lo largo de ejes linealmente independientes contenidos en el plano de movimiento y el grado de libertad restante est asociado a la rotacin alrededor de un eje a o jo perpendicular al plano, vea la gura 2.

Figure 2: Grados de Libertad de un Cuerpo R gido Sujeto a Movimiento Plano General. Este ultimo tipo de movimiento reviste especial importancia en virtud de que en una gran parte de los mecanismos industriales los cuerpos que forman el mecanismo se mueven de esta manera. Ms a n, la mayor parte del curso se centra sobre esta clase de mecanismos llamados planos a u El movimiento plano general tiene como casos especiales la traslacin bidimensional y la rotacin o o alrededor de un eje jo.

Eslabn o Barra. o

Un eslabn o barra es cada uno de los cuerpos que forman un mecanismo y, de acuerdo con lo o dicho anteriormente, se supone que es r gido y sin peso. La condicin de rigidz de los eslabones no es necesariamente total, sino solo implica que sea o e r gido respecto a las fuerzas a las que se somete el eslabn. o Esta consideracin da lugar a una clasicacin de los eslabones de acuerdo a su rigidz: o o e 1. R gido en ambos sentidos, cuando el eslabn tiene rigidz a tensin y compresin. Ejemplos: o e o o La biela de un compresor, un engrane, el pistn de una mquina de combustin interna, etc. o a o 2. R gido en un unico sentido. (a) R gido cuando se sujeta a compresin. Ejemplo: Fluidos hidrulicos. o a (b) R gido cuando se sujeta a tensin. Ejemplo: Correas, bandas y cadenas. o A f de transmitir movimiento, los eslabones deben conectarse unos a otros. Esas conexiones n se realizan a travs de ciertas partes de sus cuerpos que reciben el nombre de elementos. La e siguiente seccin examina la relacin entre elementos y pares. o o 3

Eslabones y Pares.

Una pareja de elementos, pertenecientes a diferentes eslabones, mantenidos permanentemente en contacto y de manera que existe movimiento relativo entre ellos, recibe el nombre de par cinemtico. a Esta denicin da lugar a una nueva clasicacin de los eslabones, esta clasicacin depende del o o o nmero de elementos que contiene un eslabn; en otra palabras, la clasicacin indica el nmero u o o u mximo de pares, que puede formar el eslabn. a o Es lgico que si los eslabones tienen como funcin la transmisin de movimiento, el n mero o o o u m nimo de pares que deben formar es dos; as pues, los eslabones se clasican en: 1. Eslabn o barra binaria, vea la gura 3. o

Figure 3: Eslabn o Barra Binaria. o 2. Eslabn o barra poligonal.2 o (a) Barra ternaria, vea la gura 4.

Figure 4: Dos Posibles Representaciones de una Barra Ternaria. (b) Barra cuaternaria (c) Barra quinaria, etcetera. Una vez que se han completado las clasicaciones de eslabones, es necesario proceder con el estudio y clasicacin de pares cinemticos. o a

Clasicacin de Pares Cinemticos. o a

1. El n mero de grados de libertad del movimiento relativo de los eslabones que son conectados u por el par. 2. El tipo de contacto entre los elementos. 3. La forma en que los elementos se mantienen en contacto.

La clasicacin de pares cinemticos puede realizarse en base a tres diferentes criterios. o a

Clasicacin de pares cinemticos en cuanto al n mero de grados de libertad del o a u movimiento relativo entre los elementos.3 En esta clasicacin, existen dos condiciones que o imponen un l mite superior e inferior al nmero de grados de libertad, esas condiciones son: u
2 A f de indicar que se trata de un unico cuerpo, y no de tres o mas cuerpos unidos mediante pares cinemicos, n t los eslabones poligonales se anchuran. 3 Esta clasicacin est basada en las diferentes formas en que el movimiento relativo entre los dos cuerpos puede o a restringirse. Existe otro criterio ms estricto para la denicin de un par cinemtico; este criterio requiere que el a o a conjunto de movimientos relativos que permite un par sea un subgrupo conjugado del grupo de los movimientos de un cuerpo r gido.

 El par cinemtico debe permitir movimiento relativo entre los elementos. Por lo tanto, debe a existir al menos un grado de libertad en el movimiento relativo. Los elementos, y consecuentemente los eslabones unidos por el par, deben permanecer en contacto. De aqui qu deba existir como mximo cinco grados de libertad en el movimiento e a relativo entre los eslabones. Una vez que se han determinado los l mites superior e inferior del n mero de grados de libertad del movimiento relativo que permite un par cinemtico, es u a posible clasicarlos de forma exhaustiva. Pares Cinemticos de Clase I. N mero de grados de libertad del movimiento 1. N mero a u u de grados de libertad perdidos 5. Posibles casos: 1. Revoluta (R), permite un movimiento de rotacin alrededor de un eje jo. o

Figure 5: Par de Revoluta. 2. Prismtico (P), permite un movimiento de traslacin a lo largo de un eje, o una curva a o dada.

Figure 6: Par Prismtico. a 3. Helicoidal o de tornillo (H), permite un movimiento de traslacin a lo largo de un eje o y simultaneamente un movimiento de rotacin, dependiente de la translacin, alrededor del o o mismo eje. Pares cinemticos de la clase II. N mero de grados de libertad del movimiento 2. N mero a u u de grados de libertad perdidos 4. Posibles casos: 5

Figure 7: Par de Tornillo o Helicoidal. 1. Esfera ranurada (Sl), permite un movimiento de rotacin alrededor de dos ejes linealmente o independientes.

Figure 8: Par Constituido por un Esfera con Mango en Contacto con un Soporte Ranurado. 2. Cil ndrico (C), permite un movimiento de traslacin a lo largo de un eje y un movimiento o de rotacin independiente alrededor del mismo eje. o

Figure 9: Par Cil ndrico. 3. Leva (Ca), permite traslacin a lo largo de un eje y rotacin alrededor de un eje perpendico o ular al primero. Pares Cinemticos de la clase III. N mero de grados de libertad del movimiento 3. N mero a u u de grados de libertad perdidos 3. 6

Figure 10: Par de Leva. Posibles casos: 1. Esfrico o globular (S), permite rotacin alrededor de tres ejes . Es decir permite rotacin e o o alrededor de un punto jo.

Figure 11: Par Esfrico o Globular. e 2. Esfera sobre cilindro acanalado (Ss), permite rotacin alrededor de dos ejes linealmente o independientes y traslacin a lo largo de un tercer eje. o

Figure 12: Par Constituido por una Esfera con Mango en Contacto con un Cil ndro Acanalado. 3. Plano (Pl), permite traslacin a lo largo de dos ejes y rotacin alrededor de otro eje pero o pendicular a los otros dos.

Figure 13: Par Plano. Pares Cinemticos de la clase IV. N mero de grados de libertad del movimiento 4. N mero a u u de grados de libertad perdidos 2. Posibles casos: 1. Esfera sobre acanaladura (Sg), permite rotacin alrededor de tres ejes y translacin a lo o o largo de otro.

Figure 14: Par Constituido por una Esfera con Mango en Contacto con un Cilindro Ranurado. 2. Cilindro sobre plano (Cp), permite rotacin alrededor de dos ejes y traslacin a lo largo o o de otros dos.

Figure 15: Par Constituido por un Cilindro en Contacto con un Plano. Pares Cinemticos de la clase V. N mero de grados de libertad del movimiento 5. N mero a u u de grados de libertad perdidos 1. 8

Posibles casos: 1. Esfera sobre plano (Sp), permite translacin a lo largo de dos ejes y rotacin alrededor o o de tres ejes.

Figure 16: Par Constituido por una Esfera en Contacto con un Plano. Clasicacin de pares cinemticos de acuerdo al tipo de contacto entre elementos. o a En base a esta clasicacin, los pares cinemticos se clasican en o a 1. Pares inferiores. El contacto entre los elementos es a travs de una supercie. Ejemplos, e Pistn-camisa de un compresor, par globular de un portaplumas. o 2. Pares superiores. El contacto entre los elementos es, al menos idealmente, a travs de un e punto o una l nea. Ejemplos, Contacto entre una leva y su seguidor de rodillo. Para la transmisin de fuerzas de mediana elevada magnitud se preeren los pares inferiores; o pues los superiores estar sujetos a esfuerzos de contacto muy elevados. an Clasicacin de pares cinemticos en cuanto a la forma en que se mantienen los o a elementos en contacto. En base a esta clasicacin, los pares cinemticos se clasican en o a 1. Pares abiertos o cerrados por fuerza. Los elementos se mantienen en contacto mediante el concurso de una fuerza externa tal como la gravedad o la fuerza de un resorte deformado. Ejemplo, El par formado por una leva y su seguidor en una mquina de combustin interna. a o 2. Pares cerrados por forma. Los elementos se mantienen en contacto por la forma misma de construccin del par. Ejemplo, El par prismtico formado por el pistn y camara de un o a o compresor.

Mecanismos Planos y Pares Cinemticos. a

Dentro de los mecanismos, existe una clase conocida como mecanismos planos; su construccin es o sencilla y su estudio relativamente simple, estas caracter sticas, aunadas a su gran versatilidad de aplicacin, son sucientes para que nuestro curso se concentre en su estudio. o Los mecanismos planos se identican por que todos sus eslabones estn sujetos a movimiento a plano general y los planos de movimiento son paralelos. La pregunta que surge de inmediato es: Que clase de pares cinemticos puede formar parte de un mecanismo plano?. a Esta pregunta puede contestarse en base a un sencillo anlisis. Un cuerpo sujeto a movimiento a plano general tiene tres grados de libertad; si adems el cuerpo est conectado a otros eslabones a a a f de formar parte de un mecanismo, entonces los pares que pueden formar parte de mecanismos n

planos deben perder como m nimo cuatro grados de libertad. Este resultado restringe los posibles pares a aquellos de las clases I y II. Ahora bien, los pares de las clases I y II que pueden formar parte de mecanismos planos sern a aquellos que permitan uno o varios de los movimientos que constituyen el movimiento plano. De forma ms correcta, debe decirse que esos pares generan alguno de los subconjuntos contenidos en a el grupo de los movimientos formados por todos los movimientos planos generales. Translacin a o lo largo de dos ejes linealmente independientes contenidos en el plano, o rotacin alrededor de un o eje perpendicular al plano. Un sencillo anlisis muestra que los pares que pueden formar parte de a un mecanismo plano son: los pares de revoluta, los pares prismticos y los pares de leva. a Esta restriccin sobre los tipos de pares cinemticos que pueden formar parte de mecanismos o a planos se basa exclusivamente en consideraciones del n mero de grados de libertad en el movimiento u relativo as como del movimiento asociado a esos pares. Existe una innidad de mecanismos for mados exclusivamente por los pares antes mencionados que no son planos: Transmisiones mediante engranes cnicos, la junta de cardan, levas cilindricas, etc. Por lo tanto, deben existir otras reo stricciones que conciernen a la disposicin u orientacin de los ejes de los pares cinemticos y que o o a en conjunto con las anteriores, aseguran que el mecanismo formado es plano. Estas restricciones se indican a continuacin. o 1. En un mecanismo plano constituido por pares de revoluta, todos los ejes de rotacin deben o ser paralelos. 2. Si un par de revoluta se sustituye por un par prismtico, el eje de desplazamiento del par a prismtico debe ser perpendicular a los ejes de rotacin de los restantes pares de revoluta. a o 3. Si en un mecanismo plano se incluye un par de leva, el eje de rotacin del par del par de leva o debe ser paralelo a los ejes de los restantes pares de revoluta y el eje de la traslacin debe o ser perpendicular a los ejes de rotacin de los restantes pares de revoluta. o Hasta aqu hemos denido, clasicado y analizado cada uno de las partes constitutivas de los , mecanismos, toca ahora unirlas o conjuntarlas para producirlos.

Cadena Cinemtica, Eslabonamiento e Inversin. a o

La entidad bsica, a partir de la cual se generan todos los mecanismos se llama cadena cinemtica. a a La cadena cinemtica se dene como la unin de pares cinemticos y eslabones de modo que formen a o a uno o varios circuitos o lazos loops cerrados. Las cadenas cinemticas se clasican en: a 1. Simples cuando todos los eslabones que forman la cadena cinemtica son binarios. a 2. Complejas cuando en la cadena existen uno o varios eslabones poligonales. Ejemplo. La cadena mostrada en la gura 17 tiene un unico lazo y cinco eslabones binarios, por lo tanto es simple. La cadena mostrada en la gura 18 tiene dos lazos. Existe adems otro lazo que comprende a parte de los otros dos lazos; sin embargo, puede probarse que las ecuaciones escalares que genera este tercer lazo son combinaciones de las ecuaciones escalares que generan los dos primeros lazos. En esta cadena cinemtica, los eslabones 2, 5, y 7 son binarios y los eslabones 1, 3, 4 y 6 son a ternarios, por lo tanto, la cadena es compleja. El siguiente paso en la generacin de mecanismos es la generacin de eslabonamientos. Un eso o labonamiento (linkage) es una cadena cinemtica en la cual se ha jado uno de sus eslabones a un a marco de referencia, este eslabn jo se denomina marco. Por otro lado, la palabra eslabonamiento o se emplea, con un sentido ms espec a co, para nombrar mecanismos formados exclusivamente por pares inferiores. 10

Figure 17: Cadena Cinemtica Simple. a

Figure 18: Cadena Cinemtica Compleja. a Ejemplo. Los eslabonamientos mostrados en las gura 19 se han formado jando respectivamente los eslabones 1 y 5 de la cadena cinemtica de la gura 17. a

Figure 19: Dos Eslabonamientos Generado a Partir de la Cadena Cinemtica Simple de la Figura a 5. Estos dos ejemplos permiten introducir el ultimo concepto de est seccin. a o Inversin. A partir de una cadena cinemtica formada por n-eslabones, puede generarse como o a mximo n eslabonamientos diferentes. Dado un eslabonamiento, los diferentes eslabonamientos que a se producen al jar alternativamente uno de los otros eslabones de la cadena, se llaman inversiones del eslabonamiento inicial. Es importante reconocer que en una inversin, el movimiento relativo entre los eslabones no se o altera y solo cambia su movimiento absoluto. Un ejemplo importante del concepto de inversin se o encuentra en la s ntesis grca de levas. a 11

Una de las aplicaciones ms importantes del concepto de inversin cinemtica consiste en la a o a b squeda exhaustiva de nuevos eslabonamientos. Esta parte del estudio de los mecanismos es u conocida como s ntesis de n mero o sistemtica. u a

Figure 20: Cadena Cinemtica de Watt. a Por ejemplo, la sistemtica nos indica que a partir de la cadena cinemtica de Watt, gura a a 20, los unicos eslabonamientos diferentes sin importar las dimensiones de los eslabones son los mostrados en la gura 21.

Figure 21: Dos Eslabonamientos Obtenido a Partir de la Cadena Cinemtica de Watt. a

10
.

Grados de Libertad de un Eslabonamiento, Criterio de Gr bler u

Grados de libertad, o mobilidad, de un eslaboramiento es el n mero m u nimo y suciente de variables requeridas para determinar completamente la posicin del eslabonamiento. Es decir, o conociendo esas variables debe ser posible conocer la posicin de cualesquiera de los eslabones que o forman parte del eslabonamiento. Ejemplos. A continuacin se presentan dos ejemplos de eslabonamientos que incluyen un o conteo de sus grados de libertad o movilidad. 1. Mecanismo Plano de Cuatro Barras. Este es un eslabonamiento plano con cuatro barras y cuatro pares de revoluta. Todos los ejes de los pares de revoluta son paralelos. El eslabonamiento tiene un grado de libertad o movilidad igual a 1. 2. Leva Espacial. Este es un eslabonamiento espacial de tres eslabones y tres pares, un par cil ndrico entre el marco y la leva, un par de leva entre la leva y el seguidor y un par prismtico a

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Figure 22: Mecanismo Plano de Cuatro Barras.

Figure 23: Leva Espacial. entre el seguidor y el marco. El eslabonamiento tiene dos grados de libertad o movilidad igual a 2. Una forma de determinar el nmero de grados de libertad de un eslabonamiento consiste en u observar su movimiento si lo hay, y determinar empiricamente ese nmero m u nimo y suciente de variables. Sin embargo, frecuentemente es necesario determinar los grados de libertad de eslabonamientos que no han sido construidos; para solucionar este problema, desde el siglo pasado se formularon diferentes criterios de movilidad, uno de los ms sencillos es el criterio de Gr bler. a u A continuacin se deducir el criterio de Gr bler para eslabonamientos planos. Es decir, para o a u aquellos eslabonamientos cuyos eslabones se mueven en planos paralelos. La secuencia del razonamiento es la siguiente 1. Imagine la formacin de un eslabonamiento constituido por N eslabones, vea la gura 24. o Originalmente el sistema tiene 3N grados de libertad 3 grados de libertad por cada uno de los cuerpos que se conectarn para construir el eslabonamiento. a 2. Para formar un eslabonamiento, se requiere que uno de los eslabones se je al sistema referencia, vea la gura 25. Por lo tanto, el conjunto tiene ahora 3 (N 1) grados de libertad. 3. Por ultimo, a f de transmitir movimiento, los eslabones deben unirse mediante pares n cinemticos, vea la gura 26. Puesto que los eslabones estn originalmente obligados a a a tener movimiento plano general, entonces un par de la clase I prismtico o de revoluta a elimina 2 grados de libertad y un par de leva, de la clase II elimina un grado de libertad.

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Figure 24: Cuerpos R gidos Aislados que Formarn un Eslabonamiento. a

Figure 25: Cuerpos R gidos Aislados que Formarn un Eslabonamiento, con uno de Ellos Fijo. a As pues, en base a los anteriores razonamientos es posible formular la ecuacin o F = 3 (N 1) 2 P1 P2 (1)

Donde F es el n mero de grados de libertad del eslabonamiento, N es el n mero de eslabones u u u que forman el eslabonamiento, P1 es el n mero de pares de la clase I que forman parte del eslabonamiento y P2 es el n mero de pares de la clase II que forman parte del eslabonamiento. u La ecuacin (1) se conoce como el criterio de Gr bler. o u Dependiendo del nmero de grados de libertad, un eslabonamiento se clasica en u 1. F < 0, grado de libertad o movilidad negativo. estticamente indeterminada. a El eslabonamiento es una estructura

2. F = 0, grado de libertad o movilidad cero. El eslabonamiento es una estructura estticamente a determinada. 3. F > 0, grado de libertad o movilidad positivo. El eslabonamiento es un mecanismo de 1, 2, 3, etc. grados de libertad, seg n sea el caso. u

10.1

Aplicacin del Criterio de Grbler. o u

En esta seccin se determinarn los grados de libertad de diferentes eslabonamientos aplicando el o a criterio de Gr bler. u 1. Considere el eslabonamiento mostrado en la gura 26, el eslabonamiento contiene 5 eslabones, y 6 pares cinemticos, indicados en itlica, todos estos pares, excepto el par 6, que es un par a a 14

Figure 26: Eslabonamiento Formado a Partir de los Cuerpos R gidos Inicialmente Aislados. de leva, entre los eslabones 2 y 5, son pares de la clase I, de manera que aplicando el criterio de Gr bler, se tiene que u F = 3 (N 1) 2 P1 P2 = 3 (5 1) 2 (5) 1 = 12 10 1 = 1. El eslabonamiento es un mecanismo de un grado de libertad. 2. Considere el eslabonamiento mostrado en la gura 27, el eslabonamiento contiene 4 eslabones, y 4 pares de revoluta, indicados en itlica, todos estos pares pertenecen a la clase I, de manera a que aplicando el criterio de Grbler, se tiene que u F = 3 (N 1) 2 P1 P2 = 3 (4 1) 2 (4) 0 = 9 8 0 = 1. (3) (2)

El eslabonamiento es un mecanismo de un grado de libertad, como era de esperarse. Este mecanismo se le conoce como un mecanismo plano de cuatro barras.

Figure 27: Eslabonamiento Formado por Cuatro Eslabones y Cuatro Pares de Revoluta. Mecanismo Plano de Cuatro Barras. 3. Considere el eslabonamiento mostrado en la gura 28, el eslabonamiento contiene 3 eslabones, y 3 pares de revoluta, indicados en itlica, todos estos pares pertenecen a la clase I, de manera a que aplicando el criterio de Grbler, se tiene que u F = 3 (N 1) 2 P1 P2 = 3 (3 1) 2 (3) 0 = 6 6 0 = 0. (4)

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El eslabonamiento es una estructura estticamente determinada, como era de esperarse pues, a del estudio de la Esttica, se sabe bien que un tringulo es la clula bsica de las estructuras. a a e a

Figure 28: Eslabonamiento Formado por Tres Eslabones y Tres Pares de Revoluta. Estructura estticamente Determinada. a 4. Considere el eslabonamiento mostrado en la gura 29, el eslabonamiento contiene 3 eslabones, y 3 pares cinemticos indicados en itlica, todos estos pares, excepto el par 3, que es un par a a de leva, entre los eslabones 2 y 3, son pares de la clase I, pares de revoluta, de manera que aplicando el criterio de Grbler, se tiene que u F = 3 (N 1) 2 P1 P2 = 3 (3 1) 2 (2) 1 = 6 4 1 = 1. (5)

El eslabonamiento es un mecanismo de un grado de libertad. Este mecanismo se conoce como un mecanismo de leva de disco con seguidor de cara plana.

Figure 29: Eslabonamiento Formado por Tres Eslabones, Dos Pares de Revoluta y un Par de Leva. Leva de Disco con Seguidor de Cara Plana . 5. Finalmente, considere el eslabonamiento mostrado en la gura 30, el eslabonamiento contiene 4 eslabones, y 4 pares cinemticos indicados en itlica, todos estos pares, excepto el par 4, a a que es un par de leva, entre los eslabones 2 y 3, son pares de la clase I, pares de revoluta, de

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manera que aplicando el criterio de Grbler, se tiene que u F = 3 (N 1) 2 P1 P2 = 3 (4 1) 2 (3) 1 = 9 6 1 = 2. (6)

El eslabonamiento es un mecanismo de dos grado de libertad. Este mecanismo se conoce como un mecanismo de leva de disco con seguidor de rodillo. A primera vista, este resultado parece erroneo, pues una leva de disco con seguidor de rodillo puede sustituirse, sin problema alguno, por una leva de disco con seguidor de cara plana, un mecanismo que tiene unicamente un grado de libertad. Sin embargo, debe notarse que la leva de disco con seguidor de rodillo presenta un grado de libertad pasivo que consiste en un movimiento de rotacin del rodillo, o cuando el resto de los eslabones del mecanismo permanecen jos.

Figure 30: Eslabonamiento Formado por Cuatro Eslabones, Dos Pares de Revoluta y un Par de Leva. Leva de Disco con Seguidor de Cara Plana .

10.2

Excepciones al Criterio de Gr bler. u

Un criterio de movilidad, como el de Grbler, basado exclusivamente en consideraciones del n mero u u de eslabones y de pares necesariamente debe tener excepciones; es decir eslabonamientos para los cuales el n mero de grados de libertad determinado mediante el criterio de Gr bler no es el correcto. u u Algunas de ellas se ilustran a continuacin. o 1. Considere un mecanismo de cuatro barras y cuatro pares de revoluta, tal como el mostrado en la gura 31.

Figure 31: Mecanismo Plano de Cuatro Barras que Constituye una Excepcin del Criterio de o Gr bler. u Aplicando el criterio de Grbler, se tiene que u F = 3(4 1) 4(2) 0(1) = 9 8 = 1 (7)

Sin embargo, si las longitudes de los eslabones del mecanismo plano de cuatro barras son a1 = 4 u.l., a2 = 2 u.l., a3 = 7 u.l. y a4 = 1 u.l.. y se trata de ensamblar el mecanismo, se 17

encuentra que la unica manera en que los eslabones pueden unirse es la mostrada en la gura 15. Consecuentemente, este mecanismo plano de cuatro barras tiene 0 grados de libertad y es en realidad una estructura. 2. Considere ahora el eslabonamiento mostrado en la gura 28.

Figure 32: Eslabonamiento de 5 Barras y 6 Pares Cinemticos que Constituye una Excepcin del a o Criterio de Grbler. u Aplicando el criterio de Grbler, se tiene que u F = 3(5 1) 2(6) 0 = 12 12 0 = 0. (8)

Sin embargo, es necesario reconocer que, en este caso, los eslabones 1, 3, y 4 son paralelos, adems los eslabones 2 y 4 son, igualmente paralelos y permiten que el eslabonamiento gire a en el sentido indicado, por lo tanto F = 1. 3. Considere el eslabonamiento mostrado en la gura 33. Aplicando el criterio de Grbler, se tiene que u F = 3(5 1) 2(6) 0 = 12 12 0 = 0. (9)

Este eslabonamiento es un ejemplo de mecanismos complejos, en los que un lazo, aquel formado por los eslabones conectados por los pares prismticos est asociado a las traslacionales a a planas, mientras que cualquiera de los dos restantes lazos est asociado al movimiento plano a general. Puede probarse que el eslabonamiento es movible y tiene un grado de libertad. 4. Finalmente, considere el eslabonamiento mostrado en la gura 34. El eslabonamiento tiene 23 eslabones, 33 pares cinemticos de la clase I y no tiene pares cinemticos de la clase II. a a Por lo tanto, aplicando el criterio de Grbler, se tiene que u F = 3 (N 1) 2 PI 1 PII = 3 (23 1) 33 (2) 1 (0) = 66 66 0 = 0. (10)

El resultado, correcto en este caso, indica que el eslabonamiento es un estructura. Estas estructuras se emplean frecuentemente en techos y puentes. De manera similar, considere el eslabonamiento mostrado en la gura 35. Este eslabonamiento tiene el mismo n mero de eslabones y pares cinemticos que el eslabonamiento de la gura u a 34. Por lo tanto, aplicando el criterio de Grbler, se tiene que u F = 3 (N 1) 2 PI 1 PII = 3 (23 1) 33 (2) 1 (0) = 66 66 0 = 0. 18 (11)

Figure 33: Eslabonamiento de Dos Lazos con Pares Prismticos y de Revoluta que Constituye una a Excepcin del Criterio de Grbler. o u

Figure 34: Un eslabonamiento con cero grados de libertad: Estructura reticular para un puente. Sin embargo, en este caso, el resultado es incorrecto. Ninguna persona precavida le gustar a pasar caminando o manejando un automvil por un puente diseado de esa manera. o n Es fcil darse cuenta que el eslabonamiento mostrado en la gura 35 se obtuvo del esa labonamiento mostrado en la gura 34 simplemente cambiando de localizacin el eslabn o o o barra n mero 14. Este cambio conduce a que el cuadriltero formado por las barras 16, 17, u a 18, 19 y 20 forma una subestructura estaticamente indeterminada, de manera que el comportamiento cinemtico del eslabonamiento no se altera si el cuadriltero se sustituye por un a a cuerpo r gido como se muestra en la gura 36. Este eslabonamiento tiene 18 eslabones o barras, 25 pares cinemticos de la clase I y no tiene pares cinemticos de la clase II. Aplicando, a a el criterio de Gr bler se tiene u F = 3 (N 1) 2 PI 1 PII = 3 (18 1) 25 (2) 1 (0) = 51 50 0 = 1. (12)

Este clculo correcto, indica que el eslabonamiento tiene un grado de libertad y en un mecana ismo, conrmando las sospechas que habiamos indicado en el prrafo anterior. a

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Figure 35: Un eslabonamiento con un grados de libertad: Un puente peligroso.

Figure 36: Un eslabonamiento equivalente al mostrado en la gura 35.

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