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RGULATEUR DE WATT

C
curseur

Prsentation
Le dispositif boules (ci-contre), utilis par Watt, permet de mesurer la vitesse de rotation rguler, ici 10 (figure 2 ci-dessous), au moyen du curseur 4 qui se stabilise une certaine hauteur (sur le schma cinmatique axe (O,x) ) en fonction de cette vitesse. En effet, si 10 augmente, les masselottes scartent de laxe (O,x) et provoquent le dplacement du curseur 4. Un comportement
symtrique a lieu si la vitesse de rotation 10 diminue. Lorsquentre deux solides il nexiste quun seul mouvement de rotation, on dit que ces deux solides sont en liaison pivot daxe laxe de la rotation. A partir du schma cinmatique propos sur la figure 2, on peut dcrire le fonctionnement du mcanisme. Le corps 1 est en rotation daxe (O,x) avec le bti 0. Le levier 2 est en rotation daxe (A,z1 ) avec le corps 1. Le deuxime levier 3

est en rotation daxe (B,z1 ) avec le levier 2. Le curseur 4 est en rotation daxe (C,z1 ) avec le levier 3, il a la possibilit de tourner autour de laxe (O,x) et de glisser suivant ce mme axe par rapport au bti 0.

Paramtrage

* des variables
. R(O,x,y,z) est li au bti 0
. R1 (O,x1 ,y1 ,z1 ) est li au corps 1 et = (y, y1 ) = (z,z1 ) . R2 (A,x2,y2 ,z2 ) est li au levier 2 et = (x1 , x2 ) = (y1 , y2 ) . R3 (B,x3,y3,z3 ) est li au levier 3 et (x2, x3 ) = (y2 , y3 ) . R4 (G4 ,x4 ,y4 ,z4 ) est li au curseur 4, y4 = y1 , z4 = z1 et x4 = x1 et OG4 = x1 G4 reprsente le centre dinertie de 4

* des constantes
. OA = ry1 . AB = Lx2 . BC = Lx3 . G4C y1 = r

y3 Figure 2 y1 y2 y1 z A B

x2

A O

x1 G4

C
x3 x

z1

O
1 0 4

TD Cinmatique Rgulateur de Watt - 1/2

Questions: Q1. Dterminer les lments de rduction des torseurs cinmatiques des mouvements de 1/0, 2/1 au point de votre choix. Q2. Tracer les bases (x2 ,y2,z2 ) et (x3,y3,z3 ) afin de dfinir langle qui paramtre la rotation entre 2 et 3. Exprimer cet angle si possible en fonction de .
Q3. En dduire les lments de rduction du torseur cinmatique du mouvement de 3/2 en B en fonction de si possible.
Q4. Dterminer, en fonction des donnes, le vecteur vitesse du point A li au corps 1 dans son mouvement par rapport au bti

0 : V(A,1/0) .
Q5. Montrer que : V(A,1/ 0) = V(A,2/ 0) .

Q6. En dduire, en fonction des donnes, le vecteur vitesse du point B li au levier 2 dans son mouvement par rapport au bti 0 : V(B,2/0) . Q7. En vue dune tude dynamique (tude de stabilit), dterminer la projection orthogonale sur laxe (B, x) du vecteur acclration du point B appartenant 2 en mouvement par rapport 0. Q8. Par composition, montrer que le vecteur vitesse du point C li au levier 3 dans son mouvement par rapport au bti 0 est tel que : V(C,3/ 0) = rz1 2L sin x1 . Q9. Dterminer les lments de rduction des torseurs cinmatiques des mouvements de 4 par rapport 3. Q10. En dduire V(C, 4 / 0) Q11. En dduire, par composition, le vecteur vitesse du point C li 4 dans son mouvement par rapport 1. Q12. A partir des donnes du problme, dterminer le vecteur vitesse du point du point G4 li au curseur 4 dans son mouvement par rapport 1 : V(G4 ,4/1) . Q13. Gomtriquement, dterminer une relation entre et . Q14. En dduire une relation entre V(G4 ,4/1) et V(C,4/1) . Q15. En dduire le vecteur rotation du mouvement de 4/1, conclure sur la nature du mouvement de 4/1. Q16. En dduire les composantes du torseur cinmatique du mouvement du curseur 4 par rapport au bti 0 au point G4 .

TD Cinmatique Rgulateur de Watt - 2/2