UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE CHILE INSTITUTO PROFESIONAL CENTRO DE FORMACIN TCNICA

Controladores Lgicos Programables (PLCs) Objetivo: Identificacin de componentes de un sistema basado en PLC 1. Introduccin Los primeros sistemas de control lgico usados en la industria se basaron casi exclusivamente en componentes mecnicos y electromecnicos. Ms tarde, a partir de los aos cincuenta, con la presencia de semiconductores, aparecen sistemas de control de menor tamao y consumo, ms rpidos y con menor desgaste. Estos dispositivos se basaron en circuitos integrados con la lgica TTL. A pesar de sus ventajas, la mayor debilidad se tuvo en el rea de deteccin de fallas y reparacin ante la gran dificultad de poder chequear el comportamiento de los circuitos integrados componentes de las tarjetas constituyentes de los sistemas de control lgico. En la dcada de los setenta, las prestaciones de los sistemas de control se incrementan gracias al empleo de los microprocesadores. Entonces, la demanda en la industria de un sistema econmico, robusto, flexible, fcilmente modificable y con mejores caractersticas de control sobre tensiones y corrientes fuertes provoca el desarrollo de los autmatas programables industriales llamados PLC. Los primeros PLC estaban diseados para sustituir a los sistemas convencionales con rels o circuitos lgicos. Por tal motivo, surgieron con prestaciones muy similares a las de los sistemas de control lgico basados en relay; y sus lenguajes de programacin eran muy prximos a los esquemticos empleados en las mismas. En los PLC actuales, se producen mejoras significativas, incorporando principalmente un conjunto de instrucciones ms completo que les permite mejorar la velocidad de respuesta. El PLC ha resultado ser la solucin al problema concreto de disponer de un equipo que gobierne el funcionamiento lgico de una maquina o proceso. Es importante sealar que existe una gran oferta de PLC en el mercado y aun cuando difieren en detalles constructivos y de diseo lgico resultan tener equivalencias entre s. El mercado de los PLC es semejante al de los automviles, los productos no son iguales, pero son equivalentes compartiendo una arquitectura semejante. As resulta que despus de aprender a emplear un tipo especifico de PLC, es posible aplicar lo aprendido para conocer otro tipo y/o marca de PLC.

2.- VENTAJAS DE LOS PLCS La creacin de los PLCs respondi originalmente a la demanda de la industria automotriz de un controlador que cumpliera con los siguientes requerimientos (que no eran satisfechos por los sistemas de alambrados tradicionales o por computadoras en esos das): confiabilidad flexibilidad expansibilidad precisin

 facilidad de instalacin mantenimiento Confiabilidad La confiabilidad se logra de diversas maneras: La mejorada confiabilidad de los semiconductores mejor ostensiblemente las expectativas de vida de los componentes, algunas veces por un factor de cien o ms. Tambin contribuy la reduccin del nmero de piezas, y tambin el uso de fuentes de poder especialmente construido, capaz de soportar problemas en los voltajes de alimentacin (transientes, etc.) Otra notable mejora consisti en la utilizacin de envases resistentes capaces de tolerar una manipulacin ruda y la suciedad o exposicin a la intemperie. Los esfuerzos anteriores para computarizar los procesos industriales que utilizan computadoras convencionales fracasaban en el mayor de los casos, ya que estos equipos no podan soportar la vibracin, las pobres fuentes de poder, y por ser demasiado sensibles al calor. Flexibilidad La flexibilidad es inherente a la programabilidad de los PLCs. La reduccin del tiempo de puesta en marcha en nuevas instalaciones, y los refinamientos de los programas de control de procesos al instante con poco o ningn tiempo de parada representaron muy importantes logros. Los programas modificados pueden reimprimirse rpidamente y la documentacin se obtiene casi instantneamente. Los PLCs que fueron parte de un proceso, y que requeran de drsticos cambios en tal proceso (cambios en el ao del modelo de un vehculo en la industria automotriz, por ejemplo) pudieron expandirse gracias al aumento del tamao de la capacidad de memoria o sus I/O (entradas/salidas) requeridas. O, como sucedi algunas veces, el PLC poda usarse de nuevo en un proceso totalmente diferente. Los contadores de tiempo o temporizadores de un PLC - en comparacin con los temporizadores trmicos, neumticos y de amortiguacin por aceite son infinitamente ms precisos. La tolerancia promedio del temporizador de un PLC es de 0,01.

Expansibilidad

Precisin

Facilidad de instalacin

Comparado con una instalacin convencional de alambrado que realiza el mismo trabajo, el cableado requerido para las Instalaciones de los PLC es mucho ms simple.

Mantenimiento

De todas las ventajas que tienen los PLCs sobre los sistemas de alambrado tradicionales, la ms importante es su fcil mantenimiento. * La deteccin y solucin de desperfectos de un sistema complejo requiere que el electricista tenga acceso al estado o condicin actual de todos los dispositivos de terreno y al programa que controla el proceso. La condicin de un dispositivo de terreno se

hace presente inmediatamente a travs de las luces indicadoras; esto permite que las fallas de los dispositivos puedan ser rpidamente determinadas, generalmente sin utilizar tester de ningn tipo. Los PLCs tienden a ser modulares por naturaleza. Un mdulo defectuoso puede ser sustituido rpidamente, usualmente sin tener que desconectar y reconectar ningn conductor. Ganar acceso a los programas para su interpretacin y edicin es una parte esencial en el mantenimiento diario. La programacin por lgica de rel en escalera (relay ladder logic), generalmente se usa para hacer que los programas de computacin sean fciles de entender por los electricistas, acostumbrados a los sistemas de control por rel. Se parecen mucho a los diagramas esquemticos de alambrado, y es ms fcil de aprender que los otros lenguajes de programacin. 3. Tipos de Hardware de un PLC Lo primero que se aprecia en un PLC es su formato constructivo (como est hecho) o frame. Este formato puede ser compacto o Modular. PLC de hardware compacto: Son aquellos que presentan un montaje rgido en una caja. Estn conformados por una CPU, fuente de alimentacin e interfaces de entrada/salida, contenidas en una envolvente comn, denominada unidad compacta. En general, este tipo de PLC puede ser clasificado como nano-autmata o micro-autmata. Poseen un nmero de entradas/salidas del orden de 60.

Figura 1.- PLC compacto (LOGO)

PLC de hardware modular: Son aquellos que presentan una estructura abierta y flexible, compuesta de mdulos independientes que son montados por enganche mecnico sobre un rack (Fig. 2). o sobre un riel Din (Fig. 3). El hardware de un sistema modular, en su configuracin bsica, est compuesto por: El chasis, riel o rack La fuente de alimentacin El mdulo procesador o cpu Los mdulos de entrada Los mdulos de salida.

Figura 2.- PLC modular. (Por gentileza de Schneider Electric Chile S.A.)

Figura 3.- PLC basado en riel. (Por gentileza de Schneider Electric Chile S.A.)

Cada mdulo posee conexin al bus interno, indicadores de estado y en el caso de los de E/S, adicionan circuitos de interfaz y bornera. Para cada componente, existen diferentes opciones limitadas por las posibilidades de conexionado. 4. Arquitectura Interna de un PLC Un autmata programable industrial es un equipo de control basado en la electrnica digital de alta integracin, con conexiones internas (hardware) independiente del proceso a controlar. En trminos concretos se implementan con microprocesadores. Un autmata programable tiene como componentes bsicos secciones entradas, salidas, CPU y dispositivo de programacin.

Figura 4.- Arquitectura bsica de un PLC.

Un anlisis ms detallado podemos componer, al igual que un microprocesador se compone esencialmente de los siguientes bloques funcionales: Unidad central de proceso, CPU. Memorias. Interfaces de entrada y salida. Fuentes de alimentacin. Bus interno.

FUENTE DE ALIMENTACION

BATERIA

BUS INTERNO

MEMORIA APLICACIN USUARIO MEMORIA DATOS INTERNA

INTERFASES DE ENTRADA

MEMORIA IMAGEN I/O

CPU

INTERFACES DE SALIDA

MEMORIA

Figura 5.- Arquitectura interna de un PLC. a. Fuente de Alimentacin: La fuente de alimentacin proporciona, a partir de una tensin exterior, las tensiones necesarias para los distintos circuitos del sistema. Usualmente, el PLC dispone de una batera conectada a esta fuente de alimentacin, lo que asegura el mantenimiento de la memoria del programa y algunos datos en las otras memorias en caso de la interrupcin de la tensin exterior. Es importante estar claro que la tensin de la fuente es la tensin de suministro para el PLC, aun cuando pueden existir otras tensiones asociadas a las interfaces de entrada salida. b. Bus Interno: Se conoce como Bus interno al conjunto de lneas y conexiones que permiten la unin elctrica entre la CPU, las interfaces de entrada y salida. Tambin el bus interno proporciona la energa elctrica que requieren las partes. Est constituido por lneas de: Direccin Datos Control Alimentacin de energa.

En los PLC modulares se establece un bus nico, cuyas lneas permiten transferir datos, direcciones, control y hasta energa. El bus se encuentra implementado en el rack o bien cada mdulo lleva su parte en el caso de montaje en riel. c. Unidad Central de Proceso, CPU: Es la unidad encargada de llevar a cabo el control interno y el control externo del autmata programable. El control interno se refiere a la ejecucin de los programas del sistema operativo que permiten operar al PLC en los modos bsicos de programacin y control lgico

(modo RUN). Tambin, el control interno ejecuta los tests de auto diagnsticos para la deteccin de errores. El control externo se refiere a la ejecucin del Programa de control lgico que permite operar al PLC controlar al proceso segn el automatismo diseado.

d. Memorias: Se requieren tres tipos de memoria para la operacin del PLC: Memoria del usuario: Contiene la aplicacin de control desarrollada por el usuario. Memoria imagen de las entradas y salidas del PLC: Contiene los valores calculados para las entradas y salidas del PLC por la aplicacin. Memoria de datos: Contiene los valores dados por el usuario como los presets y los valores calculados por la aplicacin, tales como salidas virtuales, temporizadores, contadores registros etc.

e. Las interfaces de entrada y salida: Establecen la comunicacin entre la unidad central y el proceso, filtrando, adaptando y codificando de forma comprensible para dicha unidad las seales procedentes de los elementos de entrada, y decodificando amplificando las seales generadas durante la ejecucin del programa antes de enviarlas a los elementos de salida. Es usual que estas unidades se organicen en trminos de puntos de entrada salida. 5. Funcionamiento General de un PLC Un PLC es un autmata programable diseado y construido para efectuar el control lgico que se requiere en los procesos industriales. Para controlar dicho proceso, este controlador emplea un programa especfico (aplicacin), el que contiene la secuencia de las operaciones a realizar y todos los condicionamientos lgicos necesarios. En forma prctica, las condiciones lgicas que se requieren, se establecen mediante dispositivos de dos estados (selectores, switchs, pulsadores, etc.). Estos dispositivos de terreno se conectan a los puntos de entradas del PLC. Esta secuencia de operaciones se comunica al proceso como seales de salida a los pre-actuadores del proceso, estos estn cableados directamente en los bornes de conexin del PLC.
Fuente poder entradas Fuente poder salidas

PLC

Entradas

Salidas

Figura 6.- Esquemtico para el funcionamiento general de un PLC.

El PLC puede ser visto como un dispositivo inteligente capaz de calcular a travs de un Programa de control lgico, las salidas en funcin de las entradas determinadas (Figura 6).

6. Capacidades Generales de un Plc Un PLC genrico tiene por lo menos las siguientes capacidades: 6.1. Entrada salida a. Entradas digitales. El PLC acepta la conexin directa a sus bornes de entrada digital de contactos secos provenientes de comandos o detectores de terreno. Tambin acepta la informacin digital proveniente de sensores inductivos o capacitivos. b. Entradas anlogas. El PLC acepta la conexin directa a sus bornes de entrada anloga de instrumentos de medicin provenientes de terreno.

c. Salidas digitales. El PLC acepta la conexin directa a sus bornes de salida digital de preactuadores digitales tales como relays, contactores, electrovlvulas etc. d. Salidas anlogas. El PLC acepta la conexin directa a sus bornes de salida anloga de vlvulas de control.

6.2. Procesamiento lgico a. Lgica Booleana convencional: El PLC es capaz de calcular las operaciones bsicas AND OR y NOT (Figura 7). Puede realizar cualquier combinacin de estas operaciones. b. Conteo. El PLC es capaz de llevar la cuenta de las veces que una variable digital pasa del valor 0 al valor 1, o lo que es equivalente, las veces que se cierra el contacto asociado a la variable digital (Figura 7). c. Temporizaciones. El PLC es capaz de llevar la cuenta del tiempo asociada al cierre sostenido de una variable digital, existen diversas formas de temporizacin el retardo a la conexin (On delay Figura 7). d. Secuenciamiento El PLC es capaz de ejecutar una secuencia de tareas asociadas a la produccin (Figura 7). Existen diversas formas de programar estas secuencias dependiendo de las herramientas especficas del PLC siendo la ms frecuente alguna forma de GrafSet.

X1 X6 Y10

AND

C1
INICIO

TAREA 1
C2 Y4 X0

ZR1

OR

Y30
Z14

TAREA 4
X2

TAREA 2
C

C1O R

UP CNT

Y3
Z34 Z23

TAREA 3

X0

ON DELAY TMR

Y3

Figura 7.- Estructura de tareas lgicas y secuenciales. e. Movimiento y procesamiento de datos. El PLC es capaz de mover y ejecutar operaciones con datos del tipo bit y tipo byte. Existen diversas funciones posibles de realizar (operaciones con las palabras, aritmtica binaria y operaciones matemticas avanzadas) dependiendo de las herramientas especificas del PLC siendo la ms frecuente alguna forma de GrafSet. 7. Modos de Funcionamiento de un Plc Estos equipos tienen siempre los modos de trabajo siguientes: 7.1. Modo de programacin Tal como se ha sealado, el Programa de control lgico (aplicacin) es la pauta de trabajo del PLC, este programa se introduce al PLC en el modo de programacin. Para ello se debe emplear la unidad de programacin definida por el fabricante. Inicialmente, se emplearon pequeos programadores porttiles (Hand hell), luego los fabricantes desarrollaron programas tipo plataforma (por ejemplo Modsoft de Modicon; Tisoft de Texas Instrument; Step 5 de Siemens), capaces de correr en computadores personales. Con este programa, plataforma el Ingeniero puede construir su aplicacin. El programa plataforma le permite al Ingeniero desarrollar otras funciones adicionales como son: la depuracin de aplicaciones, simulacin del proceso bajo control lgico, monitorizacin de la operacin, control del funcionamiento interno del PLC, etc. Una fase importante de la programacin de PLC es el uso del programa plataforma.

Se llama trabajar Off-line, al trabajo de construccin o modificacin de la aplicacin en el computador sin tener comunicacin con el PLC. Se llama trabajar On-line, al trabajo de manipulacin de la aplicacin en el computador, teniendo comunicacin directa e instantnea con el PLC. Usualmente, la aplicacin se desarrolla en Off-line y se carga en On-line. Tambin se opera On-line para ajustar la aplicacin, para copiarla o monitorear con la pantalla del computador PC compatible. 7.2 Modo Run Al seleccionar este modo, el PLC queda efectuando el control lgico segn la aplicacin que se le ha cargado en la memoria del usuario. Algunos PLC aceptan que se les modifique la aplicacin efectuando control, es ms frecuente sin embargo, altera la aplicacin en modo programacin. La forma en que se ejecuta el programa de control se conoce como el ciclo scan. Este ciclo consta de las siguientes etapas:

1.- Lectura de seales desde la interfaz entradas (scan). 2.- Procesamiento del programa para obtencin de las seales de control (ejecucin de la lgica). 3.- Escritura de seales en la interfaz de salidas (actualizacin). A fin de optimizar los tiempos de acceso a las interfaces de entrada/salida, la lectura y escritura de seales, se realiza simultneamente para todas las entradas y salidas implicadas. Las entradas ledas se almacenan en la parte de la memoria llamada memoria imagen de entradas, desde donde recupera la CPU los datos necesarios durante la ejecucin del programa.

ADQUIRIR ESTADO DE ENTRADAS REALES (CAPTURA EN PARALELO)

ACTUALIZAR LAS IMGENES DE LAS ENTRADAS (EN MEMORIA)

EJECUCIN SECUENCIAL DE UNA LINEA DE PROGRAMA

ACTUALIZAR LAS IMGENES DE LAS SALIDA S (RECIN CALCULADAS)

ACTUALIZAR LAS SALIDAS REALES

La forma de control que establece el PLC es la siguiente: Las salidas se mantienen inalteradas mientras el PLC calcula los valores que deben tener en el prximo instante de muestreo. Cuando llega este instante, el PLC adquiere los nuevos valores de las entradas y cambia de una vez las salidas segn lo calculado por el programa de control. El programa de control se comienza a ejecutar en el orden en que ha sido programado por el usuario, partiendo desde la primera lnea lgica y continuando sucesivamente hasta la ltima. Se parte ejecutando la primera lnea del programa de control usando los nuevos valores de las entradas que se encuentran en la zona de memoria Imagen de las entradas y usando los valores de las salidas que actualmente estn presentes y que estn almacenadas en la zona de memoria Imagen de las salidas. A medida que se calcula una salida, se actualiza su valor en la memoria, de modo que este valor se considera para los prximos clculos. Cuando se termina de ejecutar la ltima lnea, el PLC procede a muestrear las entradas y actualizar las salidas. Una nota especial la requieren las instrucciones de salida inmediata que poseen algunos PLC y que junto con actualizar la imagen de salida, actualiza inmediatamente el valor de salida real. Paralelamente a lo descrito, el PLC realiza acciones que garantizan la seguridad en el funcionamiento, como son los chequeos de memoria y de CPU, comprobacin del watchdog o reloj de guardia, etc. adems, de establecer comunicacin con perifricos. Todas estas acciones se ejecutan peridicamente, definiendo un ciclo de operacin que necesita de un tiempo para ser ejecutado. Este tiempo es determinante al momento de pretender controlar procesos rpidos, con seales de corta duracin o de alta frecuencia. Por lo tanto, es necesario evaluar cualitativamente los tiempos empleados en el ciclo normal de funcionamiento de un PLC. El ciclo de scan dura el tiempo transcurrido entre muestreo y muestreo. Usualmente el fabricante especifica la velocidad de clculo de su CPU dando los mili segundos por cada 1000 instrucciones ejecutadas (mseg/kW). 8. Memoria de un PLC. El PLC es un equipo basado en un procesador. Los procesadores trabajan con: instrucciones; direcciones y datos Las instrucciones corresponden al programa de aplicacin y se almacenan en la zona de programa de la memoria. Las direcciones identifican en forma inequvoca a los dispositivos de terreno y los elementos virtuales que usa el PLC (temporizadores, contadores, salidas virtuales, etc.). Los datos que maneja el PLC son de valor cero o uno, y corresponden a los valores lgicos de las seales que utiliza. Estos valores corresponden al valor de las entradas, las salidas, y otros contactos virtuales que maneja la lgica del programa.

El procesador adquiere sus datos desde los mdulos de entrada, ejecuta las instrucciones del programa de control y evacua sus resultados hacia los preactuadores mediante los mdulos de salida. Al igual que cualquier procesador debe emplear un bus de datos, un bus de direcciones y otro de control para comunicarse con la memoria y las interfaces de entrada y de salida a terreno. En forma prctica, en los PLC se establece un bus interno que incorpora adems las lneas de alimentacin. Segn la forma en que se almacenan los datos, direcciones e instrucciones, la memoria puede ser clasificada en: 8.1. Memoria interna: Es donde se guardan todos los datos de clculo en la ejecucin de la lgica de control. La memoria interna es de longitud invariable para cada modelo de PLC. Las variables contenidas en la memoria interna pueden ser consultadas y modificadas continuamente por el programa, cualquier nmero de veces. Esta actualizacin continua de los datos obliga a construir la memoria con dispositivos RAM. 8.2. Memoria imagen de entradas/salidas Esta parte de la memoria interna contiene como lo dice su nombre los valores de las entradas salidas reales. 8.3. Memoria de programa: Es aquella que contiene el programa de control, es decir, la secuencia de operaciones que deben realizarse sobre las seales de entrada para obtener las seales de salida. Puede ser interna o externa (un chip que se adiciona a la CPU). La capacidad total de la memoria de programa del usuario debe medirse en nmeros de instrucciones de control y no en palabras (Byte) como se mide en los computadores, a pesar que algunos fabricantes dan sus datos en palabras, en tal caso a modo de gua hay que considerar que cada instruccin del usuario ocupa una direccin del programa y necesita normalmente dos bytes. Esta capacidad depende del tipo de CPU utilizada. Las memorias del usuario son siempre de tipo permanente RAM + batera o EPROM/EEPROM. 8.4. Mapa de memoria Se llama as a la informacin que entrega el fabricante sobre las direcciones de la memoria interna la que est dividida en las siguientes reas: Entradas/salidas. Marcas (salidas virtuales o rels internos) de 1 bit(bits internos). Rels especiales/auxiliares. Posiciones de 8, 16 o ms bits (registros internos). Temporizadores. Contadores. Otros registros de uso general.

9. Tipos de datos

Una memoria digital almacena bits individuales de datos en grupos de 8, llamados bytes. Observe la Figura 9, abajo.

Figura 9. Almacenamiento de dato en memoria digital La mayora de los programas PLC funcionan en mquinas de 16 bits lo que significa que el procesador maneja 2 bytes al mismo tiempo. En una mquina de 16 bit, dos bytes reciben el nombre de largo de palabra (word length) o simplemente una palabra (word) de memoria. La memoria de un PLC est dividida en dos secciones principales (cada seccin contiene miles de bytes de memoria): la memoria ejecutiva la memoria del usuario Memoria PLC y Ejecutiva: La memoria ejecutiva se embarca desde la fbrica como parte del el usuario nunca puede variarla. Esta memoria contiene las instrucciones de programa que permite que el PLC se comunique, realice funciones de diagnstico y ponga en marcha el programa del usuario. Como nunca puede ser variada, esta memoria se almacena en algn tipo de memoria no voltil. Memoria del Usuario: La memoria del usuario contiene el programa del usuario y datos relacionados con las instrucciones del programa y el status de los dispositivos de terreno. Un programa de usuario con slo dos instrucciones aparece en la Figura 10 ms abajo.

Figura 10 Programa que contiene una instruccin de entrada y una de salida Cada instruccin almacenada usa una palabra (word) de memoria. El status de cada dispositivo de terreno es retenido en otro lugar en la memoria del usuario como bits. Se necesita un solo bit para mantener el estado de la entrada, y un bit diferente que mantenga el estado de la salida. Ver Figura 11.

Figura 11

Mapa de la memoria del PLC

En la Figura 11, un operador presiona una botonera, la cual escribe un 1 lgico en una posicin bit de la tabla de entrada. La instruccin del programa] [examina la posicin y, al encontrar un 1 ah, hace que sea verdadera, o true ( ) la instruccin del programa. Este escribe un 1 en una posicin bit en la tabla de salida. El 1 en la posicin bit en la tabla de salida produce que el terminal de salida se active, energizando la luz piloto. Al sacar el dedo de la botonera se apagar la luz. Cuando otras instrucciones del programa (como los temporizadores y contadores) estn incluidas en un programa, ellos ocupan ms de una sola palabra de memoria. Esto se debe a que ellos deben retener los valores numricos tales como el conteo presente y el nmero a contar. Adems de los temporizadores y contadores (timers & counters), los registradores almacenan otros valores numricos de la misma forma que los valores almacenados en los registros de una calculadora de bolsillo. El tamao de la memoria requerida est determinado por el nmero de entradas y salidas (I/O) y el nmero y tipo de instrucciones del programa. El tamao de la memoria de un PLC individual puede oscilar desde 1 kilobyte (1 Kb) para un mini-PLC, a 32 kilobytes (32 Kb) o ms para un PLC que puede tener ms de mil puntos de I/O. La memoria del usuario (a diferencia de la memoria ejecutiva) sufre cambios constantemente, particularmente las secciones que tienen que ver con las entradas y las salidas y la ejecucin de los programas de proceso. El programa en s, (el diagrama de escalera) una vez que ha sido depurado, puede no cambiarse por meses o an

aos. Sin embargo, para un programa grande que controla un proceso complejo, la memoria del usuario puede ser refinado cada unas pocas semanas. La ocurrencia constante de estos cambios sugiere que deber usarse un tipo de memoria que pueda cambiarse con facilidad. Se usa generalmente una memoria voltil de lectura /escritura (read/write volatile-memory) y se toman las precauciones para garantizar que el programa del usuario y los datos esenciales del programa no se pierdan como consecuencia de una interrupcin del sistema elctrico. Para este fin, se utiliza una pequea batera de apoyo a cualquier memoria voltil utilizada por el programa del usuario y los datos esenciales.