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Systme de contrle d'un Pendule

Prsentation :
Le systme de contrle d'un pendule (Rf BSCP2) permet d'aborder les problmes d'automatique et d'asservissement complexe. Le systme s'inspire de problmatiques lies au domaine industriel qui font appels aux mmes types de contrle. Il peut tre utilis dans deux configurations distinctes : pendule invers ou pendule ballant. Chacune de ces configurations ncessite des approches et des solutions diffrentes. En configuration pendule invers la problmatique rencontre est celle des systmes instables que l'on peut voir en balistique ou robotique. En configuration pendule ballant la problmatique est lie au contrle du balancement d'une charge suspendue rencontr notamment sur les systmes de grues.

Mise en uvre :
Le systme est compos d'un pendule sur chssis et d'un pupitre de contrle. Le chssis est constitu d'un cadre en acier l'intrieur duquel circule linairement un chariot mobile. Sur le chariot un axe supporte une tige avec une masselotte. En position d'quilibre la tige est maintenue verticale. En configuration pendule invers les mouvements du chariot compensent la chute gravitationnelle de la tige pour maintenir la position d'quilibre. En configuration pendule ballant le but est de rduire les oscillations dues au dplacement du chariot ou aux contraintes extrieures. Deux solutions de contrle, immdiatement oprationnelles, sont fournies avec le pendule : un contrle analogique et un contrle numrique. Le contrle analogique s'effectue sur un pupitre de contrle sur lequel on peut mesurer les retours capteurs et ajuster les gains du correcteur. Le contrle numrique est ralis via une carte d'acquisition, il peut tre fait soit par un logiciel ddi soit avec vos propres applications dveloppes partir de logiciels tel que MATLAB ou LabVIEW.

Systme de contrle d'un Pendule


Principales potentialits pdagogiques : Caractristiques techniques :
- Etude des caractristiques statiques et dynamiques du pendule : Etude des effets du gain sur l'hystrsis, modlisation du chariot, etc. - Contrle analogique du pendule : Contrles linaires et harmoniques, fonction de transfert, stabilisation par compensateurs de dphasage, etc. - Contrle en logique floue du pendule invers. - Contrle numrique du pendule invers : Modle simplifi. - Contrle numrique du pendule en "balancier" : Modle simplifi et modle incluant les frottements. Partie mcanique : - Un chariot mobile anim, sur un rail horizontal, par une courroie crante mue par un motorducteur (avec gnratrice tachymtrique intgre), - Un ensemble balancier : tige + masse rglable en hauteur mont sur un pivot solidaire du chariot, - Un capteur angulaire (potentiomtrique) situ sur le pivot du chariot, pour mesurer l'angle entre la tige et l'axe du rail horizontal - Un capteur de position (potentiomtrique) pour mesurer la position du chariot sur le rail horizontal. Pupitre de contrle analogique : - Schma fonctionnel srigraphi, - Connexion par douilles 4 mm (capteurs et correcteurs), - 1 potentiomtre linaire (rglage de la consigne pour la position du chariot), - 2 potentiomtres de prcision (rglage gains du correcteur). Contrle numrique : - Carte acquisition sur slot PCI avec convertisseur AD/DA 12 bits, - Logiciel ddi permettant un asservissement par contrle linaire, harmonique ou logique floue. - Driver package : LabVIEW, MATLAB, HP VEE, DASYLab, InTouch, ISaGRAF Alimentation : - 230 V AC 50 Hz, - Alimentation +/- 15 V DC et +/- 10 V DC intgres. Dimensions : - Partie mcanique : 680 210 410 mm - Pupitre de contrle analogique : 390 220 90 mm. CD-ROM : - Manuel de travaux pratiques, - Logiciel d'asservissement numrique.

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