Apostila de Vibraes

Professor: Carlos Alberto Bavastri

Sumrio
1. 2. Modelo de Excitao e Resposta........................................................................................... 4 Funes Determinsticas e Aleatrias ................................................................................... 5 2.1. Funes peridicas ........................................................................................................ 7 Soma de funes peridicas .................................................................................. 8

2.1.1. 2.2.

Funes Harmnicas ..................................................................................................... 9 Propriedades ....................................................................................................... 11

2.2.1. 2.3. 2.4.

Representao Complexa............................................................................................ 11 Extenso para o domnio da frequncia ..................................................................... 13 Mdulo de F() par .......................................................................................... 14 Fase de F() impar ........................................................................................... 14

2.4.1. 2.4.2. 2.5. 2.6. 2.7.

Espectro....................................................................................................................... 15 Potncia e Energia de um sinal ................................................................................... 17 Srie de Fourier ........................................................................................................... 20 Espectro de Fourier ............................................................................................. 22

2.7.1. 2.8. 3.

Teorema de Parseval ................................................................................................... 28

Transformada de Fourier .........................................................Erro! Indicador no definido. 3.1. 3.2. 3.3. Relao entre os coeficiente da Srie de Fourier e a TF ..Erro! Indicador no definido. Teorema de Parseval ........................................................Erro! Indicador no definido. Propriedade da Transformada de Fourier........................Erro! Indicador no definido.

4.

Vibraes em Engenharia - Sistemas de 1 Grau de Liberdade .Erro! Indicador no definido. 4.1. 4.2. Introduo ........................................................................Erro! Indicador no definido. Molas em Srie e em Paralelo ..........................................Erro! Indicador no definido. Paralelo.....................................................................Erro! Indicador no definido. Srie ..........................................................................Erro! Indicador no definido.

4.2.1. 4.2.2. 4.3. 4.4.

Sistema de um grau de liberdade Modelo matemticoErro! Indicador no definido. Instabilidade Vibraes Livres .......................................Erro! Indicador no definido. Indicador Indicador no no

5. Neutralizadores Dinmicos Sistemas de dois Graus de LiberdadeErro! definido. 5.1. Conceitos de FRF para sistemas de um grau de liberdadeErro! definido. 5.2.

Sistema de dois Graus de Liberdade ................................Erro! Indicador no definido.

5.3.

Sintonizao do Neutralizador Mk....................................Erro! Indicador no definido. Indicador no

5.3.1. Parmetros timos do neutralizador (sintonizao):Erro! definido. 5.4.

Neutralizadores Dinmicos com Amortecimento ............Erro! Indicador no definido.

5.5. Escolha dos Parmetros timos do neutralizador SintonizaoErro! Indicador no definido. 5.5.1. 5.5.2. Teoria dos Pontos Fixos ............................................Erro! Indicador no definido. Sintonizao tima (timo timo) ............................Erro! Indicador no definido.

5.5.3. Projeto timo de um sistema de controle de vibrao passiva (MCK) aplicado a um sistema de um grau de liberdade (MK): .............................Erro! Indicador no definido.

1. Modelo de Excitao e Resposta

Um sistema pode ser submetido a diferentes tipos de excitaes e responder, dependendo suas caractersticas dinmicas de diferentes formas. Na figura 1, segue um quadro contendo os modelos de excitao e resposta mais comuns encontrados em Engenharia.

Figura 1 - Modelos de excitao e resposta

2. Funes Determinsticas e Aleatrias

Um fenmeno ou funo que o representa se diz determinstico quando as suas caractersticas so perfeitamente previsveis. Exemplo: Seja o modelo matemtico de um sinal dado por:

Assim, conhecendo A, e possvel calcular o valor de f(t) para qualquer valor de t. Portanto, se f(t) fosse uma excitao que est sendo aplicada a uma estrutura cujas caractersticas dinmicas so perfeitamente definidas, a resposta ser previsvel. Por outro lado, se uma estrutura no perfeitamente conhecida do ponto de vista dinmico, diz-se que a mesma aleatria, imprevisvel ou no determinstica. Ou seja, qualquer que seja o tipo de excitao, a resposta ser aleatria. Neste curso estudaremos as estruturas ou sistemas mecnicos determinsticos, como pode ser mostrado na figura 2.

Figura 2 - Sistema e sinais

Considere um disco montado sobre um eixo rgido e apoiado sobre dois mancais rgidos (Figura 3). Considere como sempre ocorre na realidade, que existe uma excentricidade e entre o centro de massa e o centro geomtrico do disco que faz parte do rotor da figura 3 (ver figura 4).

Figura 3 - Disco montado sobre eixo

Figura 4 - Modelo Grfico

No modelo de rotor anterior, considerando as hipteses acima, podem mostrar-se duas situaes diferentes de sinais de excitao ou resposta, a saber: a) Foras ou excitaes determinsticas HIPTESE: No existe atrito nos mancais. Em repouso o ponto G se encontrar sempre na posio vertical inferior devido ao desbalanceamento; Conhecendo em todo momento ou instante a acelerao e a velocidade de rotao, possvel prever o tempo exato t0 para que o rotor chegue velocidade constante . Assim, a fora centrfuga devido excentricidade, nas direes x e y, sero dadas, respectivamente, por: ( 2.1 ) ( 2.2 ) b) Foras ou excitaes aleatrias Hiptese: Existe atrito nos mancais. Ao se deter o rotor, o disco no parar ou se deter na mesma posio. Desta forma a defasagem ser imprevisvel, uma varivel aleatria.

Uma vez que o rotor girado com certa acelerao e velocidade conhecida, no possvel prever qual ser o valor de fora em determinado instante t. Para cada valor de t, fx(t) e fy(t) sero variveis aleatrias.

Quando uma varivel aleatria funo de um ou mais parmetros (exemplo o tempo) recebe o nome de processo estocstico. No figura 5 este fenmeno representado.

Figura 5 - Processo Estocstico

Para cada ensaio possvel determinar o valor de fx(t) e fy(t) e ento achar ; Todas as possveis realizaes de fx(t) e fy(t) formam uma populao de funes conhecidas como amostras.

Exemplos de sinais aleatrias: Ensaios de trao de materiais; Tenses na raiz da asa de um avio devido turbulncia; Esforos nas chamins ou torres e cabos de transmisso de energia eltrica nas linhas areas devido a desprendimentos de vrtices de Van Karman produzidos pelo vento.

2.1.

Funes peridicas
peridica se e somente se: ( 2.3 )

Uma funo

Se T existe no ser nica, de fato: ( 2.4 ) Ao menor valor de T d-se o nome de perodo e sua unidade o segundo [s]. Defini-se frequncia do sinal peridico relao: ( 2.5 )

Figura 6 - Sinal Peridico

Muitos equipamentos funcionam em fonte repetitiva, provocando excitaes e respostas peridicas, como por exemplo, mquinas rotativas, mquinas alternativas, entre outras. Um sinal caracterstico peridico pode visualizado na figura 6.

2.1.1. Soma de funes peridicas A soma de duas funes peridicas d como resultado uma funo peridica se cumpre a seguinte relao: ( 2.6 ) onde Ts: perodo da soma ou sinal resultante n1 e n2: nmeros inteiros ou, tambm ( 2.7 ) sendo a frequncia resultante da soma dada por

( 2.8 )

Exerccio: Qual a frequncia resultante da soma das seguintes funes peridicas?

Sinal 1:

f1 = 90 Hz

Sinal 2: Soluo:

f2 = 60 Hz

2.2.

Funes Harmnicas

um dos modelos de excitao e resposta mais importante relacionado com os sistemas fsicos encontrados na prtica. Um exemplo deste tipo de sinais o produzido por desbalanceamento de maquinas rotativas. O modelo matemtico destas funes pode ter uma das seguintes formas matemticas: ( 2.9 ) ( 2.10 ) ( 2.11 ) onde A(), B() e () so constantes em relao a t; > 0. Todas as equaes (2.9), (2.10) e (2.11) podem representar a mesma funo harmnica f(t). Por tanto, devem estar relacionadas de alguma forma entre elas. Genericamente f(t) mostrado no figura 7.

Figura 7 - Funo Harmnica

O parmetro P() representa a amplitude do sinal harmnico, intensidade da excitao ou resposta do sinal. Como mencionado anteriormente, as constantes dos modelos apresentados nas equaes (2.9), (2.10) e (2.11) podem ser relacionadas. Para tal, deve-se expandir o cosseno e o seno das equaes (2.10) e (2.11). Partindo da equao (2.10): ( 2.12 ) ( 2.13 ) ( 2.14 ) Ento comparando (2.13) com (2.9): ( 2.15 ) ( 2.16 ) Elevando ao quadrado as equaes (2.15) e (2.16) e somando membro a membro, obtm-se a relao entre P(), A() e B(), como pode observar-se na equao (2.18). ( 2.17 ) ( 2.18 ) Partindo da equao (2.11) e realizando os mesmos passos algbricos simples, tem-se:

10

( 2.19 ) ( 2.20 ) Das equaes (2.15), (2.16), (2.19) e (2.20) podemos obter as seguintes relaes ( 2.21 )

( 2.22 ) que permitem relacionar as defasagens de ambos modelos, como mostrado na equao (2.23). ( 2.23 )

2.2.1. Propriedades A funo harmnica peridica: ( 2.24 ) ( 2.25 ) ( 2.26 )

2.3.

Representao Complexa

As funes harmnicas podem ser representadas na forma complexa dada por: ( 2.27 ) onde F() a amplitude complexa de f(t) F*() o complexo conjugado de F() e

11

( 2.28 ) ( 2.29 ) Utilizando o Teorema de Euler, se pode mostra que: ( 2.30 )

( 2.31 ) Partindo da equao (2.9) e utilizando as relaes (2.28) e (2.29) pode-se relacionar a equao (2.27) com (2.9), ou seja, A() e B() com F(). ( 2.32 )

( 2.33 ) ( 2.34 ) Comparando (2.33) com (2.27) defini-se a amplitude complexa por ( 2.35 ) e ( 2.36 ) Lembrando que F() conhecida como amplitude complexa de f(t). ( 2.37 ) Pela equao (2.37) podemos afirmar que o mdulo da amplitude complexa de f(t) a metade do valor do pico e um nmero real. Isto tem sentido fsico e ser discutido mais adiante. Antes necessrio estudar o argumento de F(), funo complexa, f(). Por ser uma funo complexa, F() pode ser escrita da seguinte forma, atravs do seu mdulo e fase ( 2.38 ) A equao (2.38) possvel, pois F() complexo, ou ainda da seguinte forma: 12

( 2.39 ) ( 2.40 ) Partindo de f(t) e introduzindo (2.38) obtm-se: ( 2.41 )

( 2.42 )

( 2.43 ) Comparando as equaes (2.43) e (2.38) observa-se que: ( 2.44 ) Podemos ento concluir que: A funo F() possui informao do valor pico, da fase e da frequncia do sinal harmnico f(t). Isto , F() tem todas as informaes do sinal, que so necessrias para descrever-lo completamente. Como veremos, F() a representao de f(t) no domnio da frequncia.

2.4.

Extenso para o domnio da frequncia

Fisicamente, a frequncia uma grandeza positiva ( > 0). Porm, possvel introduzir, de forma matemtica, o conceito de 0. Ao fazer isso, pode ser apresentada uma notao para sinais muito mais poderosa e flexvel, como veremos a continuao. Considere que: A() uma funo par, isto A(-) = A(); B() uma funo mpar, isto B(-) = -B(); Assume-se que B(0) 0. Assim, a amplitude complexa F(-) ser: ( 2.45 ) ( 2.46 )

13

Portanto, F() uma funo Hermitiana em relao frequncia. Isto , seu mdulo par e sua fase mpar. ( 2.47 )

2.4.1. Mdulo de F() par fcil mostrar que : |F()| para > 0 e o mdulo de F*() para 0

so iguais. Assim como |F()| = |F(-)| = |F*()| ento o grfico do |F()|, no domnio da frequncia, par.

2.4.2. Fase de F() impar Recordas que B() uma funo par j que P(). Tambm certo que ( 2.48 ) e que ( 2.49 ) como B() mpar e P() par na frequncia, ento: ( 2.50 ) Considerando as equaes (2.48) e (2.50), conclui-se que: ( 2.51 ) sendo assim, a fase de F() deve ser uma funo mpar. Representando a amplitude complexa F() atravs de seu mdulo e fase: ( 2.52 ) Conclui-se que |F()| par e a sua fase f() mpar. Portanto, F() Hermitiana. Em forma geral, uma funo harmnica pode ser expressa por: ( 2.53 ) ou 14 ento P(-) =

( 2.54 ) Definindo:

a funo harmnica pode ser representada por: ( 2.55 ) sendo .

No caso em que o sinal (seja de excitao ou de resposta), possua vrios harmnicos, pode ser expresso da seguinte forma ( 2.56 )

2.5.

Espectro

Define-se espectro do sinal ao mdulo da amplitude complexa do mesmo ( 2.57 ) O espectro de um sinal par em frequncia, como foi visto. Exerccio 1: Seja o sinal harmnico f(t):

Representar graficamente no domnio do tempo e no domnio da frequncia. Soluo:

15

16

Exerccio 2: Soma de dois sinais harmnicos, Seja: e com 1 = 2 = 0

e Soluo:

Tempo

Frequncia

Na frequncia:

2.6.

Potncia e Energia de um sinal

Observando vrios exemplos fsicos, notam-se como os sinais representam uma grande variedade de fenmenos. Em muitos casos estes sinais esto diretamente relacionados com quantidades fsicas como energia e potncia do sistema. Exemplo: Seja v(t) e i(t) a diferena de potencial e a corrente, respectivamente, de um circulo eltrico que possui uma resistncia de 1. A potncia dissipada instantnea ser

Assim, a energia total sobre o intervalo de tempo t1 t t2

17

e a potncia mdia nesse intervalo dada por

Considerando que a resistncia eltrica, R = 1,

com T = t2 - t1

O que mostra a relao intrnseca entre a grandeza v(t) com a energia e a potncia do sistema eltrico. Devido a este fato e outros similares foi generalizada a terminologia energia e potncia de um sinal contnuo x(t). Assim, a energia de um sinal qualquer, no intervalo de tempo t1 t t2 definida pela equao abaixo

e a energia em todo intervalo de tempo (-, +). ( 2.58 ) De forma similar, a potncia do sinal definida como:

e a potncia infinita por ( 2.59 ) Exemplo: Casos de sinais encontrados em engenharia ou aplicados para validar modelos de sistemas conhecidos. 1

Sinais Transitrios

18

Figura 8 Sinais transitrios

2Sinais do tipo

Figura 9 - Sinais permanentes

3Sinais do tipo

Figura 10 - Sinal tipo rampa

Nota: Este tipo de definio, energia e potncia de um sinal pose ser utilizado, tambm,para classificar sinais.

Exerccio: Calcular a energia infinita E e a potncia P de um sinal peridico harmnico.

19

2.7.

Srie de Fourier

Seja uma funo peridica com perodo T e frequncia fundamental

o Teorema de Fourier afirma que essa funo peridica pode ser representada atravs de uma srie de funes harmnicas ( 2.60 ) onde e

( 2.61 ) A equao (2.61) pode ser obtida facilmente multiplicando-se ambos os lados da equao (2.60) por e integrando-se em um perodo de tempo T. Assim,

como

20

ento

ou ( 2.62 ) A equao (2.62) permite calcular a amplitude complexa associada ao n-simo sinal harmnico contido no somatrio da equao (2.60). Se 0 = 0, temos: ( 2.63 ) que conhecido como valor mdio de f(t). Quando uma funo peridica representada por uma Srie de Fourier, pode-se observar um comportamento anmalo. A figura 11 mostra uma onda triangular e sua representao por Srie de Fourier usando nmeros finitos de termos. medida que o nmero de termos (n) aumenta, pode-se perceber que a aproximao melhora em todos os lugares, exceto na vizinhana da descontinuidade. Neste caso, o desvio em relao verdadeira forma da onda estreita-se cada vez mais, porm no diminui quase nada em relao amplitude. Esse fenmeno conhecido como Fenmeno de Gibbs. E ocorre nas descontinuidades dos sinais peridicos quando representados por Srie de Fourier.

21

Figura 11 - Fenmeno de Gibbs

NOTA: Como veremos, a srie de Fourier representa a potncia do sinal peridico e nos diz que frequncia o sinal carrega energia por unidade de tempo e em quais frequncias o sinal no carrega energia. Obviamente, estas frequncias so mltiplos inteiros da frequncia fundamental 1, como pode observar-se da definio da srie de Fourier. 2.7.1. Espectro de Fourier Define-se espectro de Fourier, da mesma forma que em exponenciais complexas: ( 2.64 ) como F() Hermitiana E() simtrico (par). O espectro de Fourier (da Srie de Fourier) discreto e toma valores na frequncia fundamental e seus harmnicos. No grfico abaixo se mostra um espectro tpico da srie de Fourier.

22

Figura 12 - Espectro de Fourier

A maioria das funes peridicas de interesse em engenharia pode ser representada por Srie de Fourier. NOTA: Em geral, toda funo que cumpre com as leis de Dirichlet possuem representao por Srie de Fourier.

23

Condies de Dirichlet Condio 1: Em qualquer perodo x(t) deve ser absolutamente integrvel.

Figura 13- Funo no integrvel

Condio 2: Em qualquer perodo no pode existir um nmero infinito de mximos e mnimos.

Figura 14 - Nmero infinito de mximos e mnimos

Condio 3: O nmero de descontinuidades no pode ser infinito em qualquer perodo

Figura 15 - Nmero infinito de descontinuidades

24

Exemplo 1: ; seja : frequncia fundamental.

Sabe-se que

25

Exemplo2: Seja f(t) um sinal dado pela figura abaixo, de perodo T:

Seja

. Como f(t) peridica, pode ser representado por Srie de Fourier:

= quando r = ; quando r < ;

Sendo

Seja

, ento:

Como f(t) par, ento F(r) real.

26

Aplicando LHopital para resolver a indeterminao:

A funo

tem a seguinte forma:

NOTA: Quanto maior o m, maior T mantendo T0 = cte, o nmero de linhas espectrais maior.

Por outro lado, a altura das linhas se reduzem a medida que m, a medida que T aumenta, j que o espectro funo de 1/m, inverso do perodo.

27

Exerccio: Srie de Fourier Achar os coeficientes da Srie de Fourier da seguinte funo peridica:

A frequncia do sinal peridico . O perodo est relacionado com T1 pela equao . Considerar T1 = 0,1 segundos e m = 2, 10 e 20. Construir o grfico do espectro de Fourier para os diferentes valores de m; Construir o grfico do sinal obtido atravs da Srie de Fourier no domnio do tempo. Considerar os trs casos (m ); Mostrar o fenmeno de Gibbs; Construir o grfico de IF()I em funo de para diferentes valores de m.

2.8.

Teorema de Parseval

O valor mdio quadrtico de uma funo peridica f(t) com perodo T, igual a soma dos valores mdios quadrticos dos componentes harmnicos. ( 2.65 ) Demonstrao:

isolando os termos de j = -k (j = -k): 28

Integrando ambos os lados da equao anterior em um perodo, e lembrando que:

Se f(t) uma tenso aplicada a uma resistncia de 1, o valor mdio quadrtico representa a potncia dissipada. Da equao anterior, possvel determinar a potncia de um sinal no domnio do tempo e no domnio da frequncia. A funo , com F() amplitude complexa da srie de Fourier (nula em ), se denomina Densidade Espectral de Potncia.

NOTA 1: importante ressaltar que a medida que o perodo de um sinal peridico aumenta, o espectro de Fourier diminui em amplitude, as linhas espectrais aumentam em densidade (se juntam porque quando T aumenta 1 diminui e 1 a distncia entre duas linhas espectrais). A forma do espectro (envolvente) permanece inaltervel. NOTA 2: Qual a vantagem de decompor um sinal peridico em Srie de Fourier? Para responder esta pergunta deveramos primeiro estudar sistemas lineares e respostas de sistemas lineares. Em geral, como ser visto adiante, diz-se que um sistema linear se e somente se:

Onde L representa simbolicamente um operador diferencial que representa o sistema:

29

Figura 16 - Representao do sistema

Se e(t) um sinal peridico, independente da forma que este sinal, pode ser representado por uma srie de funes harmnicas .

A soluo para com harmnico

relativamente simples, como ser mostrado a

seguir. Assim, se a soma das funes harmnicas na entrada representam o sinal de entrada peridico, a soma dos sinais harmnicos de respostas representam a resposta total do sistema linear a uma excitao peridica. Seja um sistema eltrico ou mecnico cujo modelo fsico representado por um sistema simples de um grau de liberdade.

Figura 17 - Sistema com um grau de liberdade

Este modelo poderia representar um sistema fsico real como um circuito eltrico RLC ou a suspenso de um carro, onde apenas ser considerado o grau de liberdade de deslocamento vertical. Aceitando, por enquanto, que a equao que governa este movimento dada por: 30

considerando apenas uma entrada harmnica apenas, um dos componentes da serie de Fourier, por exemplo. Como f(t) harmnico, pode ser representado por exponenciais complexas, da forma, A resposta, para sistemas lineares de uma excitao harmnica de frequncia tambm ser um harmnico da mesma frequncia com amplitude diferente. Assim,

Substituindo na equao diferencial acima

( 2.66) Conhecido X() para , calcula-se x(t) ( 2.67 ) Fazendo esta anlise para os diferentes e supondo os resultados, poderia se

achara a resposta de um sistema a qualquer excitao peridica. Aplicando, finalmente, a serie de Fourier nas respectivas respostas.

31