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Liaisons mcaniques
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Lyce Vauban, Brest classe de PTSI - 1



1 Liaisons mcaniques

1.1 Liaisons lmentaires

Une liaison lmentaire entre deux solides S1 et S2 est obtenue partir du contact
d'une surface gomtrique lmentaire lie S1 sur une surface gomtrique
lmentaire lie S2. Les surfaces gomtriques lmentaires obtenues partir des
principaux procds d'usinage sont le plan, le cylindre et la sphre.

Le tableau cidessous donne les diffrentes combinaisons :

Contact plan/sphre
ponctuelle,
Contact plan/cylindre
linaire rectiligne,
Contact plan/plan
appui plan,
Contact cylindre/sphre
linaire annulaire,
Contact cylindre/cylindre
pivot glissant,
Contact sphre/sphre
rotule ou sphrique.

1.2 Liaisons composes

Une liaison compose est obtenue par association cohrente de liaisons
lmentaires.

Le tableau cidessous donne les diffrentes associations possibles :

Encastrement


Pivot
Glissire


Sphrique doigt


1
Moteur de Dion Bouton vers 1900
1

Plan Cylindre Sphre
Sphre


Cylindre


Plan
Liaisons mcaniques
Quel est le comble de la
science ?

Un cheval-vapeur, qui mange
des racines carres dans un
champ magntique !
Liaisons mcaniques
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Lyce Vauban, Brest classe de PTSI - 2
Autre liaison trs utilise : la liaison hlicodale

1.3 Degrs de libert ou de mobilit d'une liaison. Les degrs de
liaison

Les degrs de libert d'une liaison entre deux solides S1 et S2
correspondent aux mouvements relatifs indpendants autoriss au
sein de cette liaison entre S1 et S2.

6 mouvements lmentaires possibles d'un solide dans
l'espace rapport un repre
( )
, , , A x y z
r r r
.

3 translations : T
x
, T
y
, T
z
,
3 rotations : R
x
, R
y
, R
z
.

Notons m le degr de libert d'une liaison.

Le degr de liaison d'une liaison vaut, dans l'espace, 6 m

Dans le plan
( )
, , A x y
r r
, les 3 mouvements possibles d'un solide sont :

2 translations : T
x
, T
y

1 rotation : R
z
.

Le degr de liaison d'une liaison vaut, dans le plan, 3 m

1.4 Torseur d'action mcanique transmissible d'une liaison (pour mmoire)

1.5 Torseur cinmatique d'une liaison (pour mmoire)

1.6 Torseur des petits dplacements d'une liaison (pour mmoire)

1.7 Caractristiques des diffrentes liaisons


1.7.1 Liaison encastrement

Dfinition

Deux solides S1 et S2 sont en liaison encastrement s'il n'existe aucun degr de
libert entre les solides

Rfrentiel local de rduction des torseurs
Les caractristiques d'une liaison parfaite sont :

des contacts sans frottement entre les surfaces ;
des surfaces de contact gomtriquement parfaites ;
aucun jeu.
Liaisons mcaniques
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Lyce Vauban, Brest classe de PTSI - 3
L'orientation du rfrentiel peut tre quelconque

Degr de mobilit

T
x
= T
y
= T
z
= R
x
= R
y
= R
z
= 0,

Le degr de mobilit est nul.

Torseurs mcaniques

( )

=
0
0
2 / 1
A
V , ( )
( )

+ + =
+ + =
=
z N y M x L A M
z Z y Y x X R
T
A
r r r
r
r r r
r
1 2

Exemple technologique

Assemblage de deux solides par goupille cannele.

1.7.2 La liaison pivot

Dfinition




Rfrentiel local de rduction des torseurs

L'axe
( )
, A x
r
est l'axe de rotation relative de la liaison, le
point de rduction appartient l'axe.

Degr de mobilit

R
x
= 1, le degr de mobilit est gal 1.

Torseurs mcaniques associs

( )

=
=
0
2 / 1
x p
V
A
r r
, ( )
( )

+ =
+ + =
=
z N y M A M
z Z y Y x X R
T
A
r r
r
r r r
r
1 2
Exemple technologique

Articulation sur coussinet.

1.7.3 Liaison glissire

Dfinition



Deux solides S1 et S2 sont en liaison pivot si, au
cours du fonctionnement, le seul mouvement relatif
possible est une rotation autour d'un axe.

x
x
x
z
y
y
z
x
z
A
A
A
ou
ou
A utiliser
x x
x
y y
y
y
A A
A
z
z
A
Liaisons mcaniques
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Lyce Vauban, Brest classe de PTSI - 4

Rfrentiel local de rduction des torseurs

L'axe
( )
, A x
r
est l'axe de translation relative de la
liaison, le point de rduction appartient l'axe.

Degr de mobilit

T
x
= 1, le degr de mobilit est gal 1.

Torseurs mcaniques associs

( )
( )

=
=
x u A V
V
A
r
r
0
2 / 1 ,
( )
( )

+ + =
+ =
=
z N y M x L A M
z Z y Y R
T
A
r r r
r
r r
r
1 2

Exemple technologique

Liaison glissire par queue daronde avec rattrapage du jeu.

1.7.4 Liaison hlicodale

Dfinition

Deux solides S1 et S2 sont en liaison hlicodale si, au cours du fonctionnement, le
seul mouvement relatif possible rsulte d'une rotation et d'une translation
proportionnelles par rapport un axe.

Rfrentiel local de rduction des torseurs

L'axe
( )
, A x
r
est l'axe de rotation et de translation relatives
de la liaison, le point de rduction appartient l'axe.

Degr de mobilit

T
x
et R
x
sont dpendants. Si k est le pas, on a
x x
k = 2 . Le degr de libert est gal 1.

Torseurs mcaniques associs

( )
( )

=
=
=
x u A V
x p
V
A
r
r
r r
2 / 1 , ( )
( )

+ + =
+ + =
=
z N y M x L A M
z Z y Y x X R
T
A
r r r
r
r r r
r
1 2
Deux solides S1 et S2 sont en liaison glissire si, au cours du fonctionnement, le
seul mouvement relatif possible est une translation le long d'un axe.


ou
x x
x
y
y
y
y
z
z
ou
ou
A utiliser
x x
x
x
y
y
y y
y
z
z
z
A
A
A
A
A
A
A
A
A
Liaisons mcaniques
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Lyce Vauban, Brest classe de PTSI - 5

avec 0 X
2
k
L , 0 p
2
k
u =

+ =

et

Exemple technologique

Transmission de mouvement par vis en acier et crou en bronze
filets trapzodaux.

1.7.5 Liaison pivot glissant

Dfinition

Deux solides S1 et S2 sont en liaison pivot glissant si, au cours du
fonctionnement, le seul mouvement relatif possible rsulte d'une
rotation et d'une translation par rapport un axe.

Rfrentiel local de rduction des torseurs

L'axe
( )
, A x
r
est l'axe de rotation et de translation relatives de la
liaison, le point de rduction appartient l'axe.

Degr de mobilit

T
x
= 1 et R
x
= 1, le degr de mobilit est gal 2.

Torseurs mcaniques associs
( )
( )

=
=
=
x u A V
x p
V
A
r
r
r r
2 / 1 , ( )
( )

+ =
+ =
=
z N y M A M
z Z y Y R
T
A
r r
r
r r
r
1 2

Exemple technologique

Piston de gicleur de moteur injection.

1.7.6 Liaison sphrique doigt

Dfinition

Deux solides S1 et S2 sont en liaison sphrique doigt si, au cours du
fonctionnement, le seul mouvement relatif possible rsulte de la rotation par rapport
deux axes concourants.

Rfrentiel local de rduction des torseurs


ou
A utiliser
x
x
x
y
y y
y
z
z
A
A
A
A
Liaisons mcaniques
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Lyce Vauban, Brest classe de PTSI - 6
L'axe
( )
, A y
r
est confondu avec le doigt et l'axe
( )
, A z
r
est parallle la normale au
contact entre le doigt de S2 et S1. Le point de rduction est l'intersection des axes
( )
, A y
r
et
( )
, A z
r
.

Degr de mobilit

R
y
= 1 et R
z
= 1, le degr de mobilit est gal 2.

Torseurs mcaniques associs

( )
( )

=
+ =
=
0
2 / 1
A V
z r y q
V
A
r
r r r
, ( )
( )

=
+ + =
=
x L A M
z Z y Y x X R
T
A
r
r
r r r
r
1 2

Exemple technologique

Accouplement sphrique ergots

1.7.7 Liaison sphrique ou rotule

Dfinition

Deux solides S1 et S2 sont en liaison sphrique ou rotule si, au cours du
fonctionnement, le seul mouvement relatif possible est une rotation autour d'un point.

Rfrentiel local de rduction des torseurs

Les axes, lis un solide, peuvent tre quelconque. Le point de rduction est au
centre de la liaison.

Degr de mobilit

R
x
= 1, R
y
= 1 et R
z
= 1, le degr de mobilit est gal 3.

Torseurs mcaniques associs

( )
( )

=
+ + =
=
0
2 / 1
A V
z r y q x p
V
A
r
r r r r
, ( )
( )

=
+ + =
=
0
1 2
A M
z Z y Y x X R
T
A
r
r r r
r


Exemple technologique

Patin de serrejoint.

1.7.8 Liaison appui plan

Dfinition



x
x
y
y
z
A
A
x
x
y
y
z
A
A
Liaisons mcaniques
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Lyce Vauban, Brest classe de PTSI - 7
Deux solides S1 et S2 sont en liaison appui plan si, au cours du fonctionnement, le
seul mouvement relatif possible rsulte d'une rotation autour d'un axe et de la
translation le long de deux axes perpendiculaires au premier.

Rfrentiel local de rduction des torseurs

L'axe
( )
, A x
r
est normal au plan de contact. Le point de rduction appartient au plan.

Degr de mobilit

R
x
= 1, T
y
= 1 et T
z
= 1, le degr de mobilit est gal 3.

Torseurs mcaniques associs

( )
( )

+ =
=
=
z w y v A V
x p
V
A
r r
r
r r
2 / 1 , ( )
( )

+ =
=
=
z N y M A M
x X R
T
A
r r
r
r
r
1 2

Exemple technologique

Bute billes.

1.7.9 Liaison linaire annulaire

Dfinition

Deux solides S1 et S2 sont en liaison linaire annulaire si, au cours du
fonctionnement, le seul mouvement relatif possible rsulte d'une rotation autour d'un
point et d'une translation suivant un axe passant par ce point.

Rfrentiel local de rduction des torseurs

L'axe
( )
, A x
r
est l'axe de translation relative de la liaison. Le point
de rduction est le centre de rotation.

Degr de mobilit

T
x
= 1, R
x
= 1, R
y
= 1 et R
z
= 1, le degr de mobilit est gal 4.

Torseurs mcaniques associs

( )
( )

=
+ + =
=
x u A V
z r y q x p
V
A
r
r
r r r r
2 / 1 , ( )
( )

=
+ =
=
0
1 2
A M
z Z y Y R
T
A
r
r r
r


Exemple technologique

Piston de longueur faible devant le diamtre dans cylindre.
1.7.10 Liaison linaire rectiligne


x
x
y
y
z
A
A
z z
x
x
z
y
y
A
A
A
A
Liaisons mcaniques
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Lyce Vauban, Brest classe de PTSI - 8

Dfinition

Deux solides S1 et S2 sont en liaison linaire rectiligne si, au cours du
fonctionnement, le seul mouvement relatif possible rsulte d'une rotation autour de
deux axes et de la translation le long de deux autres axes, l'une des rotations et l'une
des translations tant relatives au mme axe.

Rfrentiel local de rduction des torseurs

L'axe
( )
, A y
r
est l'axe commun la rotation et la translation relatives de la liaison.
L'axe (A;x) est l'axe de l'autre rotation, et l'axe
( )
, A z
r
est l'axe de l'autre translation. Le
point de rduction est sur l'axe
( )
, A y
r
.

Degr de mobilit

T
y
= 1, T
z
= 1, R
x
= 1, et R
y
= 1, le degr de mobilit est gal
4.

Torseurs mcaniques associs

( )
( )

+ =
+ =
=
z w y v A V
y q x p
V
A
r r
r
r r r
2 / 1 , ( )
( )

=
=
=
z N A M
x X R
T
A
r
r
r
r
1 2

Exemple technologique

Contact galet/came

1.7.11 Liaison ponctuelle

Dfinition

Deux solides S1 et S2 sont en liaison ponctuelle si, au cours du fonctionnement, le
seul mouvement relatif possible rsulte de la rotation autour d'un point et de la
translation le long de deux axes concourants en ce point.

Rfrentiel local de rduction des torseurs

Les axes
( )
, A y
r
et
( )
, A z
r
sont les axes des translations
relatives de la liaison. Le point de rduction est le centre
de la liaison.

Degr de mobilit

T
y
= 1, T
z
= 1, R
x
= 1, R
y
= 1, et R
z
= 1.le degr de
mobilit est gal 5.



x
x
x
y
y
z
z
A
A
A
z
x
x
x
y
y
z
A
A
A
x
y
z
A
A
z
Liaisons mcaniques
_____________________________________________________________________________________________________
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Lyce Vauban, Brest classe de PTSI - 9
Torseurs mcaniques associs

( )
( )

+ =
+ + =
=
z w y v A V
z r y q x p
V
A
r r
r
r r r r
2 / 1 , ( )
( )

=
=
=
0
1 2
A M
x X R
T
A
r
r
r


Exemple technologique

Appui des vis 8 sur le plateau 5.

1.8 Modlisation d'un mcanisme, mthode d'analyse

Un mcanisme tant un ensemble de solides et de liaisons organis, il est
indispensable d'en faire une analyse et une reprsentation logique, conforme sa
structure.

Pour cela, on dispose d'outils appropris :

Le graphe de structure (ou graphe des liaisons) et le schma cinmatique dans le
cas d'une tude gomtrique et/ou cinmatique ;

Le graphe des liaisons et efforts, et le schma d'architecture dans le cas d'une
tude des efforts dans les liaisons, en statique ou dynamique.

1.8.1 Modlisation cinmatique

L'analyse d'un mcanisme dbute par l'identification des groupes cinmatiquement
lis et des surfaces de contact qui les lient (liaisons), ce qui permet de construire son
graphe de structure et son schma cinmatique.

On appelle groupe cinmatiquement li un ensemble de solides lis par
encastrement. Par consquent, cet ensemble sera galement reprsent par un seul
solide.

On appelle graphe des liaisons, une reprsentation plane qui permet de dcrire
l'agencement des liaisons entre les solides constituant le mcanisme.

On appelle schma cinmatique d'un mcanisme, une reprsentation gomtrique
simplifie des pices et des liaisons qui le constituent et qui fait apparatre clairement
sa cinmatique.

1.8.2 Modlisation d'architecture

Dans le cas de la recherche des actions mcaniques s'exerant sur un mcanisme,
et notamment les actions de liaisons, il convient de s'appuyer sur un modle
respectant plus fidlement la ralit des liaisons que ne le permet le schma
cinmatique et le graphe de structure.

Liaisons mcaniques
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Lyce Vauban, Brest classe de PTSI - 10
On appelle groupe de solides associs, un ensemble de pices en liaison
encastrement pour lesquelles les actions ne sont pas recherches.

On appelle graphe des liaisonsefforts, une reprsentation plane qui permet de
faire apparatre les liaisons entre les solides ainsi que les actions extrieures
agissant sur le mcanisme.

On appelle schma d'architecture, une reprsentation gomtrique simplifie des
pices et des liaisons qui le constituent ainsi qu'une reprsentation symbolique des
actions mcaniques extrieures.








Dterminer les groupes cinmatiquement lis, puis tracer le graphe de structure et le
schma cinmatique.


Remarques gnrales sur les mcanismes

partir du dessin d'ensemble ou du systme rel, on regroupe les pices
mcaniques qui sont en liaison encastrement (liaison mobilit nulle).

En examinant les surfaces de contact, et en enlevant les lments intermdiaires
comme les roulements, les ressorts, il faut ensuite dfinir les liaisons entre ces
solides, deux deux, en dterminant les mouvements relatifs possibles.
Exemple dapplication
Pompe hydraulique
Liaisons mcaniques
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Lyce Vauban, Brest classe de PTSI - 11
Afin d'avoir une meilleure comprhension du mcanisme, il est possible de tracer un
schma simplifi donnant les principales fonctions ralises par les liaisons du
mcanisme. Il n'est pas ncessaire ici de visualiser toutes les liaisons du mcanisme
mais seulement celles permettant de comprendre le fonctionnement.

Il faut numroter les solides en attribuant conventionnellement le numro 0 au bti ou
au solide de rfrence.

graphe associ un mcanisme.

L'utilisation du modle de la thorie des graphes permet une mise en uvre
informatique et une comprhension plus fine des diffrents cas.
Le graphe associ au mcanisme est construit en associant chacun des solides un
sommet et chacune des liaisons mcaniques un arc matrialis par un segment de
droite. Les sommets sont numrots en correspondance avec le schma
cinmatique.

Le graphe se prsente sous la forme de polygones plus ou moins imbriqus. On
trouve les principales structures ciaprs :

Boucle ou chane ferme simple ou cycle

Une boucle est un chemin du graphe qui part d'un sommet et y
revient sans passer plus d'une fois par un sommet. On appelle
le nombre de boucles indpendantes d'un graphe.


exemple : rducteur train simple.




Il y a autant de solides que de liaisons.


Chane ouverte

Un mcanisme est dit chane ouverte s'il n'existe
pas de boucle. En partant du bti, on va de solide
en solide vers un solide terminal.



exemple : bras de robot.


0
1
2
3
2
1

0
1
2
3
4
0 3 2 1
4
Liaisons mcaniques
_____________________________________________________________________________________________________
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Lyce Vauban, Brest classe de PTSI - 12
Chane ferme complexe

Un mcanisme est dit chane ferme
complexe, s'il existe des boucles ayant un
ou plusieurs arcs communs.

exemple : rducteur train picyclodal.

Remarque : La thorie des graphes montre que le nombre de cycles indpendants
d'une chane ferme complexe se calcule par la relation :

= l n + 1

Dans laquelle : : nombre de cycles indpendants,
l : nombre de liaisons,
n : nombre de solides (y compris le bti).

Le nombre permettra de dterminer le degr de mobilit
2
et le degr
d'hyperstatisme
3
d'une chane complexe ferme.

repres et paramtrage

On attribue chaque solide un repre de rfrence. Ce dernier doit tenir compte des
points particuliers du solide. Les orientations des vecteurs unitaires doivent tre
dtermines avec soin.

Les repres doivent tre mis en position, de manire unique, les uns par rapport aux
autres.

On installe un paramtrage de longueurs et d'angles, qui doit rendre compte de
faon biunivoque de la configuration du mcanisme.

Il est utile d'tablir des schmas de passage d'un repre
l'autre.

Remarque : les schmas font apparatre des angles
petits (infrieurs 30) et positifs, afin de ne pas se
tromper dans les signes et d'avoir un cosinus plus grand
que le sinus. De plus, le vecteur perpendiculaire au plan
sera dirig vers l'avant.

2
Termes dfinis dans la suite du cours
3



0
1
2
4
3
3
2
1
4
0


x
i

y
i

x
j

y
j

ij

ij

z
i
= z
j

Liaisons mcaniques
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Lyce Vauban, Brest classe de PTSI - 13

caractrisation des liaisons

On tablira, pour chaque liaison, le torseur cinmatique associ, relativement au
paramtrage effectu. Ce torseur sera exprim en un point o sa forme est simple.
Chaque liaison introduira n
c
inconnues cinmatiques indpendantes (son degr de
mobilit). On notera N
c
le nombre total de paramtres indpendants du mcanisme.

rsolution

Elle sera envisage dans la suite du cours.




Charles Augustin Coulomb

Le saviez-vous ? Voici un principe lmentaire de cryptographie :

A veut envoyer un nombre N cach aux autres B. Il choisit p, un nombre premier et
envoie N p B. B choisit q, un nombre premier et envoie N p q A. A divise
N p q par p et envoie N q B qui le divise par q et obtient N.









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