INSTITUTO FEDERAL SUL-RIO-GRANDENSE CURSO SUPERIOR EM ENGENHARIA ELTRICA CONTROLE NO LINEAR PROFESSOR CLUDIO MACHADO

Controle sobre modelo Lugre

Trabalho referente entrega das simulaes de um sistema de atrito, conforme modelo de Lugre, da disciplina de Controle No Linear ministrada pelo professor Cludio Machado.

GABRIEL TAVARES GUIMARES GUSTAVO FREITAS SANCHEZ PELOTAS, 2012

1. Modelo de atrito segundo Lugre

Para a elaborao do modelo Lugre, foram utilizadas o seguinte sistema de equaes diferenciais:

Utilizando o modelo matemtico com base na segunda lei de Newton, obtm-se a seguinte equao:

Uma possvel resoluo deste sistema se d atravs da transformao deste em um sistema de equaes diferenciais de primeira ordem. O sistema foi modelado da seguinte maneira:

Para todas as simulaes para este sistema foram utilizados os seguintes valores para as constantes presentes:

2. Sistema de atrito (Modelo Lugre) Malha aberta

O sistema foi simulado em malha aberta para dois casos de fora: F = 100N e F = 1000N. O resultado da simulao destas equaes para cada uma das foras acima so apresentados abaixo, onde possvel ver o comportamento de cada uma das equaes de primeira ordem. Cada uma das trs equaes representa o microdeslocamento gerado pelo atrito, o

deslocamento e a velocidade (x1, x2 e x3, respectivamente). Alm destes grficos, tambm apresentado o plano de fase do deslocamento pela velocidade.
Posio em funo do tempo 0.1 Velocidade em funo do tempo 0.02

Deslocamento [m]

Velocidade [m/s]
0 x 10 500
-4

0.01 0 -0.01 -0.02

0.05

1000 1500 Tempo [s] deformaes

2000

1000 1500 2000 Tempo [s] Plano de fase Deslocamento x Velocidade 0.02

500

deslocamento [m]

3 2 1 0

Velocidade [m/s]
0 500 1000 1500 Tempo [s] 2000

0.01 0 -0.01 -0.02

0.05 Deslocamento [m]

0.1

Figura 1. Grficos de malha aberta para F = 100N.

Posio em funo do tempo 600 3 Velocidade em funo do tempo

Deslocamento [m]

400

Velocidade [m/s]
0 x 10
-4

200

50

100 150 Tempo [s] deformaes

200

100 150 200 Tempo [s] Plano de fase Deslocamento x Velocidade 3

50

deslocamento [m]

Velocidade [m/s]
0 50 100 150 Tempo [s] 200

200 400 Deslocamento [m]

600

Figura 2. Grficos de malha aberta para F = 1000N.

Verifica-se pelos grficos acima que por no se estar controlando a posio, no h informaes a respeito se a posio que a massa se encontra est de acordo com o desejado. Desta forma necessrio aplicar-se uma fora de acordo com a posio de referncia desejada e assim control-la ao momento que o objeto estiver prximo ao ponto que se deseja. Assim utilizam-se modelos de controle que limitam a fora quando necessrio.

3. Sistema de atrito (Modelo Lugre) Controle Proporcional

Para o controle proporcional, a fora aplicada foi modificada para a seguinte lei de controle:

Onde yd o valor que deseja posicionar a massa em questo. Para a simulao foram utilizados dois valores de ganho Kp para a posio desejada yd. Na figura 3 ser possvel visualizar o controle proporcional atuando para um valor de Kp = 1000 e na figura 4 o comportamento do sistema para um controle proporcional com K p = 5000. A posio desejada yd de 1m.
Posio em funo do tempo 1 2 Velocidade em funo do tempo

Deslocamento [m]

Velocidade [m/s]
0 x 10
-4

0.5

0.5

1 1.5 Tempo [s] deformaes

10

1 1.5 2 Tempo [s] Plano de fase Deslocamento x Velocidade 2

-1

0.5

deslocamento [m]

Velocidade [m/s]
0 0.5 1 1.5 Tempo [s] 2

-5

-1

0.5 Deslocamento [m]

Figura 3. Controle com ganho proporcional Kp = 1000.

Posio em funo do tempo 1.5 10

Velocidade em funo do tempo

Deslocamento [m]

Velocidade [m/s]
0 x 10
-3

0.5

0.5

1 1.5 Tempo [s] deformaes

1 1.5 2 Tempo [s] Plano de fase Deslocamento x Velocidade 10

-5

0.5

deslocamento [m]

0.5 0 -0.5 -1

Velocidade [m/s]
0 0.5 1 1.5 Tempo [s] 2

-5

0.5 1 Deslocamento [m]

1.5

Figura 4. Controle com ganho proporcional Kp = 5000.

Verifica-se que na figura 3 com o ganho proporcional menor, o sistema tenta convergir para a posio desejada. possvel perceber que h um erro de posio de aproximadamente 0,112m para o tempo de simulao igual a dois segundos. J para o caso da figura 4, o ganho proporcional maior havendo, portanto, um overshoot de aproximadamente 33% da posio desejada. Isto ocorre pois quando o sistema propriamente dito possui inrcia, desta forma, o sistema ao chegar na posio desejada mantm o movimento, ocorrendo assim a atuao do sistema de controle proporcional no sentido contrrio ao movimento da massa.

4. Sistema de atrito Proporcional-Integral

(Modelo

Lugre)

Controle

Uma segunda abordagem de controle linear possvel de se aplicar ao sistema abordado acima atravs do controle Proporcional-Integral, onde alm de adicionar um ganho proporcional relativo diferena da posio desejada, inclui-se tambm um ganho integral, que busca acelerar a resposta do sistema e de zerar o erro em regime permanente. Assim a foca aplicada segundo estas leis de controle ser dada por:

Para a simulao realizada foram utilizados valores de K p = 1000 e KI = 1000. Desta forma verificou-se o seguinte resultado conforme figura 5.

Posio em funo do tempo 1.5 3

Velocidade em funo do tempo

Deslocamento [m]

Velocidade [m/s]
0 x 10
-4

2 1 0 -1

0.5

0.5

1 1.5 Tempo [s] deformaes

10

1 1.5 2 Tempo [s] Plano de fase Deslocamento x Velocidade 3

0.5

deslocamento [m]

Velocidade [m/s]
0 0.5 1 1.5 Tempo [s] 2

2 1 0 -1

-5

0.5 1 Deslocamento [m]

1.5

Figura 5. Controle com ganho proporcional Kp = 1000 e KI = 1000.

Caso o sistema acima fosse linear, o controle Proporcional-Integral teria como funo zerar o erro em regime permanente. Entretanto o sistema que est observado no-linear e isto faz com que o controle Proporcional-Integral no tenha o comportamento conforme o desejado. A soluo para atingir o resultado desejado a utilizao de um controlador nolinear. Este controlador dever possuir caractersticas que anulem as no-linearidades do sistema.

5. Sistema de atrito (Modelo Lugre) Controlador NoLinear

Foi desenvolvido um controlador no-linear de forma a eliminar as no-linearidades do sistema. Para isto, inseriu-se na lei de controle a estimao da parte no-linear simulada, de forma a tentar anul-la e a lei de controle proporcional atuar de forma consistente, como se o sistema fosse linear. Portanto, a lei de controle para o sistema no linear foi desenvolvida da seguinte forma:

O ganho proporcional Kp foi mantido com valor igual a 1000. Com a utilizao deste controlador no linear obteve-se as seguintes respostas conforme a figura 6 abaixo.

Posio em funo do tempo 2 5

Velocidade em funo do tempo

Deslocamento [m]

1.5 1 0.5 0

Velocidade [m/s]
0 x 10
-3

0.5

1 1.5 Tempo [s] deformaes

1 1.5 2 Tempo [s] Plano de fase Deslocamento x Velocidade 5

-5

0.5

deslocamento [m]

0.5 0 -0.5 -1

Velocidade [m/s]
0 0.5 1 1.5 Tempo [s] 2

-5

0.5 1 1.5 Deslocamento [m]

Figura 6. Controlador no linear com ganho proporcional Kp = 1000.

Observa-se que ao se anular todas componentes de atrito presentes no sistema (atrito segundo o modelo de Lugre) o sistema se comporta como um oscilador. Este tipo de sistema encontrado em simulaes de sistemas massa-mola e em circuitos eltricos pode ser encontrado como um sistema LC. Isto ratificado atravs do grfico do plano de fase que apresenta o comportamento de um centro, que demonstra que o sistema se torna oscilatrio. Este comportamento se deve ao fato do controlador anular as componentes no lineares do sistema que adicionam uma perda de energia ao sistema. O sistema para estabilizar, deve apresentar uma perda de energia, para que o valor de posio desejado seja atingido conforme se quer. Uma possvel abordagem o de manter a componente de atrito referente velocidade da massa, sem anul-la com a lei de controle. Assim, a lei de controle fica da seguinte maneira:

A figura 7 apresenta a simulao com o controlador acima citado. Nota-se que o sistema estabiliza com um erro tendendo a zero, conforme proposto pelo controlador.

Posio em funo do tempo 1.5 3

Velocidade em funo do tempo

Deslocamento [m]

Velocidade [m/s]
0 x 10
-3

2 1 0 -1

0.5

0.5

1 1.5 Tempo [s] deformaes

1 1.5 2 Tempo [s] Plano de fase Deslocamento x Velocidade 3

0.5

deslocamento [m]

0.5 0 -0.5 -1

Velocidade [m/s]
0 0.5 1 1.5 Tempo [s] 2

2 1 0 -1

0.5 1 Deslocamento [m]

1.5

Figura 7. Controlador no linear com ganho proporcional Kp = 1000 sem a anulao do termo
Posio em funo do tempo 3 4 Velocidade em funo do tempo

Deslocamento [m]

Velocidade [m/s]
0 x 10
-3

2 0 -2 -4

0.5

1 1.5 Tempo [s] deformaes

1 1.5 2 Tempo [s] Plano de fase Deslocamento x Velocidade 4

0.5

deslocamento [m]

0.5 0 -0.5 -1

Velocidade [m/s]
0 0.5 1 1.5 Tempo [s] 2

2 0 -2 -4

1 2 Deslocamento [m]

Figura 8. Controlador no linear com ganho proporcional Kp = 1000 sem a anulao do termo para condies inicias variadas.

6. Prova da estabilidade segundo Lyapunov

Substituindo a funo de controle F abordada no captulo 5 nas equaes diferenciais de primeira ordem, obtm o seguinte conjunto de equaes:

Definimos a seguinte equao de Lyapunov:

Esta equao positiva definida. Para verificar se o sistema estvel, calcula-se a derivada de V(x) de modo a obter-se uma segunda funo que dever ser negativa semidefinida. Desta forma, a derivada de V(x) ser:

Substituindo os valores de

, obtemos:

Desta forma possvel concluir que a derivada da funo de lyapunov V(x) localmente negativa semidefinida para o intervalo de

Testando um intervalo de -1000 at 1000 (com passo da ordem de 10-2) tanto para x3 quanto para x1, concluiu-se que a inequao acima vlida. O sistema previsto para no trabalhar em intervalos maiores que os testados. Simulando-se a equao de Lyapunov e sua derivada para as mesmas condies utilizadas na figura 8, obtm-se o seguinte grfico:
Funo de Lyapunov 15

10

V(x)
5 0 0

0.2

0.4

0.6

1 1.2 1.4 Tempo [s] Derivada da Funo de Lyapunov

0.8

1.6

1.8

0.1 0

dV/dx

-0.1 -0.2 -0.3

0.2

0.4

0.6

0.8

1 1.2 Tempo [s]

1.4

1.6

1.8

Figura 9. Funo de Lyapunov e Derivada da Funo de Lyapunov para diversas condies iniciais.

O grfico acima mostra que os valores de energia demonstrados pela equao de Lyapunov so positivas definidas, enquanto que os valores para o mesmo intervalo da sua derivada so negativas semidefinidas. Nota-se que os valores de energia esto decrescendo enquanto que os valores da derivada so negativos, o que demonstra garantia que o sistema estvel, visto que se a derivada de uma funo negativa, a sua integral dever no mesmo intervalo possuir valores que decresam (mesmo estes sendo positivos). Todos os arquivos de simulao utilizados se encontram em anexo a esse documento e podem ser utilizados para valid-las.