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POLYTECH Marseille Dpartement de Mcanique Energtique e e e 2eAnne Option S.I.I.

C e

A.P.I. Automates Programmables Industriels

L. BERGOUGNOUX

20042005

Table des mati`res e


1 Gnralits sur les S.A.P. e e e 1.1 Description des direntes parties . . . . . . . . . e 1.1.1 La partie oprative . . . . . . . . . . . . . e 1.1.2 La partie commande . . . . . . . . . . . . 1.1.3 La partie relation . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Dirents types de commande . . . . . . . . . . . e 1.2.1 Le syst`me automatis combinatoire . . . e e 1.2.2 Le syst`me automatis squentiel . . . . . e e e 1.2.3 La logique programme . . . . . . . . . . . e 1.2.4 La logique cble . . . . . . . . . . . . . . a e 1.2.5 Les syst`mes asservis . . . . . . . . . . . . e 1.3 Domaines dapplication des syst`mes automatiss e e 1.3.1 Les avantages . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.2 Les inconvnients . . . . . . . . . . . . . . e 1.3.3 Exemples de domaines dapplication . . . 1.4 Exemples de quelques capteurs . . . . . . . . . . 1.4.1 Les capteurs Tout Ou Rien . . . . . . . . . 1.4.2 Les capteurs sans contact . . . . . . . . . 1.4.3 Codes ` barres . . . . . . . . . . . . . . . a 2 Les A.P.I. 2.1 La structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.1 Description des lments dun API . . ee 2.1.2 Langages de programmation pour API 2.2 Conception dun automatisme squentiel . . . e 3 Le GRAFCET 3.1 But du GRAFCET . . . . 3.2 Description du GRAFCET 3.2.1 Les tapes . . . . . e 3.2.2 Les transitions . . 3 3 3 4 4 5 5 6 8 8 8 8 9 9 9 13 13 13 13 15 15 16 17 19 20 21 23 23 23

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` TABLE DES MATIERES 3.2.3 Les liaisons orientes . . . . . . . . . . . . . e 3.2.4 Notation des entres/sorties . . . . . . . . . e 3.2.5 Les actions . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.6 Les rceptivits . . . . . . . . . . . . . . . . e e 3.2.7 Les temporisations . . . . . . . . . . . . . . Les r`gles dvolution du GRAFCET . . . . . . . . e e Les structures de base . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.1 Saut dtape et reprise de squence . . . . . e e 3.4.2 Aiguillage entre deux ou plusieurs squences e 3.4.3 Paralllisme . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 3.4.4 Sous-grafcet ou squence rpte . . . . . . e e ee 3.4.5 Gestion de conits . . . . . . . . . . . . . . GRAFCET de niveau 1 et 2 . . . . . . . . . . . . . 3.5.1 GRAFCET de niveau 1 . . . . . . . . . . . 3.5.2 GRAFCET de niveau 2 . . . . . . . . . . . Modes de marches et darrts . . . . . . . . . . . . e 3.6.1 Cycle unique ou cycle par cycle . . . . . . . 3.6.2 Cycle par cycle ou continu . . . . . . . . . . 3.6.3 Intervention rglages et dgagement . . . . . e e 3.6.4 Arrts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 24 24 25 27 27 28 29 29 30 30 31 33 34 34 34 36 36 37 38 40

3.3 3.4

3.5

3.6

Chapitre 1 Gnralits sur les Syst`mes e e e e Automatiss de Production e


Ce chapitre permet de comprendre la structure dun Syst`me Automatis e e de Production et de dnir les direntes parties de ce syst`me. Un syst`me e e e e e e de production est dit automatis lorsquil peut grer de mani`re autonome e un cycle de travail prtabli qui se dcompose en squences et/ou en tapes. ee e e e Les syst`mes automatiss, utiliss dans le secteur industriel, poss`dent e e e e une structure de base identique. Ils sont constitus de plusieurs parties plus e ou moins complexes relies entre elles : e la partie oprative (PO) ; e la partie commande (PC) ou syst`me de contrle/commande (SCC) ; e o la partie relation (PR) de plus en plus intgre dans la partie come e mande.

1.1
1.1.1

Description des direntes parties e


La partie oprative e

Cest la partie visible du syst`me. Elle comporte les lments du procd, e ee e e cest ` dire : a des pr-actionneurs (distributeurs, contacteurs) qui reoivent des ordres e c de la partie commande ; des actionneurs (vrins, moteurs, vannes) qui ont pour rle dexcuter e o e ces ordres. Ils transforment lnergie pneumatique (air comprim), hye e draulique (huile sous pression) ou lectrique en nergie mcanique ; e e e des capteurs qui informent la partie commande de l ecution du traex vail. Par exemple, on va trouver des capteurs mcaniques, pneumae

CHAPITRE 1. GENERALITES SUR LES S.A.P.

tiques, lectriques ou magntiques monts sur les vrins. Le rle des e e e e o capteurs (ou dtecteurs) est donc de contrler, mesurer, surveiller et e o informer la PC sur lvolution du syst`me. e e
Partie oprative
Capteurs
S

E/S E/S

Affichage* Arrt d'urgence*

Actionneurs
E

Interfaces

Interfaces

Source d'nergie !

PID* Calcul module*

- logique cble - programme squentiel

Affichage Arrt d'urgence

Partie Commande
Bus de Donnes* Console ou Ordinateur Commande manuelle

Partie Relation
* en option

Fig. 1.1 Procd automatis e e e

1.1.2

La partie commande

Ce secteur de lautomatisme g`re selon une suite logique le droulement e e ordonn des oprations ` raliser. Il reoit des informations en provenance e e a e c des capteurs de la Partie Oprative, et les restitue vers cette mme Partie e e Oprative en direction des pr-actionneurs et actionneurs. Loutil de descripe e tion de la partie commande sappelle le GRAphe Fonctionnel de Commande Etape / Transition (GRAFCET).

1.1.3

La partie relation

Sa complexit dpend de limportance du syst`me. Elle regroupe les direntes e e e e commandes ncessaires au bon fonctionnement du procd, cest ` dire marche/arrt, e e e a e

CHAPITRE 1. GENERALITES SUR LES S.A.P.


PC avec le logiciel de programmation et de liaison avec les API et l'interface rseau

- Bus de terrain - Bus constructeur Automate n2

Automate n1

Fig. 1.2 Forme commerciale des composants de la partie commande arrt durgence, marche automatique, etc. . . Loutil de description sappelle e e le Guide d Etudes des Modes de Marches et dArrts (GEMMA). Les outils graphiques, que sont le GRAFCET et le GEMMA, sont utiliss e par les automaticiens et les techniciens de maintenance.

1.2
1.2.1

Dirents types de commande e


Le syst`me automatis combinatoire e e

Ces syst`mes nutilisent aucun mcanisme de mmorisation : ` une come e e a binaison des entres ne correspond quune seule combinaison des sorties. La e logique associe est la logique combinatoire. Les outils utiliss pour les concee e voir sont lalg`bre de Boole, les tables de vrit, les tableaux de Karnaugh. e e e Exemple sur la gure 1.4 : si la prsence de lobjet ` transfrer est dtecte e a e e e par le capteur de prsence p, alors le vrinpoussoir P entrera en fonction e e si loprateur du poste 1 ou celui du poste 2, appuie sur le bouton poussoir e correspondant (BP1 ou BP2). Les syst`mes automatiss utilisant la technique combinatoire sont aue e jourdhui tr`s peu utiliss. Ils peuvent encore se concevoir sur des mcanismes e e e simples o` le nombre dactions ` eectuer est limit (ex : pilotage de 2 vrins). u a e e Ils prsentent en outre lavantage de nutiliser que tr`s peu de composants e e

CHAPITRE 1. GENERALITES SUR LES S.A.P.

Actionneurs Pr-actionneurs

Dtecteurs

Fig. 1.3 Forme commerciale des composants de la partie oprative e (vrins, distributeurs, capteurs, cellules). e

1.2.2

Le syst`me automatis squentiel e e e

Ces syst`mes sont les plus rpandus dans le domaine industriel. Le droule e e e ment du cycle seectue tape par tape. A une situation des entres peuvent e e e correspondre plusieurs situations de sortie. La slection dune tape ou dune e e autre dpend de la situation antrieure du dispositif. e e

CHAPITRE 1. GENERALITES SUR LES S.A.P.

Fig. 1.4 Exemple de syst`me automatis combinatoire e e

Fig. 1.5 Exemple de syst`me automatis squentiel e e e Exemple sur la gure 1.5 : le syst`me place les objets cte ` cte 3 par 3, sur e o a o un tapis dvacuation 2. Ainsi placs les objets sont emmens vers un dispoe e e sitif de conditionnement sous lm plastique rtractable. La logique associe e e est appele logique squentielle. Elle peut tre avec commande : e e e pneumatique, cest alors de la logique cble ; a e ou lectrique, cest de la logique programme. e e

CHAPITRE 1. GENERALITES SUR LES S.A.P.

1.2.3

La logique programme : commande lectrique e e

Llment principal sappelle lAutomate Programmable Industriel ou lAPI. ee La dtection est lectrique. Le pilotage des actionneurs se fait par line e termdiaire de relais ou de distributeurs. Il existe sur le march de nombreuses e e marques dautomates : Tlmcanique, Siemens, Omron, Allen Bradley, Ceee e getel, etc. . .

1.2.4

La logique cble : commande pneumatique a e

Llment principal sappelle module squenceur et lassociation de moee e dules constitue un ensemble appel squenceur. La dtection est pneumae e e tique, le pilotage des distributeurs se fait par une action de lair comprim e sur un piston qui fait dplacer le tiroir du distributeur ` droite ou ` gauche. e a a Lensemble, appel tout pneumatique, est homog`ne et able. e e

e Fig. 1.6 Elments de logique cble a e

1.2.5

Les syst`mes asservis e

Pour ces syst`mes, on dsire que la sortie suive avec prcision les variations e e e de lentre, et ceci avec un temps de rponse rduit. Cest par exemple le cas e e e avec une direction assiste dautomobile ou la commande des gouvernes dun e avion. Applications : les robots industriels.

1.3

Domaines dapplication des syst`mes aue tomatiss e

Aujourdhui, il serait dicile de concevoir un syst`me de production e sans avoir recours aux direntes technologies et composants qui forment e

CHAPITRE 1. GENERALITES SUR LES S.A.P.


+ Correcteur Pr-actionneur Actionneurs + Systmes physiques

Capteurs

Fig. 1.7 Schma dune boucle dasservissement e les syst`mes automatiss. e e

1.3.1

Les avantages

La capacit de production acclre ; e ee e Laptitude ` convenir ` tous les milieux de production ; a a La souplesse dutilisation ; La cration de postes dautomaticiens. e

1.3.2

Les inconvnients e

Le cot lev du matriel, principalement avec les syst`mes hydrauu e e e e liques ; La maintenance doit tre structure ; e e La suppression demplois.

1.3.3

Exemples de domaines dapplication

Fig. 1.8 Le conditionnement, par ex. le dplacement dobjets suivant un e angle quelconque ou le conditionnement sur palette apr`s emballage e

CHAPITRE 1. GENERALITES SUR LES S.A.P.

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Fig. 1.9 Lindustrie automobile avec lutilisation de robots industriels pour eectuer lassemblage et la peinture des carrosseries

Fig. 1.10 Lindustrie du bois avec les oprations de dbit, de sciage et e e dusinage du bois

CHAPITRE 1. GENERALITES SUR LES S.A.P.

11

Fig. 1.11 Machine outil : lautomatisation est ici assez importante. Lune des principales applications est dans les units de perage. e c

Fig. 1.12 Contrle de produits : Dtection de dfauts en bout de cha o e e ne de production.

CHAPITRE 1. GENERALITES SUR LES S.A.P.

12

Fig. 1.13 Automatisation de services : ouvertures programmes de portes e et fentres, gestion centralise de btiment. e e a

Fig. 1.14 Mise en forme de produits nis : poinonnage de tles et leur mise c o en forme, travail dans des conditions extrmes et environnement dicile. e

CHAPITRE 1. GENERALITES SUR LES S.A.P.

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1.4
1.4.1

Exemples de quelques capteurs


Les capteurs Tout Ou Rien

D`s quune grandeur physique est dtecte (ou change dtat), ils dlivrent e e e e e en sortie un signal lectrique ou une pression pneumatique. Il existe plusieurs e capteurs T.O.R., par exemple : Les capteurs ` commande manuelle destins ` lquipement des pua e a e pitres et des postes de commande comme des boutons poussoirs, les boutons ` 2 ou 3 positions, les arrts coup de poing. La commande a e est fournie par loprateur ; e Les capteurs ` commande mcanique ou interrupteurs de position situs a e e sur la partie oprative, ils dtectent par contact la prsence dune partie e e e mobile (par ex : la tige dun vrin). e

1.4.2

Les capteurs sans contact

Citons par exemple : Les capteurs de proximit ` jet dair. Ces capteurs uidiques permettent ea la dtection sans contact mcanique, par rexion dun jet dair, de la e e e prsence ou du passage dune pi`ce. Le fonctionnement est assur par e e e un relais amplicateur. Dtection de 0 ` 6 mm ; e a Les dtecteurs de proximit magntique. Les Interrupteurs ` Lame Souple e e e a (ILS) se ferment au passage dun aimant. Ils ont comme avantages : llimination des probl`mes mcaniques, un encombrement rduit (donc e e e e on peut monter plusieurs capteurs cte ` cte), une endurance leve o a o e e (107 manuvres). Dans cette catgorie, il existe aussi les dtecteurs ine e ductifs pour les mtaux ferreux, capacitifs pour les mtaux non ferreux, e e infrarouges pour localiser une source de chaleur. Les dtecteurs de passage photolectrique (barrage ou rexion) pour e e e lesquels la source de lumi`re est une diode lectroluminescente infrae e rouge.

1.4.3

Codes ` barres a

Ce procd de dtection, dont linvention remonte en 1950, permet une e e e identication prcise et sans erreur dun produit. Il est tr`s employ dans les e e e domaines agro-alimentaires, pharmaceutiques et industriels. Une tiquette, e compose de barres noires et blanches alternes verticales, est lue par un e e crayon optique. Il existe deux familles de codes :

CHAPITRE 1. GENERALITES SUR LES S.A.P.

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Les codes dits alimentaires composs de barres et despaces dont la e largeur peut varier de 1 ` 3 ; a Les codes industriels toujours composs de barres et despaces larges e reprsentant le 1 logique et de barres et despaces minces reprsentant e e le 0 logique ;

Fig. 1.15 Quelques codes ` barres a Le lecteur/dcodeur a pour rle de lire, de dcoder puis de transmettre e o e linformation dune tiquette particuli`re vers une unit de traitement. Il e e e fonctionne comme une camra vido analysant une image lectronique. e e e Avantages : linformation porte par un code ` barres est able (un code mal e a imprim demeure lisible), facile ` imprimer, conomique, se limitant ` une e a e a tiquette donc simple. e

Chapitre 2 Les Automates Programmables Industriels

AUTOMATE PC PR Oprateur E Comptes rendus

ORDRES

Pupitre de commande

Commande et gestion de cycle

Systme physique

PO

pr-actionneurs S Actionneurs

Excution du travail Informations DETECTION

Fig. 2.1 Situation de lautomate dans un syst`me automatis de production e e

2.1

La structure

Cet ensemble lectronique g`re et assure la commande dun syst`me aue e e tomatis. Il se compose de plusieurs parties et notamment dune mmoire e e 15

CHAPITRE 2. LES A.P.I.

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programmable dans laquelle loprateur crit, dans un langage propre ` laue e a tomate, des directives concernant le droulement du processus ` automatie a ser. Son rle consiste donc ` fournir des ordres ` la partie oprative en vue o a a e dexcuter un travail prcis comme par exemple la sortie ou la rentre dune e e e tige de vrin, louverture ou la fermeture dune vanne. La partie oprative e e lui donnera en retour des informations relatives ` lexcution du-dit travail. a e

Fig. 2.2 Structure interne dun API Les API comportent quatre parties principales : Une mmoire ; e Un processeur ; Des interfaces dEntres/Sorties ; e Une alimentation (240 Vac 24 Vcc ). Ces quatre parties sont relies entre elles par des bus (ensemble cbl autoe a e risant le passage de linformation entre ces 4 secteurs de lAPI). Ces quatre parties runies forment un ensemble compact appel automate. Elles sont e e dtailles dans larticle de M. Bertrand [16]. e e

2.1.1

Description des lments dun API ee

Le processeur :
Son rle consiste dune part ` organiser les direntes relations entre la zone o a e mmoire et les interfaces dE/S et dautre part ` grer les instructions du e a e programme.

Les interfaces :
Linterface dEntres comporte des adresses dentre, une pour chaque cape e teur reli. Linterface de Sorties comporte des adresses de sorties, une pour e chaque pr-actionneur. Le nombre dE/S varie suivant le type dautomate. e Les cartes dE/S ont une modularit de 8, 16 ou 32 voies. Elles admettent e

CHAPITRE 2. LES A.P.I. ou dlivrent des tensions continues 0 - 24 Vcc . e

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La mmoire : e
Elle est conue pour recevoir, grer, stocker des informations issues des c e dirents secteurs du syst`me que sont le terminal de programmation (PC e e ou console) et le processeur, qui lui g`re et excute le programme. Elle e e reoit galement des informations en provenance des capteurs. Il existe dans c e les automates plusieurs types de mmoires qui remplissent des fonctions e direntes : e la conception et llaboration du programme font appel ` la RAM et e a lEEPROM ; la conservation du programme pendant lexcution de celui-ci fait appel e a ` une EPROM.

Lalimentation :
Tous les automates actuels utilisent un bloc dalimentation aliment en 240 e Vac et dlivrant une tension de 24 Vcc . e

2.1.2

Langages de programmation pour API

Chaque automate poss`de son propre langage. Mais par contre, les construce teurs proposent tous une interface logicielle rpondant ` la norme CEI1 1131e a 3. Cette norme dnit cinq langages de programmation utilisables, [15] qui e sont : GRAFCET ou SFC : ce langage de programmation de haut niveau permet la programmation aise de tous les procds squentiels. e e e e Schma par blocs ou FBD : ce langage permet de programmer graphie quement ` laide de blocs, reprsentant des variables, des oprateurs ou a e e des fonctions. Il permet de manipuler tous les types de variables. Schma ` relais ou LD : ce langage graphique est essentiellement ddi e a e e a ` la programmation dquations boolennes (true/false). e e Texte structur ou ST : ce langage est un langage textuel de haut nie veau. Il permet la programmation de tout type dalgorithme plus ou moins complexe.
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Commission Electrotechnique Internationale

CHAPITRE 2. LES A.P.I.

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Liste dinstructions ou IL : ce langage textuel de bas niveau est un langage ` une instruction par ligne. Il peut tre compar au langage a e e assembleur. Pour programmer lautomate, lautomaticien peut utiliser : une console de programmation ayant pour avantage la portabilit. e un PC avec lequel la programmation est plus conviviale, communiquant avec lautomate par le biais dune liaison srie RS232 ou RS485 ou dun e rseau de terrain. e

CHAPITRE 2. LES A.P.I.

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2.2

Conception dun automatisme squentiel e

Pour un procd donn, on doit tenir compte : des contraintes industrielles (rentabilit, scurit), de la nature et des types de capteurs donc des signaux dlivrs par les capteurs, de la nature des actionneurs donc des signaux de commande accepts par les actionneurs. Cette partie est la plus importante surtout pour la disposition des capteurs ! (Le capteur plac cet endroit va-t-il dlivrer une rponse pertinente ?). Elle dtermine aussi : le choix des interfaces d'E/S, le nombre et le type d'E/S, l'utilit ou pas d'un bus de terrain. L'tablissement des squences de l'automatisme est ce que l'on appelle le grafcet de niveau 1. C'est le diagramme des actions raliser en fonction des informations reues. Cette analyse prend en compte les contraintes imposes par les capteurs et les actionneurs, ainsi que les modes de fonctionnement de l'automatisme (marche, arrt, manuel, automatique, scurit). C'est ce qu'on appelle le GRAFCET de niveau 2 qui reprsente l'automatisme complet raliser. A ce stade, en fonction des problmes rencontrs, on peut tre oblig de revenir au cahier des charges et/ou au GRAFCET de niveau 1.

Etude et ralisation d'un automatisme

Etablir le cahier des charges

Tracer le grafcet de niveau 1 Analyse oprationnelle et technologique Tracer le grafcet de niveau 2

Analyser les modes de marches et d'arrts oui

Problme ? non

Choisir la technologie de commande

Etablir le schma

Cbler mettre au point

FIN

les diffrents matriels de l'automatisme, la technologie de commande (si besoin).

Chapitre 3 Le GRAFCET ou GRAphe Fonctionnel de Commande Etape/Transition ou Sequential Function Chart


Norme internationale : [3] et [2], Norme franaise : [1] c En 1975, le groupe de travail Syst`mes Logiques de lAFCET, dcida, e e sous limpulsion de Michel BLANCHARD[17] qui en tait lanimateur, de e crer une commission Normalisation de la reprsentation du cahier des charges e e dun automatisme logique. Les universitaires et industriels runis dans ce groupe se sont alors ate taqus ` un probl`me ardu : tenter de dnir un formalisme simple, accept e a e e e par tous, adapt ` la reprsentation des volutions squentielles dun syst`me, ea e e e e intelligible ` la fois par les concepteurs et les exploitants, et fournissant poa tentiellement des facilits de passage ` une ralisation, ` base matrielle et/ou e a e a e logicielle de lautomatisme ainsi spci. Au dbut, le travail consista ` drese e e a ser un tat de lart des direntes approches de modlisation du compore e e tement de tels automatismes. Trois grandes classes doutils de modlisation e furent ainsi recenses : e les organigrammes ; les reprsentations de syst`mes logiques ` volutions simultanes (dont e e ae e les Rseaux de Ptri) [8] ; e e les outils drivs des graphes dtat. e e e Lanalyse des avantages et inconvnients de ces outils mena, en 1977, e a ` la dnition du GRAFCET, ainsi nomm pour, ` la fois marquer lorie e a gine de ce nouvel outil de modlisation grAFCET et son identit GRAphe e e 20

CHAPITRE 3. LE GRAFCET

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Fonctionnel de Commande EtapesTransitions). Les rsultats de ces trae vaux rent lobjet, dune part, dun rapport interne ` lAFCET, dat daot a e u 1977, et, dautre part dune publication ocielle dans la revue Automatique et Informatique Industrielle en dcembre 1977, date que la communaut e e consid`re aujourdhui comme correspondant ` la date de naissance eective e a du GRAFCET. extrait de Gnrations Grafcet de Pascal LHOSTE 1 , e e Animateur du Groupe GRAFCET, Novembre 1997. Le GRAFCET permet . . . ltablissement des descriptions de la fonce tion et du comportement des syst`mes de commandes en tablissant une e e reprsentation graphique indpendante de la ralisation technologique. . . e e e (norme [3]). Le GRAFCET est destin ` reprsenter des automatismes logiques (ou ea e discrets), cest ` dire des syst`mes ` vnements discrets dans lesquels les a e a e e informations sont de type boolennes ou peuvent sy ramener (par exemple e la comparaison dune temprature avec un seuil). Le GRAFCET est utilis e e gnralement pour spcier et concevoir le comportement souhait de la pare e e e tie commande dun syst`me, mais il peut galement tre utilis pour spcier e e e e e le comportement attendu de la partie oprative ou bien de tout le syst`me e e de commande.

3.1

But du GRAFCET

Lorsque le mot GRAFCET (en lettre capitale) est utilis, il fait rfrence ` e ee a loutil de modelisation. Lorsque le mot grafcet est crit en minuscule, il fait e alors rfrence ` un mod`le obtenu ` laide des r`gles du GRAFCET. Prsent ee a e a e e e sous forme dorganigramme, son but est la description du fonctionnement de lautomatisme contrlant le procd. Cest tout dabord un outil graphique, o e e puissant, directement exploitable, car cest aussi un langage pour la plupart des API existants sur le march. e Il comprend : des tapes associes ` des actions ; e e a des transitions associes ` des rceptivits ; e a e e des liaisons orientes reliant tapes et transitions. e e

http ://www.lurpa.enscachan.fr/grafcet/groupe/gen g7/geng7.html

CHAPITRE 3. LE GRAFCET

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Commande : deux boutons simultans, c'est une scurit pour l'oprateur. Scurit : - repos position haute, - arrt d'urgence - arrt si relchement des deux boutons de commande. entretien

h b

AU m

Manuel : Fonctionnement :

repos : position haute (et h 1) action sur g et d ? descente poinon jusqu' b ? remonte poinon jusqu' h ? repos

Conditions initiales poinon h =1 g et d 1

si g et d 1

Transitions

Etapes

2 b1 3 h1

descente

Actions
si g et d 1

remonte

Liaison oriente

Fig. 3.1 Exemple de la presse ` emboutir a

CHAPITRE 3. LE GRAFCET

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Attention ! Ce grafcet nest pas complet, il manque larrt durgence et la e commande manuelle. Il faut noter que : suivant les capteurs, les conditions de transitions changent (ouvert ou ferm au repos) ; e suivant les actionneurs, les actions sont direntes ; e la scurit oprateur est eectue par une action, si la condition g et d e e e e a ` 1 est vraie.

3.2
3.2.1

Description du GRAFCET
Les tapes e

Ltape symbolise un tat ou une partie de ltat du syst`me. Ltape e e e e e poss`de deux tats possibles : active reprsente par un jeton dans ltape ou e e e e e inactive. Ltape i, repre numriquement, poss`de ainsi une variable dtat, e ee e e e appele variable dtape Xi . Cette variable est une variable boolenne valant e e e 1 si ltape est active, 0 sinon. e Etape initiale Elle reprsente le syst`me ` ltat de repos initial. Elle est e e a e active au dbut du cycle. e e

Etape A chaque tape est associe une action ou plusieurs, cest e e a ` dire un ordre vers la partie oprative ou vers dautres e grafcets.

3.2.2
i Tri i+1

Les transitions
Une transition indique la possibilit dvolution qui e e existe entre deux tapes et donc la succession de deux e activits dans la partie oprative. Lors de son frane e chissement, elle va permettre lvolution du syst`me. A e e chaque transition est associe une rceptivit qui exprime e e e la condition ncessaire pour passer dune tape ` une autre. e e a

CHAPITRE 3. LE GRAFCET

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Cette condition est crite sous forme dune proposition logique, une fonce tion combinatoire calcule ` partir : e a des variables dentres traduisant ltat des capteurs, des boutons pouse e soirs, etc., du temps, de ltat courant des tapes du grafcet (les Xi ). e e Si la rceptivit nest pas prcise, alors cela signie quelle est toujours vraie. e e e e R`gle : si ltape i est inactive, Xi = 0, la transition Tri est sans efe e fet. Cependant, attention, valider sans raison une transition peut avoir des consquences graves, perturbant le cycle dans certains cas ! e

i a i+1

Si ltape i est active, Xi = 1, la transition a est valide, e e alors : Si a = 0, alors attente Si a = 1, alors ltape i est dvalide Xi = 0 et ltape e e e e suivante i+1 est active, Xi+1 = 1. e

3.2.3

Les liaisons orientes e

Une liaison oriente est le lien qui lie une tape ` une transition ou line e a verse. Par convention, tapes et transitions sont places suivant un axe vere e tical. Les liaisons orientes sont de simples traits verticaux lorsque la liaison e est oriente de haut en bas, et sont munis dune `che vers le haut lorsque e e la liaison est oriente vers le haut. e

3.2.4

Notation des entres/sorties e

Lors de ltablissement du grafcet de spcication (grafcet de niveau 1), e e on utilise des noms explicites pour les entres du syst`me modlis ainsi que e e e e pour les sorties. Lors du passage au grafcet de ralisation, on utilise plutt e o des noms logiques : Ei pour les entres et Si pour les sorties. e

CHAPITRE 3. LE GRAFCET

25

3.2.5

Les actions

Laction associe ` ltape peut tre de 3 types : continue, conditionnelle e a e e ou mmorise. e e Actions continues

temps
i Ordre A

Xi : tape active A : action (sortie 1)

La ou les sorties correspondant ` lordre A sont mises ` 1 tant que ltape a a e associe est active. Lorsque ltape devient inactive, la ou les sorties sont e e mises ` 0. a Actions conditionnelles Une action conditionnelle nest excute que si ltape associe est active e e e e et si la condition associe est vraie. Elles peuvent tre dcomposes en 3 cas e e e e particuliers : Action conditionnelle simple : Type C

temps

Condition i C Ordre A

Cond. A = Cond . X i

CHAPITRE 3. LE GRAFCET Action retarde : Type D (delay) e

26

temps

5s i D Ordre A

5s

X D

A = t/X /D . X i i
D est la dure de la temporisation, cest ` dire le retard mis pour passer ` 1 e a a apr`s que Xi soit pass ` 1. e ea Action limite dans le temps : Type L (limited) e

temps

2s i L Ordre A

2s

X L

A = t/X /L . X i i
Actions mmorises e e

Dbut Ordre A

temps

X n

Arrt Ordre A

X m A

CHAPITRE 3. LE GRAFCET

27

On peut ainsi donner lquation dun ordre A en fonction des tats des e e tapes, des conditions ventuelles et du temps. e e

3.2.6

Les rceptivits e e

Une rceptivit est associe ` chaque transition. Cest une fonction boolene e e a e ne calcule ` partir des entres du graphe, des tats des tapes ou des teme a e e e porisations. Une rceptivit est donc crite en utilisant les oprateurs ET, e e e e OU, NON et front. Le front montant ou descendant dune variable permet de situer dans le temps le changement de valeur de ce capteur. On les note respectivement E et E. Les fronts ne sont ` 1 que durant un dlai d, qui a e correspond au temps de prise en compte de lvnement, cest ` dire le temps e e a de franchissement dune transition.

Capteur C1 C1 C1 temps

3.2.7

Les temporisations

Les temporisations utilises en GRAFCET font rfrence aux variables e ee dtapes (Xn ). Une variable temporisation Sn est une variable boolenne dont e e le mode dvaluation permet de prendre en compte le temps. Elle peut scrire e e de mani`re gnrale Sn = t1 /Xn /t2 o` : e e e u En dsigne la variable dentre, e e t1 dsigne le retard apport au changement de ltat logique 0 1 e e e de la variable dentre En . Si t1 = 0, alors la temporisation scrit e e Sn = Xn /t2 . t2 dsigne le retard apport au changement de ltat logique 1 0 e e e de la variable dentre En . Si t2 = 0, alors la temporisation scrit e e Sn = t1 /Xn .

CHAPITRE 3. LE GRAFCET

28

En

t1

t2

Sn

En Sn t1 t2

Temps

La variable Xn (ltape n associe) doit tre active pendant un temps e e e suprieur ou gal ` t1 pour que Sn puisse tre value. e e a e e e

3.3

Les r`gles dvolution du GRAFCET e e

R`gle N 1 Condition initiale e A linstant initial, seules les tapes initiales sont actives. e R`gle N 2 Franchissement dune transition e Pour quune transition soit valide, il faut que toutes ses tapes amont e e (immdiatement prcdentes relies ` cette transition) soient actives. Le frane e e e a chissement dune transition se produit lorsque la transition est valide, ET e seulement si la rceptivit associe est vraie. e e e R`gle N 3 Evolution des tapes actives e e Le franchissement dune transition entra obligatoirement dans cet ordre ne la dsactivation de toutes ces tapes amont et lactivation de ses tapes aval. e e e R`gle N 4 Franchissement simultan e e Toutes les transitions simultanment franchissables ` un instant donn sont e a e simultanment franchies. e R`gle N 5 Conit dactivation e Si une tape doit tre simultanment dsactive par le franchissement dune e e e e e transition aval, et active par le franchissement dune transition amont, alors e elle reste active. On vite ainsi des commandes transitoires (nfastes au e e procd) non dsires. e e e e

CHAPITRE 3. LE GRAFCET

29

Dure de franchissement dune transition ou dactivit dune e e tape e La dure de franchissement dune transition est considre thoriquement e ee e comme aussi petite que lon veut, mais non nulle, mme si, en pratique, cette e dure peut tre impose par la technologie utilise pour la ralisation de laue e e e e tomatisme. De mme, la dure dactivit dune tape ne peut pas tre nulle, e e e e e mais susante, si besoin est, pour eectuer une action fugitive ` la vitesse a de la partie commande.

3.4
3.4.1

Les structures de base


Saut dtape et reprise de squence e e

2
a b

20

a b

3 c
4

h i

21
h i

22

Saut d'tape

Reprise de squence

CHAPITRE 3. LE GRAFCET

30

3.4.2

Aiguillage entre deux ou plusieurs squences e

1 a (ou a d ) Branche 1 2

Divergence OU d (ou d) Branche 2 4

Soit X1 active et a = 0 d = 0 attente que a ou d passe ` 1 a Branche 1 : si a = 1 X2 si b = 1 X3 si c = 1 X5 Branche 2 : si d = 1 X4 si e = 1 X5 Remarque : chaque branche de la divergence peut tre termine par e e un saut, auquel cas il ny a pas de convergence en OU.

b
3

c
5 Convergence OU

Attention ! ! ! Si a et d sont ` 1 simultanment, alors nous sommes confront a e e a ` un cas de paralllisme interprt. Les tapes 2 et 4 vont devenir actives sie ee e multanment et donc provoquer lexcution dactions en parall`le, situation e e e non voulue par le concepteur. a et d doivent tre des conditions exclusives : e lune ou lautre sera vraie, mais pas les deux ` la fois. On rsout ce probl`me a e e en mettant, par exemple, comme condition sur la branche 1.

3.4.3

Paralllisme e

Au contraire de laiguillage o` ne peut se drouler quune seule activit ` u e ea la fois, il peut y avoir plusieurs activits indpendantes pouvant se drouler e e e en parall`le. On parle alors de paralllisme structurel. e e

CHAPITRE 3. LE GRAFCET

31

1 a Divergence ET

Apr`s le franchissement de a, nous obe tenons ainsi deux activits simultanes e e ou parall`les. e La synchronisation permet dattendre la n de plusieurs activits se droulant e e en parall`le, pour continuer par une e seule. On parle alors de synchronisation puisque, lactivit de ltape 4 e e qui se termine avant celle de 3 doit attendre et se synchroniser avec elle. Ainsi, pour la comprhension du e GRAFCET, une tape dite de syne chronisation peut tre rajoute dans la e e branche la plus rapide de la divergence.

Branche 1

2 b 3 4

Synchronisation c 5

Branche 2

3.4.4

Sous-grafcet ou squence rpte e e e e

Dans un syst`me automatis, certaines squences peuvent revenir de faon e e e c rptitive dans le cycle. Pour viter de rpter ces mmes actions, il est e e e e e e possible dutiliser un sous-programme. Celui-ci est crit sous la forme dun e grafcet indpendant, connect au grafcet principal. e e

CHAPITRE 3. LE GRAFCET

32

4 X 32 5

S 30

30 X4 31

32
X4

Fin de l'esclave

GRAFCET Matre

GRAFCET Esclave

Au dpart, les tapes initiales des deux grafcets sont actives. Dans le e e e ma tre, lactivation de ltape 4, X4 = 1, va activer le droulement du grafcet e e esclave en validant la premi`re transition, et provoquer le dclenchement de la e e rceptivit X32 . Dans lesclave, lactivation de ltape 32, X32 = 1, provoque e e e lapparition dans le ma de la rceptivit X32 qui autorise le droulement tre e e e du programme principal, en dvalidant X4 . Cette tape 32 rend la main au e e ma tre. Il existe une autre mthode pour rendre la main au grafcet ma e tre, qui dailleurs est la plus utilise. Elle est illustre ci-dessous et utilise une teme e porisation pour maintenir la variable X32 ` 1 pendant 1 s an de rendre la a main au ma tre.

CHAPITRE 3. LE GRAFCET

33

4 X 32 5

S 30

30 X4 31

GRAFCET Matre

32 X12 GRAFCET Esclave

X32

t = 1s

X12

Les grafcets esclaves sont tr`s utiles pour les squences rptes, arrt e e e ee e durgence, commande manuelle. Ils permettent de commander plusieurs automatismes sur un mme API. e

3.4.5

Gestion de conits

Suivant la structure de programmation choisie, et pour des automatismes donns, il existe des situations conictuelles qui peuvent avoir des consquences e e graves. Comment y remdier ? e Aiguillage Si les conditions daiguillage sont toutes valides simultanment, lautomatie e cien est face ` un probl`me de prsance, qui se rsout en doublant lune des a e ee e conditions daiguillage (cf. 3.4.2). Paralllisme o` 3 types de conits peuvent se prsenter e u e le droulement simultan de squences avec attente commune. Ceci e e e se produit, si les dures des actions des squences simultanes sont e e e direntes ! On ajoute alors une tape de synchronisation sans action. e e Cest ce que lon appelle la synchronisation de dure. e

CHAPITRE 3. LE GRAFCET

34

ltat davancement de plusieurs squences simultanes. Une squence a e e e e son droulement tributaire de ltat davancement dune autre squence. e e e Lutilisateur a alors besoin dune synchronisation de dcalage tempoe rel qui peut se faire au niveau dune transition ou dun grafcet esclave activ en fonction des contraintes de synchronisation. e la mmorisation de disponibilit dune partie de la machine. Une squence e e e particuli`re nest utilise qualternativement par plusieurs squences. Il e e e faut alors faire un choix de priorit ou utiliser des tapes dattente si e e la squence commune est dj` utilise. e ea e Remarque : sur certains API, la convergence en ET est suivie dune transition qui est toujours valide ` 1. Pour rsoudre cela, on remplace donc : e a e

a Etape de synchronisation sans action a par 1

3.5
3.5.1

GRAFCET de niveau 1 et 2
GRAFCET de niveau 1 du point de vue de la partie oprative e

Cest en gnral la description de lautomatisme seul, cest ` dire lene e a cha nement des actions et des transitions permettant de contrler le procd. o e e Lorsque lon aborde lanalyse et la description dun syst`me, on ne sait pas e quelle technologie sera retenue pour les actionneurs, les capteurs et la commande. On dcrira dans ce GRAFCET les actions et les vnements en termes e e e gnraux. e e

3.5.2

GRAFCET de niveau 2 du point de vue de la partie commande

Cest la description compl`te de lautomatisme qui tient compte de toutes e les contraintes du procd. Les points essentiels du GRAFCET de niveau 2 e e sont :

CHAPITRE 3. LE GRAFCET

35

la simplication du GRAFCET niveau 1, cest ` dire les paralllismes a e et les squences rptes ; e e ee les modes de fonctionnement de lautomatisme, cest ` dire la prise a en compte de la marche automatique, de la marche par cycle et de la marche manuelle utile pour la maintenance et les rglages ; e les arrts durgence entra e nant la coupure dalimentation, lutilisation dune variable AU (si arrt durgence AU = 1) ` rajouter dans les condie a tions logiques pour les direntes actions, une procdure de dgagement e e e si AU = 0 ; les scurits oprateur, cest ` dire la mise en place de protections, de e e e a commandes ` deux mains, qui doivent tre actives pour le dpart du a e e e cycle et pendant le cycle ; les scurits procd, cest ` dire larrt de lautomatisme si une condie e e e a e tion anormale est dtecte, par exemple la dtection dun objet incore e e rect ou mal positionn ; e les conditions initiales, cest ` dire les direntes positions au repos (au a e dpart du cycle), ltat de lalimentation et lensemble des tests dese e tins ` vrier les conditions initiales. e a e La complexit de cette tche peut tre grande ! Le GRAFCET de niveau e a e 2 doit tre tudi avec le plus grand soin. Ceci peut ventuellement conduire e e e e a ` modier le procd, et ` modier si besoin les capteurs et les actionneurs ! e e a Dans certains cas, on peut tre amen (apr`s tude) ` rechercher dautres e e e e a solutions que lautomatisme squentiel, par exemple la logique oue. Ces cas e limites sont : une indtermination logique au niveau du procd ; e e e une description logique inadapte ; e une dure de cycle de scrutation ou dacquisition trop longue ; e la dicult ` dnir une squence de dgagement pour larrt dure a e e e e gence. Attention ! ! ! En milieu industriel, les essais erreurs peuvent tre dane gereux ou catastrophiques : do` lintrt de faire une tude du grafcet de u ee e niveau 2 tr`s approfondie ! ! ! e

CHAPITRE 3. LE GRAFCET

36

3.6

Modes de marches et darrts e

On consid`re un ensemble partie oprative partie commande autonome, e e avec ventuellement une partie oprative dfaillante, mais une partie come e e mande toujours en ordre de marche.

3.6.1

Cycle unique ou cycle par cycle

1 dcyCI 2

n Fin de cycle
Voil` le grafcet type pour un cycle unique, avec comme condition de a validation : dcy CI dcy tant lordre de dpart donn par loprateur ; e e e e CI la variable reprsentant les conditions initiales. e A ce grafcet, on peut rajouter : Un voyant de contrle activ lors de ltape dinitialisation ; o e e

Voyant si CI

CHAPITRE 3. LE GRAFCET Un test anti-rptition du cycle. e e

37

1 dcyCI Dtection de front OU Etape anti-rptition

1 dcyCI

Fin X1 n+1
dcy

3.6.2

Cycle par cycle ou continu

Il existe deux solutions pour raliser ce type de grafcet. Ces deux solutions e font appel aux deux variables associes au cycle : dcy pour le dpart du cycle, e e et acy pour larrt du cycle. e

20
dcy acy CI

1 X21CI 2 acy

21

C'est la fin de ce cycle qui permet le lancement de celui de droite. n Fin

CHAPITRE 3. LE GRAFCET Solution N 1

38

20
dcy acy CI

1 X21CI 2 acy

21

C'est la fin de ce cycle qui permet le lancement de celui de droite. n Fin


Solution N 2 : un interrupteur permet de choisir entre le mode automatique ou celui cycle par cycle.

3.6.3

Intervention rglages et dgagement e e

Marche manuelle

m manuel a auto m

ma
11
m

a
12

a AUTO Cde de A Scurit Cde de B 11 A B C

MAN

CHAPITRE 3. LE GRAFCET Marche squence par squence ou tape par tape e e e e

39

i
e E E +S

ou une tape d'attente eE E


i+1
S

eE E

E/E : variable indiquant le mode tape par tape S : suite

On ajoute, si possible, une transition permettant soit de slectionner e une squence, soit de sarrter sur une tape donne. Ceci est tr`s dife e e e e cile ` mettre en uvre. a Attention : tous ces modes prsentent de grand danger matriel et e e oprateur ! e

CHAPITRE 3. LE GRAFCET

40

3.6.4

Arrts e
X11 10 marche 11 Valide actions arrt grafcet esclave : arrt momentan grafcet matre n+1 n X11

Arrt momentan e e

Arrt durgence e

X31
30 n

AU
31

X31 n+1

Valide actions

grafcet esclave : arrt d'urgence

grafcet matre

CHAPITRE 3. LE GRAFCET Arrt durgence + dfauts + dgagement e e e

41

40

d = def1+def2+ somme des dfauts degt :dgagement

AU d
41

Valide actions
d

AU
42

Attente
degt (AU)

45 degt 46

En dfaut degt Action fin degt X40

43

Action
fin degt

44 fin

47 fin

Condition

X40

Glossaire
API : Automates Programmables Industriels EPROM : Erasable Programmable Read-Only Memory, ROM qui peut tre e eace (sous UV) et reprogramme. e e EEPROM : Electrically Erasable Programmable Read Only Memory, ROM qui peut tre eace par un signal lectrique et reprogramme. e e e e FBD : Function Block Diagram, en franais schma par blocs, langage de c e programmation dautomates. GEMMA : Guide dEtudes des Modes de Marches et dArrts e GRAFCET : GRAphe Fonctionnel de Commande Etape/Transition langage de programmation dautomates. ILS : Interrupteur ` Lame Souple a IL : Instruction List, en franais liste dinstructions, langage de programmac tion dautomates. LD : Ladder Diagram, en franais schma ` relais, langage de programmation c e a dautomates. PC : Partie Commande PO : Partie Oprative e PR : Partie Relation RAM : Random Access Memory ROM : Read Only Memory SAP : Syst`me Automatis de Production e e SCC : Syst`me Contrle/Commande e o SFC : Sequential Function Chart, en franais GRAFCET, langage de proc grammation dautomates. ST : Structured Text, en franais texte structur, langage de programmation c e dautomates. TOR : Tout Ou Rien

42

Bibliographie
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