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Applications de la logique floue

4/ Applications de la logique floue

Travaux pratique: La simulation d'un asservissement par logique floue 1. But: Dans ce TP, nous traitons de l'application des principes de la logique floue la simulation d'un contrleur d'un asservissement de vitesse. 2. Schma de la commande numrique par logique floue:

e*= grandeur d'entre (variable d'entre);


q

De*= variation de la grandeur d'entre;


q

U*= Grandeur de commande (variable de sortie) 3. Systme:


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Applications de la logique floue

C'est un moteur courant continu accouple une charge mcanique. Son alimentation en nergie lectrique se fait par l'induit. Son fonctionnement est dcrit par les quations suivantes:

o:

ua
q

: Tension d'alimentation du moteur : Courant d'induit du moteur : Force contre-lectromotrice du moteur : Inductance du moteur (l=14mH) : Vitesse angulaire du moteur

i
q

e
q

l
q

Cm : Couple moteur
q

r
q

: rsistance de l'induit (r=1.14

Jm : L'inertie totale rapporte l'arbre du moteur (0.191 Kg.m2)


q

f
q

: Le coefficient de frottement visqueux =0.011

Cr : Couple rsistant quivalent ramene sur l'arbre du moteur Les extraits du catalogue du constructeur des moteurs permettent d'crire les relations suivantes. Cm=Km I E=Ke Avec:
q

Km :Coefficient du couple moteur =1.55;


q

Ke

: Coefficient de la force contre-lectromotrice du moteur =1.55;

La tension d'induit du moteur est par un hacheur suppos parfait et de gain gal 26. La vitesse de rotation est mesure par une dynamo tachymtrique de coefficient de transfert =0.006. 4. Travail demand: 1) En utilisant le toolbox Simulink, tablir le modle du moteur + hacheur; tracer sa rponse
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indicielle; montrer l'influence d'un chelon de couple rsistant Cr t=2s (On prend T=12ms). 2) En utilisant le toolbox fuzzy Logic, prparer le contrleur flou. On prendra trois ensembles pour les entres du rgulateurs (Ngatif, Voisin de Zro, Positif) et cinq ensembles flous pour sa sortie (Grand Ngatif,Ngatif, Voisin de Zro, Positif, Grand Positif). Caractristiques de la sortie du contrleur en fonction des entres e* Ngatif Ngatif De* Voisin de Zro Positif Grande Ngatif Ngatif Voisin de Zro Voisin de Zro Ngatif Voisin de zro Positif Positif Voisin de Zro Positif Grand Positif

Dans ce cas, les rgles seront dits suivant l'exemple suivant: Si (e*est Ngatif) ET (De* est Ngatif) alors (U* est Grand Ngatif). 3) Etudier le comportement du systme en boucle ferme (toujours avec T=12ms); Conclure 4) A la sortie du contrleur, on ajoute une sortie intgrale; la commande sera donc dfinie par: u(kT)=u(kT-T) + A.U*(kT); Conclure 5) Refaire 2 et 3 pour une priode d'chantillonnage T=0.5s. Pour recevoir la correction du TP contacter Adel Ben Taziri

[Plan]

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