DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN ROBOT PARALELO PARA EL CONTROL DE CALIDAD DE FRUTAS

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN ROBOT PARALELO PARA EL CONTROLDE CALIDAD DE FRUTAS

AUTOR: Canahuire Cabello, Christian Esteban Robles Robles, Alexander Eulalio christian_11cc@hotmail.com lordrobles15@hotmail.com

PROYECTO MECATRNICO
I. INTRODUCCIN
cual se puede conseguir con un robot paralelo tipo delta.

Hoy en da en nuestro pas se est desarrollando mucho la agro exportacin (Ha crecido en un 13.3% en este primer semestre del 2011 y en el 2007 fue el primer exportador de esprragos) y el proceso de control de calidad para la mayora de productos an no est automatizado.

Fig. 2: Estructura de un robot delta Fig. 1: Proceso de seleccin del esparrago en el Per La tecnologa se ha desarrollado enormemente en estos ltimos aos y los procesadores actuales pueden manejar una increble cantidad de clculos en muy poco tiempo y es por esto que el campo de Visin Artificial viene a ser mucho ms til que en el pasado ya que con una gran velocidad de reconocimiento de objetos se puede obtener un mejor rendimiento y esto hace que sea una gran herramienta para realizar un buen control de calidad de un producto. Para realizar una seleccin de objetos livianos (frutas, verduras, etc.) ser necesario de un manipulador con alta velocidad, regular precisin el

II. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

El desarrollo del proyecto consiste en implementar un manipulador robtico que sea lo suficientemente rpido para la automatizacin del proceso de seleccin, adems el proceso de control del robot tiene que tener buena precisin. Otra parte del desarrollo del proyecto consiste en implementar un algoritmo de deteccin de los objetos que se quiere clasificar, en este caso son las frutas. Este algoritmo que se tiene que implementar tiene que ser muy rpido y confiable

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ya que estos factores son lo ms importantes para el desarrollo de un buen control de calidad. Al finalizar el algoritmo para el control de calidad es necesario generar una trayectoria para que el manipulador haga su trabajo para el cual se tiene que establecer una comunicacin entre la PC que es el que realiza el reconocimiento y el manipulador que es el que recibe la informacin de la trayectoria.

para la deteccin de las frutas as como las fuentes de informacin utilizadas.

VII. PRODUCTO FINAL DEL PROYECTO MECATRONICO

El producto final del proyecto consiste en implementar un robot paralelo tipo delta (3 G.D.L) el cual ser controlado con un procesador digital de seal y seguir la trayectoria que le enve un computador el cual se encarga de hacer la deteccin y clasificacin de las frutas mediante una cmara web. Este producto ser capaz de poder clasificar las frutas con una velocidad considerable como para que realice su trabajo de manera satisfactoria y en el menor tiempo posible.

III. JUSTIFICACIN
Este proyecto se realiza para automatizar el control de calidad de las frutas o verduras en nuestro pas para poder mejorar la calidad de los productos con fines de exportacin. Adems el proyecto se desarrollar optimizando la eficiencia y tratando de reducir el costo del producto en un futuro para que tambin pueda ser usado por pequeas empresas.

VIII. CRONOGRAMA
SEM. AVANCE 1 Seleccin del proyecto Mecatrnico Informe inicial Diseo de la estructura del robot paralelo Bsqueda de informacin de algoritmos de visin artificial Clculo de los torques del robot paralelo Reconocimiento de colores Anlisis cinemtico del robot paralelo Reconocimiento de forma Anlisis cinemtico del robot paralelo Segmentacin de las caractersticas del fruto Diseo del controlador del robot paralelo Obtencin de parmetros y ubicacin del fruto Diseo del controlador del robot paralelo Generacin de trayectoria para el robot Programacin del micro-controlador Generacin de trayectoria para el robot Interaccin robot paralelo PC Envo de la informacin por RS232

IV. APLICACIONES PRCTICAS

Existen muchas aplicaciones para este proyecto, adems que del control de calidad puede ser usado para el tapado de botellas, acomodo de objetos livianos, etc.

2 3,4 5 6 7 9,10

V. OBJETIVOS
Objetivo General: Implementar un robot delta que sea capaz de hacer el control de calidad de frutas Objetivos Especficos:

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Realizar el reconocimiento de frutos en movimiento utilizando una cmara digital. Realizar el clculo del torque necesario para cada motor. Realizar el control de trayectoria de un robot delta utilizando un procesador digital de seal.

14,15 Pruebas finales

IX. MATERIALES
Estructura del robot delta. 3 Motores DC con reductor de velocidad y encoder. 1 Webcam. 1 Procesador digital de seal TMS320F2812. 1 PC con procesador Intel core 2 duo. Software de programacin Visual C++ 2010 y librera de visin artificial OpenCV. Placa impresa y componentes electrnicos (Transistores MOSFET, cables de conexin, opto-acopladores)
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VI. PRODUCTO FINAL DE LA TESIS

En el desarrollo de la tesis se observar una simulacin del robot delta con sus controladores, adems se presentar todo el avance del modelado del robot y del desarrollo del controlador. Adems en el informe se presentara el algoritmo utilizado

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X.

INFORME ECONOMICO TENTATIVO

A continuacin se estima el costo del proyecto aproximado.
CANT. 1 3 1 EQUIPO Estructura del robot (Piezas) Webcam Motores DC DSP TMS320F2812 (Varitek 19) Otros componentes electrnicos TOTAL : COSTO S/. 150 S/. 200 S/. 50 S/. 2500 S/. 100 S/. 3100

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