Bab5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

ROOT LOCUS

Pendahuluan Dasar Root Locus Plot Root Locus Aturan-Aturan Penggambaran Root

Locus Root Locus Melalui MATLAB Kasus Khusus Analisis Sistem Kendali Melalui Root

Locus Root Locus untuk Sistem dengan

Transport Lag

__________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 1 dari 31

Bab5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

__________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 2 dari 31

Bab5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

PENDAHULUAN
Karakteristik tanggapan transient sistem loop tertutup dapat ditentukan dari lokasi pole-pole (loop tertutupnya).

Bila K berubah, maka letak pole-pole nya juga berubah. Perlu pemahaman pola perpindahan letak pole-pole dalam bidang s. Desain sistem kendali melalui gain adjusment: pilih K sehingga pole-pole terletak ditempat yang diinginkan. Desain sistem kendali melalui kompensasi: memindahkan letak pole yang tak diinginkan melalui pole-zero cancellation. Mencari akar-akar persamaan karakteristik untuk orde tinggi sulit, terlebih dengan K sebagai variabel. (Alternatif: gunakan MATLAB ?!) W.R. Evan mengembangkan metoda untuk mencari akar-akar persamaan orde tinggi : metoda Root Locus. Root Locus: tempat kedudukan akar-akar persamaan karakterstik dengan K = 0 sampai K = tak hingga. Melalui Root Locus dapat diduga pergeseran letak pole-pole terhadap perubahan K, terhadap penambahan pole-pole atau zero-zero loop terbuka.

__________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 3 dari 31

Bab5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

DASAR ROOT LOCUS

Persamaan Karakteristik: s2 + 2s + K =0 Akar-akar Persamaan Karakteristik :

s= 2 4 4K = 1 1 K 2

K 0 1 2 10 101

s1 0 -1 -1+j1 -1+j3 -1+j10

s2 -2 -1 -1+j1 -1+j3 -1+j10

__________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 4 dari 31

Bab5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

Root Locus mempunyai sifat simetri terhadap sumbu nyata. Root Locus bermula dari pole-pole G(s)H(s) (untuk K=0) dan berakhir di zero-zero G(s)H(s) (untuk K) termasuk zero-zero pada titik takhingga. Root Locus cukup bermanfaat dalam desain sistem kendali linear karena Root Locus dapat menunjukkan pole-pole dan zero-zero loop terbuka mana yang harus diubah sehingga spesifikasi unjuk kerja sistem dapat dipenuhi. Pendekatan desain melalui Root Locus sangat cocok diterapkan untuk memperoleh hasil secara cepat. Sistem kendali yang membutuhkan lebih dari 1 parameter untuk diatur masih dapat menggunakan pendekatan Root Locus dengan mengubah hanya 1 parameter pada satu saat. Root Locus sangat memudahkan pengamatan pengaruh variasi suatu parameter (K) terhadap letak pole-pole. Sketsa Root Locus secara manual tetap dibutuhkan untuk dapat memahaminya dan untuk memperoleh idea dasar secara cepat, meskipun MATLAB dapat melakukannya secara cepat dan akurat. Spesifikasi transient (koefisien redaman) dapat ditentukan dengan mengatur nilai K melalui Root Locus.

__________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 5 dari 31

Bab5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

PLOT ROOT LOCUS

Persamaan Karakteristik: 1 + G(s)H(s) = 0 Atau: G(s)H(s) = -1, Sehingga: G(s)H(s) = 1800(2k+1); (syarat sudut) k = 0, 1, 2, . | G(s)H(s)| = 1 (syarat magnitude)

__________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 6 dari 31

Bab5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

PROSEDUR PENGGAMBARAN ROOT LOCUS

1. Letakkan pole-pole dan zero-zero loop terbuka pada bidang s. 2. Tentukan Root Locus pada sumbu nyata. Syarat Sudut: G(s)H(s) = 1800(2k+1); k = 0, 1, 2, . Ambil titik test : bila jumlah total pole dan zero dikanan titik ini ganjil, maka titik tsb terletak di Root Locus. 3. Tentukan asimtot Root Locus: Banyaknya asimtot = n m n = banyaknya pole loop terbuka m= banyaknya zero loop terbuka

180 0 (2k + 1) Sudut-sudut asimtot = nm

k=0, 1, 2, Titik Potong asimtot-asimtot pada sumbu nyata:

a =

( letak pole berhingga ) ( letak zero berhingga )

nm

__________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 7 dari 31

Bab5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

4. Tentukan titik-titik break-away dan titik-titik break-in: Untuk Persamaan Karakteristik: B(s) + KA(s) = 0, Maka titik-titik tsb harus berada di Root Locus dan memenuhi persamaan:

dK B ' ( s) A( s ) B( s) A' ( s ) = =0 ds A2 ( s )
Tentukan sudut-sudut datang / sudut-sudut berangkat untuk pole-pole / zero-zero kompleks sekawan.
5.

__________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 8 dari 31

Bab5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

6. Tentukan batas kestabilan mutlak sistem (K):

Melalui Kriteria Routh Hurwitz. Secara analitis: memotong sumbu imajiner: s =

j 7. Sketsa Root Locus secara lebih teliti pada daerahdaerah selain sumbu nyata dan asimtot. 8. Tentukan letak pole-pole melalui nilai K yang memenuhi syarat magnitude. Sebalikya, bila letak polepole ditentukan (pada Root Locus), maka nilai K yang memenuhi dapat dihitung secara grafis atau secara analitis: Secara grafis:

__________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 9 dari 31

Bab5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

CONTOH 1:

__________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 10 dari 31

Bab5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

CONTOH 2:

__________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 11 dari 31

Bab5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

BEBERAPA CATATAN
Konfigurasi pole-zero yang sedikit bergeser dapat mengubah total bentuk Root Locus.

Orde sistem dapat berkurang akibat pole-pole G(s) di hilangkan (cancelled) oleh zero-zero H(s)

__________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 12 dari 31

Bab5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

__________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 13 dari 31

Bab5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

__________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 14 dari 31

Bab5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

ROOT LOCUS MELALUI MATLAB

Root Locus = persamaan karakteristiknya, dalam MATLAB:

1+ K

num =0 den

num = (s + z 1 )(s + z 2 ) (s + z m ) = s m + (z 1 + z 2 + + z m )s m 1 + z 1 z 2 z m den = (s + p1 )(s + p 2 ) (s + p n ) = s n + (p1 + p 2 + + p n )s n 1 + + p1 p 2 p n

Perintah MATLAB untuk menggambar Root Locus (Konsep Fungsi Alih): rlocus(num, den) Untuk konsep ruang waktu: rlocus (A, B, C, D) Pada kedua perintah tersebut, penguatan lup terbuka sistem K secara otomatis ditentukan. Apabila pole-pole lup tertutup untuk beberapa nilai K ingin dihitung, maka perintah berikut ini dapat digunakan : rlocus(num,den,K), atau rlocus(A,B,C,D,K) K = vektor yang berisi semua nilai penguatan dimana pole-pole lup tertutup ingin dihitung.
__________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 15 dari 31

Bab5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

Cara

lain

penggambaran

Root

Locus

adalah

dengan

menggunakan arguman berikut ini : [r,K] = rlocus(num,den) [r,K] = rlocus(num,den,K) [r,K] = rlocus(A,B,C,D) [r,K] = rlocus(A,B,C,D,K) Pada layar akan tampil matriks r dan vektor penguatan K. Perintah : r=rlocus(num,den) plot(r,'o') atau, plot(r,'x')

dapat digunakan untuk menggambar Root Locus dengan tanda

`o

atau

`x ,

Mengingat vektor penguatan ditentukan secara otomatis, maka plot Root Locus berikut ini :
K (s + 1) s(s + 2)(s + 3) 10K (s + 1) G (s)H(s) = s(s + 2)(s + 3) 200 K (s + 1) G (s)H(s) = s(s + 2)(s + 3) G (s)H(s) =

adalah sama, dengan : num = [ 0 0 1 1 ] den = [ 1 5 6 0 ]

__________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 16 dari 31

Bab5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

Contoh :
Plot Root Locus menggunakan MATLAB suatu sistem kendali balikan satuan:
G (s) = K (s 2 + 2s + 4) s(s + 4)(s + 6)(s 2 + 1,4s + 1)

Solusi : Perintah konvolusi dapat digunakan untuk memperoleh bentuk polinomial. Definisikan :

a = s(s + 4) = s 2 + 4s : a = [1 4 0] b =s+6 : b = [1 6] c = s 2 + 1.4s + 1 : c = [1 1.4 1]

Selanjutnya gunakan perintah : d = conv(a,b); e = conv(c,d)

Hasil yang diperoleh e = [1 11.4 39 43.6 24 0]

__________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 17 dari 31

Bab5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

Program MATLAB nya: %------Root-Locus ------num = [0 den = [1 0 0 1 39 2 4]; 24 0];

11.4

43.6

rlocus(num,den) Warning:Divide by zero v = [-10 grid title(Root-Locus Plot of G(s) = K(s^2 + 2s +4)/[s(s + 4)(s + 6)(s^2 + 1.4s + 1)]) 10 -10 10]; axis(v)

KASUS KHUSUS
__________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 18 dari 31

Bab5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

Parameter K bukan penguatan loop terbuka. Umpanbalik positif.

Parameter K bukan Penguatan Loop Terbuka.

__________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 19 dari 31

Bab5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

__________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 20 dari 31

Bab5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

Umpanbalik Positif.

Modifikasi Aturan
2. Bila jumlah total pole dan zero dikanan titik test, maka titik tsb berada di Root Locus.

k 360 0 3. Sudut-sudut asimtot = ; k=0, 1, 2, nm

5. Sudut datang dan sudut pergi : 1800 diganti dengan 00.

Contoh:

__________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 21 dari 31

Bab5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

__________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 22 dari 31

Bab5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

__________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 23 dari 31

Bab5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

ANALISIS SISTEM KENDALI

Ortogonalitas dan locus dengan penguatan konstan Sistem stabil kondisional Sistem fasa non-minimum

Ortogonalitas dan Locus dengan Penguatan Konstan

Root locus dan lokus dengan penguatan konstan merupakan pemetaan konformal lokus G(s)H(s)= 1800(2k+1) dan | G(s)H(s)| = konstan dalam bidang G(s)H(s)

__________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 24 dari 31

Bab5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

Sistem Stabil Kondisional

Sistem stabil untuk 0 < K < 14 dan 64<K <195

Prakteknya stabil kondisional tak diinginkan, karena sistem mudah menjadi tak stabil. Stabil kondisional dapat etrjadi pada sisetm dengan lintasan maju tak stabil (karena ada minor loop). Stabil kondisional dapat dihindari melalui kompensasi yang sesuai (penambahan zero).

__________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 25 dari 31

Bab5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

Sistem Fasa Non-Minimum

(Pergeseran fasa bila diberi input sinus)

Sistem fasa minimum: bila semua pole dan zero sistem loop terbuka terletak disebelah kiri bidang-s. Sistem fasa non-minimum: bila sedikitnya ada satu pole atau zero sistem loop terbuka terletak disebelah kanan bidang-s.

Sehingga:

= 1800 (2k+1); k= 0, 1, 2,
0 K (Ta s 1) =0 s (Ts + 1)

__________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 26 dari 31

Bab5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

ROOT LOCUS DENGAN TRANSPORT LAG

Transport lag / Dead Time: keterlambatan pengukuran akibat sifat kelembaman sistem fisis.

Elapse time: T = L/v detik, Sehingga : y(t) = x(t-T) Fungsi Alih:

__________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 27 dari 31

Bab5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

Contoh:

__________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 28 dari 31

Bab5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

__________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 29 dari 31

Bab5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

Dead Time menyebabkan ketidakstabilan sistem, sekalipun untuk sistem orde-1

__________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 30 dari 31

Bab5: Root Locus

EL303: Sistem Kendali

Pendekatan Transport Lag

Bila T kecil sekali dan fungsi f(t) pada elemen tsb kontinyu dan smooth:

Pendekatan Lain:

__________________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 31 dari 31