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T UTORIAL

PATRICK E TYNGIER
Ecole Suprieure dInformatique - Electronique - Automatique J UIN 2003

Introduction intuitive la gomtrie projective


Version 1.0

Ralis dans le cadre des TPED (projets de n dtudes) mosaicage dimages et 3D partir dun ux video encadrs par

L AURENT ROBERT

B EAUDOIN E RRA

Docteur ENST et professeur ESIEA Docteur Universit de Rennes et professeur ESIEA

TABLE DES MATIRES

1 Introduction 2 La stratication de la gomtrie 2.1 La gomtrie euclidienne . . 2.2 La couche mtrique . . . . . 2.3 La couche afne . . . . . . . 2.4 La gomtrie projective . . . 2.5 Rsum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 6 6 7 7 9 11 13 13 13 14 15 15 15 16 16 17 17 19 20 20 20 21 22 24 24 24 25

3 Modle mathmatique de la gomtrie projective 3.1 Vers les coordonnes homognes . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Correspondance entre les coordonnes classiques et homognes 3.3 Et les points linni ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4 Dnitions et proprits en dimensions 2 . . . . . . . . . . . . . 3.4.1 Points, lignes et principe de dualit . . . . . . . . . . . 3.4.2 Calculs sur les points et les droites . . . . . . . . . . . . 3.4.3 Coniques et coniques duales . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.4 La droite linni & points absolus . . . . . . . . . . . 3.4.5 Homographies et transformations projectives . . . . . . 3.4.6 Rapport harmonique et formule de Laguerre . . . . . . . 3.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 Exemples de simulations Matlab 4.1 Du plan projectif au plan afne . . 4.1.1 Description . . . . . . . . 4.1.2 Formulation mathmatique 4.1.3 Mise en oeuvre et rsultats 4.2 Du plan projectif au plan euclidien 4.2.1 Description . . . . . . . . 4.2.2 Formulation mathmatique 4.2.3 Mise en oeuvre et rsultats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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5 Pour aller plus loin Bibliographie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

28 28

TABLE DES FIGURES

1.1 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 4.1 4.2 4.3 4.4

Photographie dune table carre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Les transformations possibles dans un espace euclidien Exemple de transformation mtrique . . . . . . . . . . Exemple de transformation afne dun cube . . . . . . Une reprsentation du plan projectif . . . . . . . . . . Droite linni en dehors de sa position canonique . . Un exemple dimage en reprsentation projective . . . Exemple dun cube dans un espace projectif . . . . . . La stratication de la gomtrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 7 8 8 10 10 11 12 12 15 16 18 18 19 21 22 23 27

Le principe de dualit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Une conique gauche et son dual droite . . . . . . . . Droite projective et plan projectif . . . . . . . . . . . . . Le rapport harmonique en espace euclidien . . . . . . . Rapport harmonique de 4 droites et formule de Laguerre Le modle perspectif de la camra . . . . . . . . . . . Identication de point linni et de la droite linni Exemple de recalage afne . . . . . . . . . . . . . . . Exemple de recalage euclidien . . . . . . . . . . . . . . . . .

CHAPITRE

1
Introduction

La vision humaine est un sens bien complexe reproduire articiellement. La mise en correspondance des images reues par les yeux, est certes, une tape ncessaire, mais non sufsante puisque la connaissance priori de lobjet x joue un rle essentiel. Sans entrer dans les dtails de la conception mentale des objets, prenons un exemple. La gure 1.1 est une photo dune table carre dont les bords ont t surligns en rouge. Il apparat clairement que le quadrilatre form par le contour de la table sur le plan de limage nest pas un carr. Pourtant, sans cette dernire remarque, nul naurait douter un seul instant que la table ne ft point un carr. Cest le cerveau qui grce une connaissance priori (fonde sur lexprience de la vision) interprte la table comme tant carre. La vision humaine provoque les mmes distorsions, mais nous y sommes tellement habitus que nous ny prtons pas attention. La dformation des objets au travers dune photographie, ou mme de la vision humaine provient de la projection de lobjet en dimension 3 vers son image en dimension 2. An dtudier la vision par ordinateur, la gomtrie projective est un outil indispensable qui fait appel des concepts mathmatiques parfois difcilement reprsentables. Lobjet de ce chapitre est de fournir une introduction la gomtrie projective par des approches intuitives, partant de connaissances de base en gomtrie classique euclidienne. Les exemples traits seront en dimension 2 et 3. Pour une description plus complte de la gomtrie projective applique la vision par ordinateur, on se dirigera vers [Fau03], [Pol99], [Bir98]

F IG . 1.1 Photographie dune table carre

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CHAPITRE

2
La stratication de la gomtrie

La gomtrie se subdivise en plusieurs couches et pour chacune dentre-elle, est associ un groupe de transformations possibles. Les couches euclidienne, mtrique, afne et projective seront tudies dans les lignes suivantes.
SECTION 2.1

La gomtrie euclidienne
En dplaant un objet non dformable dans son environnement comme par exemple une chaise, il est possible de lui faire subir uniquement des composes de translations dans trois directions, ainsi que des composes de rotations autour de ces trois directions tel que reprsent dans la gure 2.1. Tout dplacement ralisable "physiquement dans la ralit" sur cet objet est une transformation qui correspond au groupe euclidien et lenvironnement dans lequel nous voluons peut donc ainsi tre dcrit comme "euclidien". Mathmatiquement, ces transformations dites transformations rigides scrivent :

dans ce cas et

Le vecteur permet de constituer une combinaison des translations de lobjet dans les trois directions de lespace euclidien. La matrice R reprsente une combinaison des rotations de lobjet autour des trois directions de lespace euclidien. Rappelons que les matrices de rotations ont des proprits particulires quant leur structure. Une matrice de rotation est un endomorphisme tel que et

5 Y

7 VT XWUS

31 3 "1 "0) 2 1 ( 5 R 7 I Q7

PIH"@E"@D"1 B GF1C 31C 2 $9$  9$  A$  !  7 $9!  9!  A!  !  5  64 $ !   @  @  9 8 $ !  $  $  &$  $! !! ! %#% &% $   !       ' "#" 

(2.1)

2.2. LA COUCHE MTRIQUE

Les 3 directions possibles pour la rotation

Les 3 directions possibles pour la translations

F IG . 2.1 Les transformations possibles dans un espace euclidien

SECTION 2.2

La couche mtrique
La couche mtrique est trs similaire la couche euclidienne vue ci-dessus. Ses transformations possdent un degr de libert supplmentaire puisque les distances absolues ne sont plus ncessairement conserves. Cependant la gure 2.2 montre que les distances relatives sont conserves : un cube reste un cube dans une transformation du groupe mtrique, mais sa taille peut varier. Cela reviendrait avoir la possibilit de pouvoir modier la taille de notre chaise, en plus de pouvoir lui appliquer des translations et des rotations. Mathmatiquement, les transformations de ce groupe scrivent de la mme manire que dans lquation 2.1 avec quelconque. La couche euclidienne est donc incluse dans la couche mtrique.

Lespace afne est un espace dans lequel les contraintes sont moins importantes que dans lespace mtrique et dans lequel les transformations obtiennent des degrs de libert supplmentaire. Il est plus gnral que lespace mtrique car les transformations afnes ny imposent plus la conservation des angles. Ainsi, le cube des gures 2.1 et 2.2 pourra devenir un des rhombodres1 de la gure 2.3 au travers dune transformation de lespace afne. Mathmatiquement, ces transformations scrivent :
1 Le Grand dictionnaire de Larousse donne la dnition suivante : Rhombodre : Paralllpipde dont les six faces sont des losanges gaux

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SECTION 2.3

La couche afne

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2.3. LA COUCHE AFFINE

Un nouveau degrs de libert dans lespace mtrique

F IG . 2.2 Un nouveau degr de libert pour les transformations possibles dans un espace mtrique

F IG . 2.3 Exemple de transformation afne dun cube

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2.4. LA GOMTRIE PROJECTIVE

On en dduit que la couche mtrique est incluse dans la couche afne.


SECTION 2.4

La dernire couche gomtrique tudie dans ce document comporte encore plus de degrs de libert que la couche afne. En effet, les transformations des diffrentes couches voques ci-dessus conservaient le paralllisme alors que ce nest pas toujours le cas pour les transformations de la couche projective. Lorsquon trace deux droites parallles dans le plan afne, mtrique ou euclidien, les deux droites ont la particularit de ne jamais se couper. Il est cependant vrai que certains ouvrages prciseront parfois que les droites se coupent linni. Dans un tel cas, lauteur se place dj dans un contexte de gomtrie projective. Par exemple, supposons un plan afne (de dimension 2) contenant deux droites parallles. Ces deux droites se coupent en un point que lon appellera linni. Ce point, ne fait pas parti du plan afne. Prenons prsent deux autres droites parallles dans une direction autre. Leur point dintersection dnit un nouveau point linni qui nappartient pas lui non plus au plan afne. En parcourant ainsi toutes les directions possibles, on peut dnir une sorte de cercle de rayon inni autour du plan afne, comme reprsent dans la gure 2.4. Ce cercle est appel droite linni. Dans cette dernire gure, les deux droites traces sont parallles dans le plan afne et se coupent en un point linni sur la droite linni. Un point dit linni sera donc un point o converge toutes les droites parallles dans une mme direction. Notons, que les points diamtralement opposs et reprsentent le mme point dans le plan projectif. Ce point ( ou , dsormais dsign par ) est un point linni o se coupent les deux parallles ainsi que toutes les autres de mme direction. Dans la gure 2.4 la droite linni est dans sa position dite canonique, cest dire quelle se trouve "effectivement linni". Cependant, les transformations projectives ont la particularit de ne pas conserver cette droite linni dans sa position canonique. On est alors en droit de se demander ce que deviendraient les deux droites parallles de la gure 2.4 si une transformation projective venait positionner la droite linni dans le plan afne. Les deux droites parallles doivent toujours se croiser au point linni . On commence alors pressentir la problmatique pose par la gomtrie projective, puisque si le point venait se positionner dans le plan afne, les deux droites ne seraient plus parallles au sens o nous lentendons de manire commune. Puisque des droites parallles sont dnies comme convergentes vers un point linni, les deux droites restent parallles mais leur reprsentation projective (Voir gure 2.5) ne le met pas en vidence. Le phnomne est bien connu des dessinateurs puisque la ralisation dune vue en perspective impose de dnir un point de fuite (vanishing point en anglais). Ce point de fuite nest rien dautre quun point linni se retrouvant dans le plan afne la suite de la projection (en perspective) du modle en 3 dimensions sur une plan en

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$ !  9$ ` 9$ ` &$ ` f dVT gXeUS d $!` !! ` ! 9E#9cb&c` @U#@aba4  $ ` ! `  ` h i 3 E` $$ ` !$ ` $ c#9EbAc` 3 E` $! ` !! ` ! c#9EbAc` c (  "a#@Ub9a  2` $ ` ! `  ` 


et

(2.2)

La gomtrie projective

q rp

q rp

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2.4. LA GOMTRIE PROJECTIVE

S1

Plan affine

Droite infinie

S2

F IG . 2.4 Une reprsentation du plan projectif

Plan affine

Droite infinie

F IG . 2.5 Reprsentation du plan projectif avec la droite linni en dehors de sa position canonique

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2.5. RSUM

F IG . 2.6 Un exemple dimage en reprsentation projective

dimensions 2. Dans lopration de projection, toutes les droites parallles ne peuvent malheureusement pas rester parallle et au moins un point linni se retrouve dans le plan afne. La droite linni nest alors plus dans sa position canonique puisquil existe au moins un point linni qui nest pas "effectivement linni" Un exemple courant dans les ouvrages de perspective [Par] est celui de la voie ferre. La gure 2.6 met en vidence que les rails convergent au milieu de limage vers un point de fuite. Ce point de fuite est un point linni o convergent tous les droites parallles dune mme direction. Cest une connaissance priori fonde sur notre propre exprience qui permet de dduire que les rails sont bien parallles. La gure 2.7 montre le cas du cube en reprsentation projective. Les artes ne sont plus parallles dans cette reprsentation et leur point dintersection sont des points linni qui dnissent le plan linni de lespace projectif en question. Enn, la reprsentation mathmatique des espaces projectifs est diffrente de celle des espaces euclidien, mtrique ou afne. Le modle mathmatique ne sera donc pas prsent dans cette partie.
SECTION 2.5

Rsum
La gomtrie au sens large peut se subdiviser en 4 sous-ensembles, les uns inclus dans les autres. Pour chaque ensemble un groupe de transformation est associ permettant ainsi de diffrencier chacun dentre eux. Comme on peut le voir dans la gure 2.8 la gomtrie Euclidienne est incluse dans la gomtrie mtrique, elle-mme incluse dans la gomtrie afne, et enn elle-mme incluse dans la gomtrie projective. Ces inclusions proviennent directement des degrs de libert accords chaque groupe de transformation. Dans les sections suivantes nous montrerons quil est possible de passer dun espace projectif un espace afne puis un espace Euclidien.

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2.5. RSUM

F IG . 2.7 Un cube dans un espace projectif nayant pas son plan linni dans sa position canonique

Couche projective

Couche Affine

Couche mtrique

Couche Euclidienne

F IG . 2.8 La stratication de la gomtrie

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CHAPITRE

Modle mathmatique de la gomtrie projective

Il est prsent temps daborder une description du modle mathmatique en gomtrie projective. Il nest pas question ici de dcrire exhaustivement la thorie de la gomtrie projective car l nest pas lobjectif de ce document. A la n de cette section, le lecteur frustr par cette non exhaustivit pourra consulter les ouvrages de rfrences (par exemple [Bir98], [Fau03]). Les diffrents points abords ne seront pas dmontrs et seul le plan projectif (de dimension 2) sera voqu ici an de pouvoir prsenter quelques simulations ralises sous le logiciel MatLab et comprendre lenjeu de la gomtrie projective.
SECTION 3.1

Vers les coordonnes homognes


Dans la section prcdente, nous avons vu que le plan projectif pouvait tre apprhend comme le plan afne augment dune droite particulire quest la droite linni. Pour reprer un point dans le plan afne (ou mme Euclidien), on utilise en gnral des coordonnes cartsiennes dans tel que . Cependant, ce systme de coordonnes nest pas utilisable dans un plan projectif car il y est impossible de reprsenter les points linni. On se rappellera que dans le plan projectif les points linni ne sont pas de manire obligatoire "effectivement linni et peuvent se retrouver dans le plan afne". (Voir section 2.4 et gure 2.6). Un nouveau systme de coordonnes comportant une dimension supplmentaire doit tre introduit. Un point dans le plan projectif est donc reprsent par un vecteur de ; il sagit des coordonnes homognes du point. Dans la pratique, il ne faut alors pas simaginer le plan projectif comme un espace 3 dimensions, bien quil sexprime laide dun vecteur de .
SECTION 3.2

Correspondance entre les coordonnes classiques et homognes


Soit un point dans le plan afne de coordonnes et . Lobjectif est dtablir une correspondance dans le plan projectif laide des coordonnes

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x y

3s

uIG 3 s C 2 Bs v w $

2s

3.3. ET LES POINTS LINFINI ?

homognes. Pour effectuer une correspondance du point entre le plan afne en coordonnes classiques et le plan projectif en coordonnes homognes il faut tablir lhypothse suivante : hyp 1 tous les points linni, du plan projectif sont "effectivement linni", cest dire que la droite linni (qui contient tous les points linni) est dans sa position canonique.

En appliquant cette correspondance, le point dans le plan projectif respectant lhypothse ci-dessus, scrira : Les coordonnes homognes dun point possdent quelques particularismes que nont pas les coordonnes classiques. En effet, un point est dni un scalaire prs. Ainsi o est un scalaire et est un symbole dquivalence signiant que et reprsentent le mme point. Par exemple, on a , et donc . Toutes ces reprsentations dsignent le mme point dans le plan projectif.

Et les points linni ?


Jusqu prsent lutilisation des coordonnes homognes napporte rien lutilisation du plan plan projectif dont lintrt est de pouvoir dsigner intrinsquement son modle mathmatique les points linni. Restons toujours dans les conditions de lhyptohse (1). Dans la correspondance dcrite prcdemment, une condition respour tout point dans le plan projectif. En effet, tout point trictive impose davoir du plan projectif respectant cette restriction possde obligatoirement un quivalent dans le plan plan afne puisquon pourra toujours le ramener la forme . Comme le plan afne ne peut pas dcrire de point linni, tous ces points du plan projectif ne peuvent donc pas tre des points linni. Les points linni dans le plan projectif scrivent donc de la manire suivante : o et reprsentent la direction du point linni. Par exemple, soit un point tel que , et ( ), ce point reprsente le point linni dans la direction de laxe des ordonnes. On remarquera que le point est quivalent au point puisque et reprsente aussi le point linni dans la direction de laxe des ordonnes. Pour mieux comprendre la raison de ce dernier point, il faut observer la gure 2.4 et se rappeler quen section 2.4 nous avions prcis que les points diamtralement opposs de la droite linni taient les mmes. Soit un point linni dans un plan projectif. Si ce point est "effectivement linni" comme dans le cas de lhypothse (1), alors il scrira sous la forme . Dans le cas contraire, si ce point "nest plus effectivement linni", (cas dune vue en perspective) alors il pourra scrire sous la forme

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G C 3 s C 2 Bs h

s f h B B G C C d G q C C g f G C C B f h ' x v h %5 5 x v h  s

SECTION 3.3

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La gure 2.4 illustre une telle conguration. Ainsi, dans le plan projectif, le point scrit laide dun vecteur de grce la correspondance bijective :

G C C Bl G C C B G C C B h 5 h h 5 h 5 h 5 h i G C C B i F h 5 h  ' h

G C 3 s C 2 Bs 5

G c3 s D2 Bs C C 5

G C C B s 5 x v B G C 3 s C 2 Bs G 3 s C 2 s @t G 3 t s C 2 Bs 6 $ t ! 5  5 k i 3 i 2 i h j 3 s 2 s f Fs h 

G E3 e U2 e d G c3 s D2 Bs C sD C s B s C C s s Xs 5 s

G C C B i h 5 h G c3 s D2 Bs C C h

3.4. DFINITIONS ET PROPRITS EN DIMENSIONS 2

l x x l x

l l

x
F IG . 3.1 Le principe de dualit

SECTION 3.4

Dnitions et proprits en dimensions 2


Avant de continuer ce chapitre, il est dsormais ncessaire de donner une dnition plus mathmatique du plan projectif not . Les dnitions qui suivent, proviennent toutes de [Fau03] ou [Pol99]

est dni par 3 nombres , et non tous nuls. Ils forment un Un point de vecteur , , de dni un scalaire prs. Une droite est de la mme manire dnie par 3 nombres , et non tous nuls. Il forment aussi un vecteur , , de deni un scalaire prs. Le principe de dualit1 nonce quil ny a pas de diffrence formelle entre un point et une droite dans le plan projectif. Lquation permet en effet de dnir tour de rle, soit un point, soit une droite. Dans le premier cas, le point estvu comme le point de concours de diffrentes droites reprsentes par le vecteur , et vriant dite alors quation de droites du point(voir gure 3.1) gauche. Dans le deuxime cas, la ligne est vue comme en ensemble de points reprsents pas le vecteur , et vriant dite alors quation de points de la droite. (Voir gure 3.1 droite) 3.4.2 Calculs sur les points et les droites

Le point dintersection de deux droites est donn par le produit vectoriel des droites. Ainsi, supposant 2 droites et . Le point dintersection de ces deux droites est donc :

1 La Grand dictionnaire encyclopdique donne la dnition suivante. Dualit : Caractre de ce qui est double en soi ou compos de deux lments de nature diffrente

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$o !o o

n o o i I h

GF C3 C2 e9! o c9! o U9! Bo

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n Io

2 3 ! oo @ oo 2 F @ 9! 9! o @ o 3 F ! o e@ o E@ o D" Bo GF C3 C2

PIG $ o ! o  Bo

3 o2 o F9! o 2@ o ! o s o s r " !  F o3 o ! @  s

o

PIW$ n ! n m  Bn n G 

h p

3.4.1

Points, lignes et principe de dualit

n Io

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3.4. DFINITIONS ET PROPRITS EN DIMENSIONS 2

F IG . 3.2 Une conique gauche et son dual droite

La droite passant par 2 points est donne par le produit vectoriel des points. Ainsi, supposant 2 points et . La droite passant par ces deux points est donc :

Une conique duale dsigne par reprsente lenveloppe de la conique. Il sagit de lensemble des droites tangentes la conique dsigne par . La conique duale est alors dnie par lensemble des droites vriant lquation quadratique o (en supposant que celle-ci soit inversible.) 3.4.4 La droite linni dans le plan projectif & points absolus

La droite linni est la droite qui passe par tous les points linni. Lorsquelle est dans sa position canonique, la droite linni scrit . En effet, prenons , la droite linni est telle que La seule possibilit est alors celle nonce ci-dessus puisque , , et ne peuvent tre tous nuls. Les points absolus sont deux points particuliers de la droite linni. Ils permettent notamment de calculer des angles entre 2 droites dans le plan projectif. On se rappellera que les transformations mtriques (et donc euclidiennes) conservent les angles. Ceci provient de linvariance des points absolus au travers des transformations mtriques et euclidiennes. Nous nous plaons ici dans le cas o la droite linni est dans sa position canonique. (cela correspond lhypothse 1, voir page 14). Tout point dun cercle dans le plan projectif vrie une quation quadratique de la forme . Tous les cercles du plan projectif ont la particularit de couper la droite linni sur les deux points absolus. Ce concept est certes plus complexe mais son importance sera

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mt s s Bs ~ s |GuI F s C I 3 o| C C 2 t  | m s ! | G! C C B }o 5 h h 

s xd I s h  G F s C 3 s C 2 Bs

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oy d Io

h i

m t ujs

Une conique dsigne par lquation quadratique

est dnie par lensemble des points vriant o est une matrice symtrique (3x3)

3.4.3

Coniques et coniques duales (voir gure 3.2)

G 9! s C 9! s C 9! Bs F 3 2

2 3 9! ss @ ss 2 F " 9! ! s @ s 3 F ! s G @ s C @ F 3 o h  y zd o|

s xd I s d wsvp 

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3 2 9! s " s F 2 " s 9! s ! s r  s o  F 3 s ! s @  2 @ Bs  s   { zd

Fs 3s 2s PIG C | 3 s C | 2 Bs | s h 

y Qd

3.4. DFINITIONS ET PROPRITS EN DIMENSIONS 2

capitale dans la suite. Prenons lexemple du cercle tel que soit la matrice identit pour calculer lexpression canonique des points absolus. Lquation obtenue est donc :

Puisque les points absolus sont positionns sur la droite linni, pour effectuer leur calcul il contraindre tel que , ce qui donne :

La solution ne peut bien videmment pas tre relle. En effet la rsolution de lquation 3.2 donne comme racine et .

3.4.6

Rapport harmonique et formule de Laguerre

A ce point de lexpos, il est ncessaire de donner des prcisions sur la droite projective not . Un point de est dni par 2 nombres et non tous deux nuls. Ils forment un vecteur , de dni un scalaire prs. Lorsque le point est dit linni. Lorsque , le point peut scrire o est dit le paramtre projectif du point sur la droite projective de . Notons par ailleurs que le paramtre projectif dun point linni est . Ainsi la gure 3.3 illustre que le plan projective contient une innit de droite projective. Le rapport harmonique3 est trs important puisque cest la seule grandeur qui est invariante sous une transformation projective. Le rapport harmonique de 4 points colinaires (qui dnissent donc une droite projective) est donne par :

, , , et sont respectivement les paramtres projectifs des points , , et sur la droite projective quils dnissent. Si un paramtre projectif prend la valeur dans le calcul du rapport, on a Dans le cas dun plan euclidien, le calcul du rapport harmonique se fait directement par le calcul de longueurs entre les 4 points : (3.8)

2 Ces

3 cross-ratio

rsultats sont expliqu dans la thse de Marc Pollefeys [Pol99] en anglais

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!s s

B H 22 !  n G 5 C h i

s 7

m  n   !n n

$ !  ! " $ || 5g !  s C $ ! $   e$

n f !n t huIGW! n  m Bn n 

y d

limage dune conique duale

par lhomographie est donne par : (3.6)

limage dune conique

par lhomographie

limage dun droite par lhomographie

est donne par : (3.4) est donne par : (3.5)

{ d

limage dun point

par la lhomographie

est donne par : (3.3)

(3.7)

Les transformations dans le plan projectif sont des homographies de Elles sont modlises par des matrices inversibles de tel sorte que 2 :

X!

3.4.5

Homographies et transformations projectives

& C ! s 9C  s C C h 5  h 5 

4wd

h 

Fs

y u y d X d I { o { o I X su

Fs 3s 2s h  ! ( ! ( ! 3s 2s s i ! ( ! h  s o d d m

(3.1)

(3.2)

s " &u }Q7 ' s s $ 6 !  $ s v s C ! s  s Q7 R

3.4. DFINITIONS ET PROPRITS EN DIMENSIONS 2

Une droite affine

Plan affine

Une droite projective

Droite infinie

F IG . 3.3 Droite projective et plan projectif

P4
13 23

P3 P2 P1
14 13 24 23 24

RPeucl =
14

F IG . 3.4 Le rapport harmonique en espace euclidien

o reprsente la distance euclidienne entre deux points i et j tel que reprsent dans la gure 3.4. Le rapport harmonique de 4 droites dans le plan projectif se calcule de la manire suivante : Soient 4 droites , , et , concourantes en , et une droite ne passant pas par . , , et sont respectivement les points dintersection des droites , , et Quelque soit le choix de la droite , le rapport harmonique des 4 droites est le rapport harmonique des 4 points , , et . (3.9)

La formule de Laguerre permet de calculer laide des points absolus langle entre 2 droites et se coupant en un point . et dsignent respectivement les droites et , o et sont les points absolus sur la droite linni.(voir

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o

s C $ s e! s C s uo $ o ! o % o C C s s s s Y $ o !  uo o o s $ s ! s  s $ ! ! o  o ! s  s so ! o H s ! 

uo $ o ! o  o

3.5. CONCLUSION

l2i P2i l2

Droite linfini

P1i

l1i

l1

F IG . 3.5 Rapport harmonique de 4 droites et formule de Laguerre

Chaque couche gomtrique est caractris par des invariances au travers des transformations associes. Le tableau suivant rsume ces invariances :

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q ! o C  o C ! o C  o e%o
SECTION 3.5

Gomtrie

Projective

Afne

Mtrique

Euclidienne

gure 3.5)

5 

(3.10)

Conclusion

Invariance

Rapport harmonique

Distances relatives selon une direction donne, Paralllisme, Droite linni

Distances relatives, angles, points absolus

distances absolues

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CHAPITRE

4
Exemples de simulations Matlab

Cette partie du document a pour objectif de prsenter quelques simulation en gomtrie projective avec le minimum de thorie apporte dans les sections 2 et 3.
SECTION 4.1

Du plan projectif au plan afne


4.1.1 Description

Reprenons comme exemple la photographie de la table carre prsente en introduction (gure 1.1). Une prise de vue photographique suit le modle de camra prsent en gure 4.1. La scne en dimension 3 possde diffrents plans indpendants et leur projection sur le plan image impose pour chacun dentre eux des transformations diffrentes. Par exemple, le plan form par le socle carr de la table subit une transformation telle que ce nest plus un carr sur le plan image. Ainsi, pour tout autre plan de la scne 3D, la transformation ne sera pas ncessairement la mme. Il en rsulte limpossibilit de travailler simultanment sur tous les plans. Dans cette section, nous nous intressons au plan form par le socle de la table et notamment la dformation du carr. Ce dernier est dans la gure 1.1 typiquement en reprsentation projective. En effet, si nous tions dans une reprsentation euclidienne ou afne, les cts opposs seraient parallles au sens le plus commun. (cest dire, que des droites parallles ne se coupent jamais). La gure 4.2 montre que cette dernire assertion est fausse puisquen prolongeant les cts (censs tre parallles) de la table, les droites se coupent relativement vite.1 On dnit ainsi deux points et . Ces deux points sont ce quon appelle en perspective des points de fuites. Ils correspondent des points o toutes les parallles dune mme direction convergent. La droite dnie par ces deux points et est la droite linni. Pour les raisons voques auparavant, cette droite nest pas dans sa position canonique. An de diminuer les temps de calculs, nous travaillerons, sur les images de la gure 4.3, dont la conguration est trs similaire la photographie de la table carre. Dans
1 Cest une connaissance priori [bien quvidente] de la scne fond sur notre exprience de la vision qui permet raliser ce raisonnement

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q d

q Qd

4.1. DU PLAN PROJECTIF AU PLAN AFFINE

Optical ray

Optical axis

R2
i2 j2

C
jc

kc ic

R3
j3

i3

R1
i1 jc2 j1

C2

kc2

ic2

Retinal plane

F IG . 4.1 Le modle perspectif de la camra

la premire image, les points de fuites ainsi que la droite linni sont clairement identis. Au contraire dans la deuxime image (joueurs dchec) ceux-ci ne sont pas identis car ce sont exactement les mmes que dans la premire image. On cherche alors les consquences quimpliqueraient une transformation projective du plan replaant la droite dans sa position canonique. Lorsque la droite linni est dans sa position canonique, elle devient insensible toute transformation du groupe afne ou euclidien et dans ce cas, les droites parallles se coupent linni. 2 . Cela revient dire, quen replaant la droite linni dans sa position canonique, le nouveau plan serait assimilable un plan afne dans lequel les droites qui convergent vers un point de fuite redeviendrait parallles au sens le plus commun. Lobjectif est prsent de prsenter la formulation mathmatique.3 4.1.2 Formulation mathmatique

Il est intressant de vrier que cette transformation renvoie effectivement la droite linni dans sa position canonique. Pour cela, il faut appliquer la droite lhomographie
2 On 3 Ces

pourrait aussi dire que les droites ne se coupent pas dans le plan afne rsultats sont prsents de manire plus dtaille dans la thse de Marc Pollefeys [Pol99]

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|o ! 5 a! 0  ! h

 | o |

reprsente les coordonnes de la droite linni avant toute transformation, cest dire lorsquelle ne se trouve pas dans sa position canonique. On note par le vecteur des deux premiers lments de lorsque le troisime vaut 1. est une homographie [ ] qui transforme les points dune telle manire que la droite linni se retrouve en position canonique : (4.1)

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4.1. DU PLAN PROJECTIF AU PLAN AFFINE

F IG . 4.2 Identication de point linni et de la droite linni

duale caractrise par

et ainsi :

4.1.3

An de pouvoir effectuer la transformation il faut avant tout identier la droite linni (dans une position autre que canonique) dans le plan projectif que lon souhaite recaler. La premire tape consiste trouver dans la reprsentation projective deux points de fuite en exploitant la connaissance priori sur le paralllisme de la scne tel que illustr dans la gure 4.2. On rappelle que le calcul dune droite se fait grce au produit vectoriel de deux points de cette droite et que le point dintersection de deux droites se calcule de la mme manire grce au produit vectoriel des deux droites. A partir de deux points de fuite il est alors relativement simple de calculer la droite et dappliquer ainsi la transformation . Dans le cas o la scne ne prsente quun seul point de fuite (gure 2.6), on considrera un deuxime point linni en position canonique (par exemple : ). Les rsultats obtenus sont assez satisfaisant car le paralllisme dans le plan concern par la transformation est totalement retrouv. La gure 4.3 illustre bien quen renvoyant la droite linni dans sa position canonique (et donc aussi les points de fuite), la forme gomtrique retrouve son paralllisme. Dautres rsultats sont prsents en annexe.

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G C C B h h 5

| { |o |o I! 5 I ! h 8 05 5 U!h 0 h
Mise en oeuvre et rsultats

{ | I! o5 a!h  I  ! I {

. On a : (4.2)

(4.3)

4.1. DU PLAN PROJECTIF AU PLAN AFFINE

F IG . 4.3 Exemple de recalage afne. A gauche : la vue en perspective. A droite : le recalage

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4.2. DU PLAN PROJECTIF AU PLAN EUCLIDIEN

SECTION 4.2

Du plan projectif au plan euclidien


4.2.1 Description

Dans ltape prcdente, lhomographie permettait de recaler un plan projectif vers un plan afne et ainsi de retrouver le paralllisme de certaines droites. La prsente tape consiste trouver la transformation permettant de recaler un plan projectif vers une plan euclidien. Dans les cas afnes et euclidiens, la droite linni est dans sa position canonique. La diffrence entre les deux couches gomtrique provient de la position des points absolus sur la droite linni. Ce sont dailleurs les points absolus qui permettent de dterminer langle entre deux droites grce la formule de Laguerre et les transformations de la couche afne ne conservent pas ncessairement les angles. En effet, dans une reprsentation euclidienne, les points labsolus sont dans leur position canonique ( et ) contrairement une reprsentation afne. Pour recaler un plan projectif, il est dans un premier temps plus judicieux de dcomposer le raisonnement en deux tapes : le recalage afne effectu prcdemment puis le recalage euclidien. Prenons pour exemple le recalage afne de la premire image de la gure 4.3. Dans cette reprsentation, les deux droites extrieures forment un angle relativement aigu. Cependant, nous savons pertinemment que langle entre ces deux droites est un angle droit. La formule de Laguerre permet de calculer grce aux points absolus des angles entre deux droites (que ce soit dans un plan projectif, afne ou mme euclidien). En utilisant la formule de Laguerre dans le sens inverse on peut ainsi obtenir la position des points absolus connaissant des angles de la scne. Deux angles totalement indpendants lun de lautre seront ncessaires au calcul des deux points absolus. A prsent, la connaissance de la position des points absolus permet dappliquer la transformation explicite ci-dessous an de les repositionner canoniquement. 4.2.2 Formulation mathmatique

Les points absolus sont la solution dune quation quadratique du type lorsque la droite linni est dans sa position canonique4 et o est une matrice symtrique de dimensions et de rang . On peut montrer que et est la transformation permettant de recaler un plan afne vers un plan euclidien scrit :

et en combinant (recalage dun plan projectif vers un plan afne) et (recalage dun plan afne vers un plan euclidien), on obtient le recalage dun plan projectif vers un plan euclidien pour chaque point :

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4 Cette assertion permet dcarter la composante canonique ont pour proprit :

car tous les points de la droite linni en position

q C q

& C &@C C C h 5 h 5

4r |o { '! 5  d 0 h  I! { d! h  h d  ! h { { { zd zd | s  ! I I  | s PIE@C Bn | s E@C Bn G G

h 

(4.4)

(4.5)

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4.2. DU PLAN PROJECTIF AU PLAN EUCLIDIEN

4.2.3

Mise en oeuvre et rsultats

La mise en oeuvre est ici lgrement plus complexe car il faut dabord identier les points absolus pour calculer ensuite la matrice . Dans la prsente mthode, on cherche utiliser la formule de Laguerre sur des droites dnissant des angles droits (grce une connaissance priori). Prenons par exemple deux droites dnies par un angle de la table dans la gure 4.2. Ces deux droites forment un angle droit que lon pourrait calculer grce la formule de Laguerre si on connaissait les points absolus. (voir gure 3.5 et section ). Le rapport harmonique qui intervient dans cette formule serait alors calcul grce aux paramtres projectifs sur la droite linni.

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4.2. DU PLAN PROJECTIF AU PLAN EUCLIDIEN

Pour trouver les points absolus, on suivra la mthode suivante : Slectionner 2 droites qui forment un angle droit Pour ces 2 droites calculer le point dintersection avec la droite linni (dans sa position non canonique). Appliquer la transformation , aux deux points trouvs. Cela permet de connatre la position de ces deux points lorsque la droite linni est en position canonique. (la dernire coordonne est alors nulle car le point est renvoy "effectivement linni"). Calculer le paramtre projectif de ces deux points sur la droite linni. Il suft de normaliser par exemple la premire coordonne et de conserver la valeur de la deuxime coordonne. On obtient et . Recommencer les 4 dernires tapes sur des droites totalement indpendantes dont langle est droit. (daprs une connaissance priori). On obtient et . En utilisant la formule Laguerre, on obtient un systme dquation dont la solution donne le produit et la somme des paramtres des points projectifs. Les paramtres projectifs sen dduisent alors simplement et les points absolus scrivent : et (facultatif) Les points absolus sont la solution dune quation quadratique du type ( ou ). La matrice est de la forme :

Les rsultats de la mthode sont illustrs en gure 4.4

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{ d

o : Puisque La transformation euclidien.

et

, une factorisation de Cholevski permet dobtenir permet alors de recaler directement un plan projectif vers un plan

! D` !

{ { I d I zd | s q ) q  (5   q 5 Y s 5| q q | 5 GI C  B zs G C B 5 Y  h 5 5 G C q C B G C C B h 5 qh 5 5 5

( 5

 X` 

(4.6)

4.2. DU PLAN PROJECTIF AU PLAN EUCLIDIEN

F IG . 4.4 Exemple de recalage euclidien. A gauche : la vue en perspective. A droite : le reclage

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CHAPITRE

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Pour aller plus loin

Comme prcis en dbut de section, il ne sagit pas de rcrire un prcis de gomtrie projective. Une tude plus approfondie et applique la vision par ordinateur est prsent conseille au lecteur. Dans un premier, nous conseillons lexcellent livre dOlivier Faugeras [Fau03]. La thse de Marc Pollefeys [Pol99] apportera dans son chapitre introduisant la gomtrie projective quelques lments supplmentaires. Par ailleurs les techniques exposes au chapitre 4 ne sont pas du tout rigoureuses. Dans la pratique, il est ncessaire dutiliser des techniques destimation robuste pour effectuer de telles transformations.

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BIBLIOGRAPHIE

[Bir98] Stan Bircheld. An introduction to projective geometry (for computer vision). Unpublished note, Stanford university, http ://robotics.stanford.edu/ birch, 1998. [Fau03] Olivier Faugeras. Three-dimensional computer vision. A geometric view point. MIT Press, 2003. ISBN : 0-262-06158-9. [Hor00] Radu Horaud. Vision 3-d projective, afne et euclidienne. Technical report, INRIA Rhnes-Alpes and GRAVIR-CNRS, ftp ://ftp.inrialpes.fr/pub/movi/cours/vision-3d.ps.gz, ftp ://ftp.inrialpes.fr/pub/movi/cours/vision-3d.pdf, Janvier 2000. [Par] Jos M. Parramn. Le grand livre de la perpective. Bordas. ISBN : 2-04018534-8.

[Pol99] Marc Pollefeys. Self-calibration and metric 3d reconstruction from uncalibreted image squences. PhD thesis, http ://www.esat.kukeuven.ac.be/ pollefey, 1999. ISBN : 90-5682-193-8.

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