XII Reuni n de Trabajo en Procesamiento de la Informaci n y Control, 16 al 18 de octubre de 2007 o o

Librera de Simulaci n por Eventos Discretos de Fuentes Conmutadas o

Mario Bortolotto , Fernando Fontenla , Ernesto Kofman y M nica Romero o
Laboratorio de Sistemas Din micos FCEIA - UNR. Riobamba 245 bis - (2000) Rosario. CONICET a

Abstract En este trabajo se presenta una librera de simulaci n de fuentes conmutadas de con o tinua utilizando el simulador PowerDEVS y m todos e de integraci n por cuanticaci n, y diferentes ejemo o plos de aplicaci n de la misma en sistemas compleo jos de control. Los resultados de simulaci n obtenidos o muestran una mejora muy signicativa, tanto en precisi n como en tiempo de ejecuci n, respecto de lo que o o puede obtenerse utilizando herramientas cl sicas coa mo Matlab/Simulink. Keywords Fuentes Conmutadas, Simulaci n, o M todos de Integraci n Num rica, DEVS. e o e I. INTRODUCCION

Las fuentes de potencias son dispositivos pertenecientes al campo de la electr nica de potencia, utilizadas para o la conversi n de la potencia disponible. Dicha potencia o disponible, que posee un determinado conjunto de caractersticas, es procesada por la fuente y transformada de modo de satisfacer los requerimientos especicados. En particular las fuentes conmutadas proveen la potencia necesaria para una carga utilizando componentes de bajo costo como capacitores, inductores y transformadores y el uso de llaves (dispositivos semiconductores) que conmutan entre corte y saturaci n. La ventaja de esta cono guraci n es que las llaves disipan poca potencia cuando o trabajan en estos dos estados y en consecuencia el proceso de conversi n se hace con pocas p rdidas lo que se o e traduce en alta eciencia. La desventaja asociada a esta forma de trabajo es el ripple de corriente y el stress de los componentes. [2][3][4] El enfasis en el dise o de una fuente conmutada n est puesto en la eciencia, por lo cual no se utilizan a elementos disipadores como las resistencias. El proceso de dise o de una fuente conmutada se considera exitoso n cuando la topologa y el control resultantes superan los requerimientos de desempe o. El mismo criterio se aplin ca a las protecciones. Debido a la naturaleza crtica de las fuentes de potencia en todos los equipos, este enfoque mejora tanto el desempe o como la conabilidad del n mismo. Por todo lo dicho anteriormente se hace necesario contar con herramientas de modelado an lisis y simulaci n a o de este tipo de fuentes. En la etapa de dise o del control n se utilizan modelos promediados (modelos continuos) pero a la hora de evaluarlo se hace evidente la importancia de contar con una herramienta de simulaci n que permita o

implementar modelos de fuentes m s realistas. a Estos modelos, al igual que los de la mayor parte de los sistemas de electr nica de conmutaci n, tienen una repreo o sentaci n en forma de ecuaciones diferenciales ordinarias o (EDOs) con discontiunidades. La simulaci n de estos siso temas, por lo tanto, requiere la utilizaci n de m todos o e num ricos de integraci n que resuelvan dichas EDOs dise o continuas. La presencia de discontinuidades presenta un problema para dichos algoritmos, ya que las hip tesis de continuio dad que dan sustento a los m todos cl sicos de integrae a ci n num rica no son satisfechas [13]. o e Por este motivo, para obtener resultados aceptables, se deben integrar secciones continuas de la soluci n y cada o vez que tiene lugar una discontinuidad se debe reiniciar el proceso con la siguiente secci n continua. Esto requiere o detectar exactamente el punto donde se produce la discontinuidad (para lo cual debe utilizarse normalmente un proceso iterativo) y adaptar el paso de manera acorde. Si bien hay distintas t cnicas para detectar y tratar las dise continuidades, las mismas coinciden en la necesidad de iterar y adaptar el paso [1, Cap.9]. El problema de las discontinuidades adquiere un matiz particular en los sistemas de electr nica de conmutaci n, o o ya que aqu se suma el hecho de que la frecuencia a la que ocurren las discontinuidades es muchas veces m s a r pida que la din mica de la parte continua del sistema a a [12]. Debido a esto, el tratamiento adecuado de las discontiuidades es crucial ya que peque os errores de den tecci n resultan en cambios cualitativos en las formas de o onda simuladas. Los paquetes de simulaci n m s ecientes y difuno a didos, tales como Matlab/Simulink [16] y Dymola [2], cuentan con herramientas relativamente ecientes para la detecci n y el tratamiento de discontinuidades, pero al o utilizar m todos de integraci n cl sicos no pueden escae o a par de los problemas antes mencionados. Por este motivo, las simulaciones de sistemas de electr nica conmutada se o tornan muy lentas y los resultados suelen ser poco conables. Un enfoque escencialmente distinto al de los m toe dos cl sicos de integraci n reemplaza la discretizaci n a o o temporal por la cuanticaci n de las variables de estado, o dando lugar a los llamados M todos de Integraci n por e o Cuanticaci n (MIC). o Los MIC se basan en una idea original de Bernard Zeigler, quien propuso que los sistemas continuos podan aproximarse por sistemas de eventos discretos bajo el for-

XII Reuni n de Trabajo en Procesamiento de la Informaci n y Control, 16 al 18 de octubre de 2007 o o malismo DEVS [18, 17]. Zeigler mostr que un modelo o DEVS poda simular exactamente un integrador con un cuanticador en la salida. Posteriormente, en [6] se demostr que la cuanticao ci n deba realizarse con el agregado de hist resis (para o e evitar la aparici n de oscilaciones innitamente r pidas) o a y con esta idea se formaliz el primer m todo de inteo e graci n por cuanticaci n llamado QSS (por Quantized o o State System). Actualmente existen varios m todos de integraci n por e o cuanticaci n: QSS, QSS2 [5], QSS3 [9], BQSS [7], o LIQSS y LIQSS2 [11], siendo los ultimos tres aptos para sistemas stiff. Los MIC tienen propiedades te ricas muy fuertes: cono vergencia, estabilidad [6] y una propiedad notable de existencia de cota de error global calculable [5]. M s all de las propiedades te ricas, los MIC funcioa a o nan de una forma muy particular. Los pasos se producen s lo cuando alguna componente del estado cruza un valor o predeterminado, o cuando hay discontinuidades en alguna entrada. Adem s, los pasos son locales a cada variable a de estado. Es decir, en cada paso se actualiza una variable de estado y eventualmente se recalcula el tiempo para el pr ximo cambio en las variables directamenta afectadas o por dicha actualizaci n. Es decir, el funcionamiento de o los MIC es completamente asncrono y descentralizado. Adem s, las trayectorias son conocidas en todo instana te de tiempo (son seccionalmente constantes, lineales o parab licas) por lo cual se pueden predecir exactamente o los cruces por cero (o cruces por cualquier valor que implique una discontinuidad del modelo) sin necesidad de iteraciones. Por estos motivos, los MIC son extremadamente ecientes para la integraci n de sistemas discontio nuos [8]. En lo que reere especcamente a sistemas de electr nica de potencia, hay algunos resultados prelimio nares en la simulaci n de fuentes conmutadas [3], y de o recticadores y sistemas de control con inversores [1, Cap.12]. En todos estos casos se observa una disminuci n en los tiempos de simulaci n de entre 10 y 20 veo o ces con respecto a lo mejor que puede obtenerse con Matlab/Simulink. La herramienta de software que implementa los MIC se denomina PowerDEVS [14]. PowerDEVS es un simulador de modelos DEVS que cuenta con una interface gr ca similar a la de Simulink (permite editar Diagraa ma de Bloques, crear nuevos bloques, encapsular, etc.), y funciona generando y compilando c digo C++. Entre sus o libreras, cuenta con todos los bloques necesarios para si mular EDOs con los distintos MIC. En este trabajo, se presenta una librera de modelos de PowerDEVS que incluye las principales topologas de fuentes conmutadas de continua (elevador, reductor, elevadorreductor y Cuk), con dos hip tesis alternativas o de modelado: modelos con diodos ideales y modelos con diodos con caractersticas seccionalmente lineales. Adem s de describir los modelos y su implementaa ci n en PowerDEVS, se verica a trav s de diferentes o e ejemplos complejos de aplicaci n el correcto desempe o o n de los mismos y se compara la performance con la de los m todos de simulaci n de Matlab/Simulink. Como e o se ver , al utilizar PowerDEVS con los MIC, las simulaa ciones son mucho m s robustas y conables, reduciendo a adem s hasta en 10 veces los tiempos de c lculo (y este a a factor generalmente se agranda al simular modelos m s a complejos). El resto del artculo est organizado de la siguiente for a ma: La Secci n II presenta los modelos de las fuentes y o su implementaci n como libreras de PowerDEVS. Lueo go, la Secci n III introduce dos ejemplos complejos de o aplicaci n, con sus resultados de simulaci n y la como o paraci n (en t rminos de precisi n, robustez y tiempo de o e o ejecuci n) con Matlab/Simulink. Finalmente, en la Seco ci n IV se presentan las conclusiones y las futuras direco ciones para este trabajo. II. MODELOS y LIBRERIAS

Como mencionamos anteriormente, las libreras desa rrolladas contienen modelos para cada una de las cuatro topologas bajo dos hip tesis diferentes: diodo realista o (seccionalmente lineal) y diodo conmutado. El motivo de utilizar ambas hip tesis es escencialmeno te num rico. La utilizaci n de una caracterstica realista e o en el diodo produce normalmente que el sistema sea stiff [1], lo que a su vez requiere utilizar m todos implcitos e que agregan carga computacional a la simulaci n. o Por otro lado, la utilizaci n de una caracterstica de o llave ideal adem s de restarle cierto realismo al modea lo, complica la obtenci n del mismo, ya que al conmutar o de un estado al otro cambia la topologa del sistema. Como veremos m s adelante, dependiendo de las caa ractersticas del sistema a simular y de los m todos e num ricos empleados, ser conveniente utilizar uno u e a otro modelo. Por razones de espacio, explicaremos s lamente uno o de los modelos, correspondiente al circuito buck (ver Fig.1).

Figura 1: Circuito Buck A. Diodo Realista

Asumiendo que el diodo tiene una caracterstica con tinua y seccionalmente lineal como muestra la Fig.2, las ecuaciones de estado de la fuente resultan las siguientes. Cuando el transistor est en saturaci n se tiene a o IL = 1/L(Vs VC ) VC = 1/C(IL Iload ) (1)

XII Reuni n de Trabajo en Procesamiento de la Informaci n y Control, 16 al 18 de octubre de 2007 o o fueron incorporados a una nueva librera de PowerDEVS, que se muestra en la Fig. 5. Cada uno de los modelos de la librera tiene 3 entradas. La primera es la tensi n de alimentaci n Vs . La segunda o o es la se al de comando de la llave, que funciona con la n siguiente l gica: cuando v > 0.5 la llave conduce. En o otro caso, est cortada. La ultima entrada en tanto, es la a corriente de carga. Los modelos a su vez tienen una salida principal, que es la tensi n de salida VC . Adem s, hay salidas adicioo a nales para obtener las restantes variables de estado (IL , y en el caso del Cuk dos salidas m s para el inductor y el a capacitor adicional). Por otro lado, los modelos tienen varios par metros a que pueden modicarse haciendo doble click sobre los mismos: valor de las inductancias y capacitores, tensi n o de conducci n en el diodo V , quantum utilizado para la o simulaci n en los almacenadores (inductores y capacitoo res) y m todo de integraci n (QSS, QSS2, etc.). e o III. RESULTADOS DE APLICACION

Figura 2: Diodo real mientras que cuando el transistor est cortado, se verica: a IL = 1/L(Vd (IL ) VC ) VC = 1/C(IL Iload ) En estas ecuaciones, IL es la corriente en el inductor, VC es la tensi n en el capacitor, il oad es la corriente en la o carga, Vs es la tensi n de alimentaci n y Vd (IL ) es la o o tensi n dada por la caracterstica no lineal del diodo (ver o Fig.2). El Diagrama de Bloques de PowerDEVS correspondiente al sistema se muestra en la Fig.3.

Figura 3: Diagrama de Bloques del Buck B. Diodo conmutado

En esta secci n presentamos dos ejemplos de aplicao ci n de los modelos de la librera para observar su desemo pe o en distintas condiciones y comparar los resultan dos de simulaci n con los de los m todos de integraci n o e o num ricos de Matlab/Simulink. e Todas las simulaciones reportadas fueron realizadas con una computadora con un microprocesador Intel Celeron de 1.4Ghz, y 512Mb de memoria RAM. Ejemplos adicionales de aplicaci n pueden encontraro se en [4]. A. Control PI de una Fuente Boost

En este caso hay tres situaciones posibles, seg n el esu tado de la llave y del diodo (la unica situaci n imposible o es que la llave est cerrada y el diodo conduzca). Dichas e situaciones llevan a las siguientes ecuaciones. Cuando la llave conduce, tenemos nuevamente la Eq.(1). Cuando la llave est abierta y el diodo conduce, a resulta IL = 1/L(V VC ) VC = 1/C(IL Iload ) y nalmente con ambos dispositivos en corte tendremos IL = 0 VC = 1/C(IL Iload ) El paso a esta ultima situaci n se da al vericarse la cono dici n IL = 0. o El Diagrama de Bloques de PowerDEVS correspondiente a este nuevo sistema se muestra en la Fig.4. C. Libreras en PowerDEVS

Utilizando el modelo Boost con diodo conmutado, se aplico un control PI seguido de un PWM para regular la tensi n de salida de la fuente. Los par metros utilizados o a para la fuente son: L = 150Hy, C = 220F , Vs = 5V , f = 25kHz. Como set point de tensi n fue utilizada o una rampa de valor nal 20V y tiempo de crecimiento de 0.2seg. La Fig.6 muestra el Diagrama de Bloques de PowerDEVS con el que se realiz la simulaci n. o o Las trayectorias de salida V o obtenida con ambos simuladores se muestran en las Figs.78. Puede notarse en-

Los modelos desarrollados para la fuente buck (que se muestran en las Figs.3 y 4), junto a los modelos an loa gos de las otras tres topologas (boost, buckboost y Cuk)

Figura 4: Diagrama de Bloques del Buck

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Figura 5: Librera de Fuentes Conmutadas

Figura 8: Tensi n en el Boost (detalle del ripple) o portante ventaja de robustez. M s all del quantum elea a gido en este caso, cualquier elecci n del mismo permite o visualizar resultados cualitativamente correctos con una resoluci n del orden dictado por el quantum. Al simuo lar con los m todos de Matlab/Simulink, en cambio, los e resultados suelen ser cualitativamente incorrectos y hay que recurrir a ciertos trucos tales como limitar el paso de integraci n. o B. Control de Velocidad de un Motor de Continua

Figura 6: Control PI de una Fuentes Boost tre ambos una muy peque a diferencia en el ripple. n

En la Figura 9 se muestra el Diagrama de Bloques de PowerDEVS con esquema de control de velocidad de un motor de corriente continua (MCC) utilizado para esta simulaci n. En este sistema se observan dos lazos de cono trol anidados que regulan la velocidad de un MCC de im n permanente alimentado a trav s de una fuente cona e mutada tipo buck. Esta fuente a su vez posee un control PWM con lazo de tensi n. o

Figura 7: Tensiones de referencia y de salida en el Boost La simulaci n en PowerDEVS se realiz con el m too o e do de QSS2, utilizando quantum de 0.3, 0.15 y 0.01 en los integradores que calculan VC , IL y el t rmino intee gral del error respectivamente. Para un tiempo nal de simulaci n tf = 3seg. PowerDEVS realiz un total de o o 520714 pasos y utiliz 7.87seg. o En cuanto a Matlab/Simulink, para conseguir que la simulaci n arroje resultados aceptables se debi limitar el o o m ximo paso de integraci n tal que hmax = 1 106 . a o De otra manera, se producen errores muy grandes debido a que la simulaci n se saltea algunas conmutaciones. En o este caso, el m todo que mejor funcion fue el ODE23, e o que realiz 2815619 pasos y (en modo acelerado) como plet la simulaci n en 32.3seg. o o En este ejemplo, si bien la reducci n del tiempo de sio mulaci n de PowerDEVS no es tan grande, hay una imo

Figura 9: Control de Velocidad de un MCC Cada uno de los lazos mencionados implementa un controlador tipo PI cuyas salidas son valores de referencia (ciclo de trabajo del pulso, Iaref y U aref ) en funci n o de la referencia de velocidad que se desea seguir. Los controles PI de velocidad y corriente fueron dise ados n siguiendo el m todo de [15] de modo tal que el MCC e pueda seguir la referencia de velocidad y rechazar perturbaciones de carga, tales como un escal n de torque. Los o valores de los par metros del sistema son los siguientes: a Motor: P = 20HP , Ra = 180m, La = 2.93mHy, Jm = 0.156Kgm,

XII Reuni n de Trabajo en Procesamiento de la Informaci n y Control, 16 al 18 de octubre de 2007 o o b = 0.0044N mseg/rad, W f = 200W b, Uanom = 230V , nnom = 1750rpm (nom = 183.26rad/seg). Fuente Buck: L = 0.5mHy , C = 2mF , V s = 240V , f = 10kHz. PI lazo tensi n: Kpi = 0.1, T i = 0.67. o PI lazo de corriente: Kpi = 0.0148, T i = 0.321. PI lazo de velocidad: Kpi = 1.22, T i = 2.22. Se implementaron dos modelos de simulaci n, uno en o PowerDEVS utilizando el modelo de la fuente Buck de la librera desarrollada (con la hip tesis de diodo como o llave ideal) y otro en Matlab/Simulink. El ensayo de simulaci n consiste en aplicar una reo ferencia de velocidad en forma de rampa que al cabo de tres segundos alcanza un valor nal de 135rad/seg (0.7 nom ). El sistema arranca adem s cargado con un a torque de 5N m, y a los 5 segundos se suma un escal n o de 30N m (0.3Tnom ). El tiempo total de simulaci n se o j en tf = 10 seg de modo de poder observar todos los o fen menos transitorios hasta llegar al r gimen permaneno e te estacionario. La Figura 10 muestra la velocidad del motor y la velocidad de referencia para el ensayo simulado en PowerDevs, mientras la Figura 11 muestra la tensi n de refeo rencia que ja el lazo de corriente y la tensi n de salida o del convertidor. Por ultimo la Figura 12 muestra el detalle del ripple en la tensi n de salida del convertidor, y o compara los resultados obtenidos con PowerDEVS y con Matlab/Simulink.

Figura 11: Referencia y tensi n de salida del Buck en el o MCC

Figura 12: Tensi n de salida del Buck (detalle del ripple) o

Figura 10: Referencia y velocidad del MCC Como puede verse en el detalle de la Fig.12, los resultados son de muy alta calidad. En comparaci n, los reo sultados con PowerDEVS y Simulink son muy similares, sin embargo los costos computacionales dieren mucho en este caso. En PowerDEVS se utiliz el m todo de QSS2 con las o e siguientes cuanticaciones: 0.05 en el PI de velocidad, 0.1 en el de corriente, 0.01 en el de tensi n, 0.3 en VC , o 0.15 en IL , 0.05 en y 0.1 en Ia .

Para los 10 segundos de tiempo nal simulado, PowerDEVS realiz 520884 pasos, lo que llev 6.36 segundos o o (en este caso la velocidad de simulaci n fue superior al o tiempo real). La simulaci n del modelo implementado en o Matlab/Simulink s lo funcionaba bien jando ciero tos puntos de simulaci n de manera externa, esto es, o dici ndole al simulador en que momentos debe realizar e c lculos de las variables de estado (lo que no es una a soluci n aceptable en general), o bien limitando el paso o m ximo de integraci n (esto es lo que se decidi hacer). a o o Para obtener resultados como los mostrados en la Figura 12 el m ximo paso de integraci n debi limitarse a o o a hmax = 1 106 , obteni ndose ahora 10595608 pae sos que tomaron 88.18 segundos con el m todo ODE23 e (nuevamente el que mejor funcion de los de Matlab). o Como en el case anterior, vale destacar que la simulaci n con QSS2 es mucho m s robusta que la de los m too a e dos de Simulink. Aunque los quantum utilizados para la comparaci n est n optimizados, con cualquier elecci n o a o se obtienen resultados cualitativamente correctos y sin un aumento signicativo de los costos computacionales. Es importante mencionar que este ultimo modelo es de una complejidad importante. En un caso como este, es casi imposible dise ar el sistema de control sin pasar n

XII Reuni n de Trabajo en Procesamiento de la Informaci n y Control, 16 al 18 de octubre de 2007 o o por una etapa de vericaci n mediante simulaci n. En tal o o caso resulta crtico contar con una herramienta conable para analizar los resultados. En este sentido, los m todos e de QSS ofrecen garanta de la calidad de los resultados con una resoluci n del orden del quantum elegido. o IV. CONCLUSIONES [5] E. Kofman. A Second Order Approximation for DEVS Simulation of Continuous Systems. Simulation, 78(2):7689, 2002. [6] E. Kofman and S. Junco. Quantized State Systems. A DEVS Approach for Continuous System Simulation. Transactions of SCS, 18(3):123132, 2001. [7] E. Kofman, G. Migoni, and F.E. Cellier. Integraci n por Cuanticaci n de Sistemas Stiff. Parte I: o o Teora. In Proceedings of AADECA 2006, Buenos Aires, Argentina, 2006. [8] Ernesto Kofman. Discrete Event Simulation of Hybrid Systems. SIAM Journal on Scientic Computing, 25(5):17711797, 2004. [9] Ernesto Kofman. A Third Order Discrete Event Simulation Method for Continuous System Simulation. Latin American Applied Research, 36(2):101 108, 2006. [10] Ernesto Kofman. Relative Error Control in Quantization Based Integration. Number LSD0307. LSD UNR, 2007. Disponible en www.fceia.unr.edu.ar / kofman. [11] G. Migoni and E. Kofman. Linearly Implicit Discrete Event Methods for Stiff ODEs. Part I: Theory. Technical Report LSD0107, LSDUNR, 2007. Enviado a RPIC 2007. [12] N. Mohan, W. Robbins, T. Undeland, R.Nilssen, and O. Mo. Simulation of Power Electronic and Motion Control Systems An Overview. Proceedings of the IEEE, 82(8):12871302, 1994. [13] M. Otter and F.E. Cellier. The Control Handbook, chapter Software for Modeling and Simulating Control Systems, pages 415428. CRC Press, Boca Raton, FL, 1996. [14] Esteban Pagliero, Marcelo Lapadula, and Ernesto Kofman. PowerDEVS. Una Herramienta Integrada de Simulaci n por Eventos Discretos. In Proceeo dings of RPIC03, volume 1, pages 316321, San Nicolas, Argentina, 2003. [15] Gerhard Pfaff. Regelung elektrischer antriebe I. R. Oldenbourg Verlag, 1990. [16] L. Shampine and M. Reichelt. The MATLAB ODE Suite. SIAM Journal on Scientic Computing, 18(1):122, 1997. [17] B. Zeigler, T.G. Kim, and H. Praehofer. Theory of Modeling and Simulation. Second edition. Academic Press, New York, 2000. [18] B. Zeigler and J.S. Lee. Theory of quantized systems: formal basis for DEVS/HLA distributed simulation environment. In SPIE Proceedings, volume 3369, pages 4958, 1998.

En este trabajo se present una nueva librera de Poo werDEVS que contiene las 4 topologas b sicas de Fuen a tes Conmutadas. Se veric la capacidad de PowerDEVS y de los m too e dos de QSS para simular este tipo de sistemas conmutados, observ ndose importantes ventajas respecto a los ena foques cl sicos de tiempo discreto (particularmente resa pecto a Matlab/Simulink). Se observ adem s que, en geo a neral, al agregar realismo y complejidad a los modelos a simular, la diferencia a favor de PowerDEVS (tanto en tiempo como en precisi n) se hace cada vez m s notoria. o a Los m todos de QSS tambi n mostraron mayor robuse e tez que Simulink en cuanto al ajuste de los par metros a num ricos (quantum y tolerancia) para obtener una simue laci n coherente o Si bien el desarrollo de las libreras fue el resultado de un proyecto de n de carrera [4], el trabajo est ena marcado en un proyecto m s amplio para el desarrollo a de herramientas de simulaci n en tiempo real de sisteo mas de electr nica de potencia. Por tal motivo, el trabajo o futuro estar orientado a implementar en tiempo real las a simulaciones (para lo cual se requiere optimizar muchos aspectos actuales de PowerDEVS) por un lado, y por el otro a ampliar las liberas desarrolladas para cubrir otras topologas y aplicaciones. Desde el punto de vista estrictamente num rico, uno e de los mayores inconvenientes de los m todos de QSS e tiene que ver con la necesidad de elegir el quantum en cada variable. Una soluci n que debera implementarse o en las libreras es la de utilizar cuanticaci n logartmica, o que realiza un control intrnseco del error relativo de la simulaci n [10]. o Referencias [1] Francois Cellier and Ernesto Kofman. Continuous System Simulation. Springer, New York, 2006. [2] H. Elmqvist, D. Brueck, and M. Otter. Dymola Users Manual. Dynasim AB, Research Park Ideon, Lund, Sweden, 1995. [3] Flavia Felicioni and Ernesto Kofman. Simulaci n o por Eventos Discretos de Sistemas de Electr nica o de Potencia. In Proceedings of RPIC03, volume 1, pages 134139, San Nicolas, Argentina, 2003. [4] Fernando Fontenla and Mario Bortolotto. Fuentes Conmutadas DC-DC en PowerDEVS. Modelizaci n y simulaci n. Proyecto Final de Ingeniera, o o 2007.