Universidad de Los Andes. Facultad de Ingeniera. Postgrado de Control y Automatizacin.

CONTROL ROBUSTO

Elaborado por: Mara I. Velasco C.

Prof. Addison Ros. Mrida, Abril de 2012.

PROBLEMA 1.
Sea el sistema = 2 + +10 , disear un control tal que para 2,2 el sistema controlado sea estable.
10

Solucin. El controlador a disear es un Proporcional Integral Derivativo (PID) como se muestra en la imagen 1, cuya funcin de trasferencia es: = + + (1)

Figura 1. Diagrama de bloques del controlador PID continuo incorporado a la planta.

Para el diseo de los controladores se deben fijar, en primer lugar, un conjunto de especificaciones deseadas para el comportamiento en rgimen transitorio y estacionario que no pueden ser alcanzadas sin un controlador, como lo son: el tiempo de establecimiento (ts) y el sobredisparo (Mp). La siguiente tabla muestra las especificaciones deseadas.

Tabla 1. Especificaciones deseadas del sistema. Especificaciones del sistema Sobredisparo Tiempo de asentamiento Error en estado estacionario Deseadas SDd = 5% tsd = 2 seg. essd = 0 (ante entrada escaln)

2 Utilizando las especificaciones deseadas, se obtiene el factor de amortiguamiento y la frecuencia natural no amortiguada n. A partir de la ecuacin del tiempo de asentamiento, calculamos = 4 4 4 = = = 2. 2 (2)

De la ecuacin del porcentaje de sobredisparo obtenemos

1 2

% =

(ln % 100 )2 = 0.6901067 2 + (ln % )2 100

(3)

Una vez obtenido el valor de , de la ecuacin (2) se despeja n = 4 = 2.8981024 (4)

El diseo del controlador PID, se realiz por medio de los siguientes pasos: 1. Definir la funcin de transferencia del controlador () mostrada en (1).

2. Calcular el polinomio caracterstico del sistema continuo en lazo cerrado. La funcin de transferencia de la planta en lazo cerrado es: = 10 + + 2 3 + + 10 2 + 10 + 10 + 10 (5)

De (2), el polinomio caracterstico del sistema controlado en lazo cerrado es: = 3 + + 10 2 + 10 + 10 + 10 (6)

3. Disear el polinomio deseado del sistema en lazo cerrado.

= 2 + 2 + 2 + 10 = 3 + + 2 2 + 2 + 2 + 2 (7)

4. Calcular los parmetros del controlador a travs del sistema de ecuaciones resultante de igualar las ecuaciones (6) y (7) obteniendo: + 2 = + 10 =
2

+ 2 10

(8) (9) (10)

2 + 2 10 + 2 = 10 + 10 = = 11.8399 10
2

2 = 10 = = 25.196993 10

Como Kd es la nica ganancia que depende de a estudiamos el intervalo entre el cual puede variar dicha ganancia tomando en cuenta las especificaciones de diseo y el intervalo de a, obteniendo de 3.2, 3.6 .

Por lo tanto la funcin de transferencia del controlador es: = + 25.196993 + = 11.8399 + + 3.5 (11)

5. Anlisis de la estabilidad del sistema en lazo cerrado usando Routh Hurwitz. 3 2 1 0

1 a+10Kd + 10Kd 10 + 10Kp 10Ki + 10Kd 10Ki

10+10Kp 10Ki

Para que el sistema sea estable se debe cumplir por el criterio de estabilidad de RouthHurwitz que el polinomio tiene sus races en el semiplano abierto negativo si todos los elementos de la primera columna son positivos y no nulos, por lo tanto:

1 > 0 (se cumple) + 35 > 0 35 > lo cual se va a cumplir para el intervalo de 2, 2

4
128 .399 +4241 .9951 +35

> 0 lo cual se va a cumplir para el intervalo de 2, 2

251.96993 > 0 (se cumple)

Por lo tanto, el sistema en lazo cerrado siempre va a ser estable para el intervalo de 2, 2 .

El codigo que simula el comportamiento del sistema para diferentes valores de a con el controlador PID diseado anteriormente es el siguiente: clear clc s=poly(0,'s');

//Especificaciones deseadas ts=2; cc=(log(0.05)*log(0.05))/(log(0.05)*log(0.05)+(%pi)^2); cita=sqrt(cc); wn=4/(cita*ts); alfa=30;

//Ganancias del control PID calculadas en CD.sce Kd=3.5; Kp=11.8399; Ki=25.196993;

seguir=1;

while seguir==1, //Parametro "a" xdel(winsid()) // para cerrar la grafica anterior disp('Elegir un valor del parametro a entre -2 y 2');

5 a=input('Introducir valor del parametro a ');

// Calculo del numerador y denominador de la FT en lazo cerrado num=10*Kd*s*s+10*s*Kp+10*Ki; den=s^3+s^2*(a+10*Kd)+s*(10+10*Kp)+10*Ki;

// POLOS DEL SISTEMA EN LAZO CERRADO co1=[]; co=coeff(den); n=length(co); for i=1:n co1(i)=co(n-i+1); end co1=co1'; polos=roots(co1); disp('Polos del sistema en lazo cerrado para el valor de a elegido'); print(%io(2),polos);

// G1: FT en lazo abierto; G2: FT en lazo cerrado G2=num/den; G1=10/(10+1*s+s*s);

// Simulacion del sistema en lazo cerrado sic1=syslin('c',G1); sic2=syslin('c',G2); t=0:.01:5; u=ones(1,501); yc1=csim(u,t,sic1); yc2=csim(u,t,sic2); figure(1) plot(t,yc2)

disp('1- Desea intentar con otro valor del parametro a'); disp('0- Desea salir'); seguir=input('Escoger la opcion deseada '); end

xdel(winsid())

Algunas de las respuesta del sistema controlado se muestran a continuacin para diferentes valores de a y donde se puede observar que en todos los casos el sistema sigue la referencia, la cual es un escalon unitario y los polos del sistema en lazo cerrado estan ubicados en el semiplano izquierdo, por lo tanto el sistema controlado es estable:

Para a = -2

Polos en lazo cerrado. - 28.852491 - 2.0737544 + 2.1053697i - 2.0737544 - 2.1053697i

Figura 2. Sistema controlado con a=-2.

7 Para a = 0

Polos en lazo cerrado. - 31.136111 - 1.9319444 + 2.0880904i - 1.9319444 - 2.0880904i

Figura 3. Sistema controlado con a=0.

Para a = 2

Polos en lazo cerrado. - 33.379504 - 1.810248 + 2.0667957i - 1.810248 - 2.0667957i

Figura 4. Sistema controlado con a=2.

PROBLEMA 2.
Disear un controlador estabilizante para: = + = donde: = = 0 0 1 1 (12)

= 1 1 con 2, 2 5, 0

Solucin. Primero calculamos la funcin de transferencia del sistema para luego proceder al diseo del controlador, la cual es: = ( )1 = 2 1 + (14)

El controlador a disear es un Proporcional Integral Derivativo (PID) como se muestra en la imagen 1, cuya funcin de trasferencia es: = + + (15)

Figura 5. Diagrama de bloques del controlador PID continuo incorporado a la planta.

Para el diseo de los controladores se deben fijar, en primer lugar, un conjunto de especificaciones deseadas para el comportamiento en rgimen transitorio y estacionario que no

9 pueden ser alcanzadas sin un controlador, como lo son: el tiempo de establecimiento (ts) y el sobredisparo (Mp). La siguiente tabla muestra las especificaciones deseadas.

Tabla 2. Especificaciones deseadas del sistema. Especificaciones del sistema Sobredisparo Tiempo de asentamiento Error en estado estacionario Deseadas SDd = 5% tsd = 4 seg. essd = 0 (ante entrada escaln) Utilizando las especificaciones deseadas, se obtiene el factor de amortiguamiento y la frecuencia natural no amortiguada n. A partir de la ecuacin del tiempo de asentamiento, calculamos = 4 4 4 = = = 1. 4 (16)

De la ecuacin del porcentaje de sobredisparo obtenemos

1 2

% =

(ln % 100 )2 = 0.6901067 2 + (ln % 100 )2

(17)

Una vez obtenido el valor de , de la ecuacin (2) se despeja n = 4 = 1.4490512 (18)

El diseo del controlador PID, se realiz por medio de los siguientes pasos:
1. Definir la funcin de transferencia del controlador () mostrada en (14).

2. Calcular el polinomio caracterstico del sistema continuo en lazo cerrado.

10 La funcin de transferencia de la planta en lazo cerrado es: (1 + ) + + 2 = (1 + ) 3 + + + 2 + + + + (19)

De (2), el polinomio caracterstico del sistema controlado en lazo cerrado es: = (1 + ) 3 + + + 2 + + + + (20)

Dividimos (20) por el trmino (1 + ), quedando el polinomio caracterstico: = 3 + + + 2 + + + + (1 + ) (1 + ) (1 + ) (21)

3. Disear el polinomio deseado del sistema en lazo cerrado.

= 2 + 2 + 2 + 10 = 3 + + 2 2 + 2 + 2 + 2 (22)

4. Calcular los parmetros del controlador a travs del sistema de ecuaciones resultante de igualar las ecuaciones (21) y (22) obteniendo: + 2 =
2 + 2 =

+ + (1 + )

1 2 + = + 2 +

(23)

+ + 2 + 2 + + = 2 + 2 + (24) (1 + )

2 + = 2 (1 + )

(25)

Resolviendo el sistema de ecuaciones formado por (23), (24) y (25), obtenemos los valores de las ganancias del controlador: = + 2 + 2 2 2 + 1 2 2 + 2 + 2 (26)

2 + 2 2 + 1 2 + ( 2 + 2 2 ) = 1 2 2 + 2 + 2

(27)

11 2 + 2 2 = 1 2 2 + 2 + 2

(28)

Como Kd, Kp y Ki dependen de los parmetros estudiamos el intervalo para los cuales las ganancias pueden variar tomando en cuenta las especificaciones de diseo y el intervalo de , obteniendo que: 4.4490615, 4.7312574 164.92091, 178.66898 343.24991, 361.02614

Al tomar un valor para las ganancias del controlador entre los intervalos mostrados anteriormente, la funcin de transferencia del controlador es: = + 350 + = 170 + + 4.5 (11)

5. Anlisis de la estabilidad del sistema en lazo cerrado usando Routh Hurwitz. 3

2

1 + + + + + + + (1 + ) + +

+ +

1 0

Para que el sistema sea estable se debe cumplir por el criterio de estabilidad de RouthHurwitz que el polinomio tiene sus races en el semiplano abierto negativo si todos los elementos de la primera columna son positivos y no nulos, por lo tanto: 1 + 4.5 > 0 (se cumple) + + > 0 174.5 > lo cual se va a cumplir para el intervalo de 5, 0
174.5520+88815 +174.5

>0

12 Se debe cumplir que 88815 > + 174.5 + 520 y que 174.5 > lo cual se cumple para 5, 0 y 2, 2 .
> 0 350 > 0 (se cumple)

Por lo tanto, el sistema en lazo cerrado siempre va a ser estable para el intervalo de 5, 0 y 2, 2 .

El codigo que simula el comportamiento del sistema para diferentes valores de a con el controlador PID diseado anteriormente es el siguiente: clear clc s=poly(0,'s');

//Especificaciones deseadas ts=4; cc=(log(0.05)*log(0.05))/(log(0.05)*log(0.05)+(%pi)^2); cita=sqrt(cc); wn=4/(cita*ts); alfa=30;

//Ganancias del control PID calculadas en valoresPIDEj2.sce Kd=4.5; Kp=170; Ki=350;

seguir=1;

while seguir==1, xdel(winsid()) //Parametro "a"

13 disp('Elegir un valor del parametro a entre -2 y 2'); a=input('Introducir valor del parametro a '); //Parametro "b" disp('Elegir un valor del parametro b entre -5 y 0'); b=input('Introducir valor del parametro b ');

// Calculo del numerador y denominador de la FT en lazo cerrado num2=2*cita*wn*(alfa-1)+wn^2*(1-alfa)-alfa; num=(s+1)*(Kd*s^2+Kp*s+Ki); den=s^3*(1+Kd)+s^2*(-b+Kd+Kp)+s*(-a+Kp+Ki)+Ki;

// POLOS DEL SISTEMA EN LAZO CERRADO co1=[]; co=coeff(den); n=length(co); for i=1:n co1(i)=co(n-i+1); end co1=co1'; polos=roots(co1); disp('Polos del sistema para los valores de a y b elegidos'); print(%io(2),polos);

// G2: FT en lazo cerrado G2=num/den;

// Simulacion del sistema en lazo cerrado sic2=syslin('c',G2); t=0:.01:5; u=ones(1,501); yc2=csim(u,t,sic2);

14 figure(1) plot(t,yc2)

disp('1- Desea intentar con otros valores de los parametros a y b'); disp('0- Desea salir'); seguir=input('Escoger la opcion deseada '); end

xdel(winsid())

Algunas de las respuesta del sistema controlado se muestran a continuacin para diferentes valores de a y donde se puede observar que en todos los casos el sistema sigue la referencia, la cual es un escalon unitario y los polos del sistema en lazo cerrado estan ubicados en el semiplano izquierdo, por lo tanto el sistema controlado es estable:

Para alfa = -2 y beta = -5

Polos en lazo cerrado. - 29.491327 - 2.1337791 - 1.0112571

Figura 6. Sistema controlado con alfa=-2 y beta=-5.

15 Para alfa = 2 y beta = 0

Polos en lazo cerrado. - 28.501117 - 2.2207403 - 1.0054158

Figura 7. Sistema controlado con alfa=2 y beta=0.

Para alfa = -2 y beta = 0

Polos en lazo cerrado. - 28.472399 - 2.2705014 - 0.9843726

Figura 8. Sistema controlado con alfa=-2 y beta=0.

16 Para alfa = 2 y beta = -5

Polos en lazo cerrado. - 29.518827 - 2.0821897 - 1.0353471

Figura 9. Sistema controlado con alfa=2 y beta=-5.