SUMRIO Atrasos no Sistema de Controle 1 - CONTROLE MANUAL.............................................................................................2 1.1 - CONTROLE EM MALHA FECHADA...............................................................3 1.2 - EXCESSO DE CORREO.................................................................. .........3 1.

.3 - FUNES BSICAS......................................................................................4 2 - ELEMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICO...................................................... 4 3 - ATRASOS DE TEMPO NO SISTEMA DE CONTROLE...........................................5 3.1 - ATRASOS NOS MEIOS DE MEDIO..........................................................5 3.2 - ATRASOS DO DETECTOR DE ERRO E DO AMPLIFICADOR NOS CONTROLADORES PNEUMTICOS.............................................................6 3.3 - ATRASOS DE TRANSMISSO PNEUMTICA..............................................6 3.4 - ATRASOS DO ELEMENTO FINAL DE CONTROLE......................................6

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1- CONTROLE MANUAL A figura 01 mostra o processo tpico sob controle de um operador humano. O servio do operador sentir a temperatura da gua quente de sada e girar o volante da vlvula de maneira a manter a temperatura da gua no valor desejado. Supondose que o processo esteja equilibrado e que a temperatura de sada da gua esteja no valor desejado, o que acontecer a este sistema de controle manual se houver um aumento na vazo de gua ?

Figura 01 - Sistema de Controle Manual Devido aos atrasos de tempo do processo, um certo lapso de tempo vai se passar antes que a gua mais fria atinja a mo direita do operador. Quando o operador sente esta queda de temperatura, ele deve compara-l com a temperatura desejada, a seguir computar mentalmente quando e em qual direo a vlvula deve ser reposicionada e, manualmente, efetuar esta correo na abertura da vlvula. necessrio um certo tempo, naturalmente, para tomar esta deciso e corrigir a posio da vlvula. Um certo tempo vai-se passar tambm para que o efeito na correo da vlvula sobre a temperatura de sada de gua chegue at a sada e possa ser sentida pelo operador. s neste momento que o operador ser capaz de saber se a primeira correo foi excessivamente pequena ou grande. Neste momento, ele faz ento uma segunda correo que, depois de algum tempo, proporcionar uma outra mudana na temperatura de sada. O resultado desta segunda correo ser observado e uma terceira correo ser feita, e assim por diante. Esta srie de aes de medio, comparao, computao e correo ir ocorrer continuamente atravs do operador e do processo em uma cadeia fechada de aes, at que a temperatura seja finalmente equilibrada no valor desejado pelo operador. Este tipo de controle chamado malha de controle fechada ou cadeia de controle fechada. O circuito tracejado da figura 01 mostra a direo e o caminho desta srie fechada de aes de controle. Convnio SENAI PR e SMAR / Atrasos no Sistema de Controle -2-

Este conceito de malha fechada fundamental para a compreenso do controle automtico. 1.1- CONTROLE EM MALHA FECHADA A correo a um distrbio no pode ser feita antes que o efeito do distrbio seja conhecido, porque os atrasos de tempo do processo e da malha de controle retardam o conhecimento do efeito do distrbio, portanto, necessrio um certo tempo para avaliar o desvio e fazer a correo. Assim sendo, a varivel controlada continua a desviar do valor desejado durante um certo tempo. Em resumo, o problema do controle sobrepujar o efeito dos atrasos de tempo que ocorrem ao longo da malha fechada de controle. J foi comentado que, num processo monocapacitivo, uma correo exata aplicada simultaneamente com mudana de carga de demanda evita completamente qualquer desvio da varivel controlada. Como reagir este processo se a correo exata for aplicada algum tempo depois do distrbio ter ocorrido ? A figura 02 mostra as curvas de reao do processo monocapacitivo. A curva "a" mostra a temperatura da gua quente; a curva "b" mostra a abertura da vlvula de vapor. Deve ser salientado que o processo no est em controle automtico. No tempo zero, ocorre uma mudana de carga de demanda, causada pelo aumento de vazo de gua quente. A curva "a" mostra como reage a temperatura. No tempo 2 a curva "b" ( linha cheia ) mostra uma correo exata de alimentao feita pela vlvula de vapor. A curva "a" mostra como a temperatura volta a seu valor inicial depois de um certo tempo. Mas a correo exata no foi aplicada no instante da aplicao da mudana de carga, a temperatura desviou muito do valor desejado. Em qualquer processo possuidor de atrasos de tempo, as correes exatas no podem ser aplicadas simultaneamente com as mudanas de carga de demanda devido ao fato que os atrasos de tempo impedem o conhecimento do efeito do distrbio por algum tempo. Uma vez que todos os processo tm atrasos de tempo, de maior ou menor importncia, esta situao tpica do problema geral do controle automtico. 1.2- EXCESSO DE CORREO No exemplo da figura 02, se a vlvula de vapor tivesse sido completamente aberta no tempo 2, o vapor teria sido alimentado em grande excesso comparando com a correo exata e a temperatura teria voltado ao seu valor inicial muito mais rapidamente. A curva tracejada Y mostra como um excesso de correo aplicado ao seu valor inicial. A curva tracejada mostra que este excesso de correo faz voltar a temperatura ao seu valor inicial de um tempo T mais cedo comparado com o efeito da correo exata apenas. Assim sendo, um excesso de correo aplicado e retirado acertadamente faz voltar a varivel ao seu valor desejado mais rapidamente que a correo exata somente teria feito. A energia que foi fornecida em excesso representada pela rea hachurada em baixo da curva Y. Conclui-se que um controlador capaz de fornecer uma curva de reao parecida com a curva X melhor do que o que produz a curva "a". Assim, a funo desejvel do controlador de aplicar correes excessivas to grandes quanto o processo permitir e reduzi-ls ao seu valor exato no tempo correto. Este excesso de correo permite ao controlador recuperar parcialmente as perdas de tempo devido aos atrasos ao longo da malha de controle. Em outras palavras, os excessos de correo Convnio SENAI PR e SMAR / Atrasos no Sistema de Controle -3-

Figura 02 - Excesso de Correo fornecem uma soluo parcial ao problema bsico do controle. Os excessos de correo no podem ser aplicados em processos de capacitncias muito pequenas, como no caso da maioria dos problemas de controle de vazo. 1.3- FUNES BSICAS DO CONTROLE No processo controlado manualmente da figura 01, o operador mede a temperatura, compara-a com o seu valor desejado, computa o quanto deve ser aberta a vlvula de vapor, e efetua esta correo na alimentao do vapor. Assim, as funes bsicas efetuadas pelo operador em controle manual so: a) Medio b) Comparao c) Computao d) Correo Estas so, ento, as funes bsicas do controle a serem efetuadas por qualquer sistema de controle automtico para ser comparvel a funo do operador humano. 2- ELEMENTOS DO CONTROLE AUTOMTICO Os elementos funcionais de um sistema de controle automtico e seu posicionamento com relao a malha de controle fechada so mostrados na figura 03. A comparao da figura 03 com a figura 01 mostra que o controle automtico efetua as mesmas funes bsicas, na mesma ordem, que faz o operador humano de um processo. A funo de medio exercida pelos elementos sensores que avaliam a varivel de sada do processo e geram o sinal de medio. A funo comparao pega o sinal de medio e compara com o valor desejado, isto feito pelo detetor de erro, que por sua vez produz um sinal quando Convnio SENAI PR e SMAR / Atrasos no Sistema de Controle -4-

existe um desvio entre o valor medido e o valor desejado. Este sinal produzido na sada do detetor de erro chamado de sinal de erro. A funo computao pega o sinal de erro e calcula o sinal de correo. Este por sua vez ir direto para o elemento final de controle. A funo de correo exercida pelo elemento final de controle na entrada do processo, de acordo com o sinal de correo.

Figura 03 - Relao das quatro funes bsicas de controle e dos elementos bsicos de um sistema de controle automtico O sistema de controle ento um equipamento sensvel ao desvio e autocorretor. Ele toma um sinal na sada de um processo e realimenta na entrada do processo. Ento, o controle em malha fechada tambm comumente chamado controle a realimentao ( Feedback ). 3- ATRASOS DE TEMPO NO SISTEMA DE CONTROLE Os sistemas de controle automtico tm atrasos de tempo que podem influir seriamente no desempenho das malhas de controle. Os mesmos tipos de atrasos ( capacitncia, resistncia e tempo morto), que so encontrados nos processos, tambm existem nos sistemas de controle e nos controladores. 3.1- ATRASOS NOS MEIOS DE MEDIO A maior parte dos atrasos de tempo das malhas de controle ocorrem no sistema de medio. Por exemplo, o fludo do bulbo do termmetro tem uma capacitncia calorfica e o prprio bulbo tem uma certa resistncia transferncia de calor. Juntas elas formam um par RC com o mesmo tipo de atraso encontrado nos processos. A incluso de um poo aumentaria em muito o atraso de tempo do elemento primrio. Sempre que possvel recomendado evitar o uso de poos ou de qualquer outro empecilho velocidade de resposta do elemento primrio . Convnio SENAI PR e SMAR / Atrasos no Sistema de Controle -5-

A resistncia ao fluxo de fludo no tubo capilar e a capacitncia volumtrica do tubo e do bourdon formam tambm um par RC que tem um atraso de tempo. Ento, os grandes comprimentos de tubo capilar do termmetro devero tambm ser evitados nos sistemas de controle. Por esta mesma razo, os meios de transmisso hidralicos ou pneumticos usados entre o elemento primrio e o elemento receptor devero ser o mais curto possvel. 3.2- ATRASOS DO DETECTOR DE ERRO E DO AMPLIFICADOR NOS CONTROLADORES PNEUMTICOS Os atrasos de tempo nos detetores de erro pneumticos e nos amplificadores, so geralmente insignificantes. Porm, as folgas e os atritos nas articulaes e nas ligaes ( acoplamentos ), constituem um tempo morto. Estes fatores podem ser considerveis nos controladores de m qualidade, m construo ou excessivamente gastos. 3.3- ATRASOS DE TRANSMISSO PNEUMTICA No sistema de sada de ar, a resistncia ao fluxo de ar e capacitncia volumtrica da tubulao e do servomotor a diafragma causam um atraso de tempo. Portanto, o comprimento da tubulao de sada e o volume do servomotor devero ser o menor possvel. 3.4- ATRASOS DO ELEMENTO FINAL DE CONTROLE A inrcia fsica e os atritos da haste, obturador e sede, da vlvula de controle criam atrasos de tempo. Alm disso, se o atrito da haste da vlvula muito grande, no h movimento da vlvula durante uma mudana considervel na presso de ar. Consequentemente, quando a presso consegue vencer os atritos, a vlvula "pula" a uma nova posio, isto constitui um tempo morto na vlvula que tem um pssimo efeito na estabilidade da malha de controle. Ento, quando a gaxeta estiver bem apertada, necessrio a utilizao de posicionadores, lubrificadores adequados e uma manuteno cuidadosa da vlvula.

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