ATIVIDADES PRTICAS SUPERVISIONADAS

5 Srie Sistemas de Controle

Engenharia de Controle e Automao

A atividade prtica supervisionada (ATPS) um mtodo de ensino-aprendizagem desenvolvido por meio de um conjunto de atividades programadas e supervisionadas e que tem por objetivos: Favorecer a aprendizagem. Estimular a corresponsabilidade do aluno pelo aprendizado eficiente e eficaz. Promover o estudo, a convivncia e o trabalho em grupo. Desenvolver os estudos independentes, sistemticos e o autoaprendizado. Oferecer diferenciados ambientes de aprendizagem. Auxiliar no desenvolvimento das competncias requeridas pelas Diretrizes Curriculares Nacionais dos Cursos de Graduao. Promover a aplicao da teoria e conceitos para a soluo de problemas relativos profisso. Direcionar o estudante para a emancipao intelectual. Para atingir estes objetivos, as atividades foram organizadas na forma de um desafio, que ser solucionado por etapas ao longo do semestre letivo. Participar ativamente deste desafio essencial para o desenvolvimento das competncias e habilidades requeridas na sua atuao no mercado de trabalho. Aproveite esta oportunidade de estudar e aprender com desafios da vida profissional.

AUTORIA: Eberval Oliveira Castro

Faculdade Anhanguera de Jundia

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COMPETNCIAS E HABILIDADES
Ao concluir as etapas propostas neste desafio, voc ter desenvolvido as competncias e habilidades descritas a seguir. Abranger aes de instalao, operao, manuteno, controle e otimizao em processos, contnuos ou discretos, localizados predominantemente no segmento industrial, contudo alcanando tambm em seu campo de atuao instituies de pesquisa, segmento ambiental e de servios. Propor, implantar e intervir direta ou indiretamente em processos, alm do controle e avaliao das mltiplas variveis encontradas no segmento produtivo, identificam este eixo. Abordar sistematicamente a gesto da qualidade e produtividade, questes ticas e ambientais, sustentabilidade e viabilidade tcnico-econmica, alm de permanente atualizao e investigao tecnolgica.

DESAFIO
Neste desafio, o aluno ir simular um controlador de velocidade com realimentao para motor de corrente contnua, em um ambiente grfico (Matlab, Octave, Scilab etc). Embora aplicaes de controle tenham sido observadas desde pocas remotas; como exemplo, o relgio de gua de Ktesbios, que usava um regulador com boia, foi apenas em 1769 que James Watt desenvolveu o regulador de esferas ou regulador centrfugo, que considerado por muitos como o primeiro controlador automtico com realimentao usado em um processo industrial. Criado para controlar a velocidade de motores a vapor, este sistema mecnico consistia num par de esferas em movimento centrfugo usado para regular a vlvula de vapor que alimentava o motor. A figura abaixo mostra uma imagem ilustrativa do regulador de esferas de Watt.

Figura 1 - Regulador de esferas criado por James Watt em 1769 Fonte: <http://hu.wikipedia.org/wiki/Centrifug%C3%A1l_regul%C3%A1tor)>.

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Com o advento da eletrnica, os controladores passaram a usar extensivamente componentes semicondutores e beneficiaram-se da miniaturizao, baixo custo de produo e manuteno.

Objetivo do desafio
Realizar uma simulao de um controlador de velocidade com realimentao para motor de corrente contnua, em um ambiente grfico (Matlab, Octave, Scilab etc).

Produo Acadmica

Relatrios parciais, com os resultados das pesquisas realizadas nas Etapas 1 a 3. Relatrio final na Etapa 4.

Participao
Para a elaborao desta atividade, os alunos devero previamente organizar-se em equipes de trs a quatro participantes e entregar seus nomes, RAs e e-mails ao professor da disciplina. Essas equipes sero mantidas durante todas as etapas.

Padronizao
O material escrito solicitado nesta atividade deve ser produzido de acordo com as normas da ABNT1, com o seguinte padro: em papel branco, formato A4; com margens esquerda e superior de 3cm, direita e inferior de 2cm; fonte Times New Roman tamanho 12, cor preta; espaamento de 1,5 entre linhas; se houver citaes com mais de trs linhas, devem ser em fonte tamanho 10, com um recuo de 4cm da margem esquerda e espaamento simples entre linhas; com capa, contendo: nome de sua Unidade de Ensino, Curso e Disciplina; nome e RA de cada participante; ttulo da atividade; nome do professor da disciplina; cidade e data da entrega, apresentao ou publicao.

ETAPA 1 (tempo para realizao: 5 horas)

Aula-tema: Introduo aos Sistemas de Controle. Esta atividade importante para que voc adquira os conhecimentos bsicos necessrios para a compreenso de um sistema de controle e, por conseqncia, obtenha o embasamento conceitual necessrio para desenvolver este projeto. Para realiz-la, devem ser seguidos os passos descritos.

Consulte o Manual para Elaborao de Trabalhos Acadmicos. Unianhanguera. Disponvel em: <http://www.unianhanguera.edu.br/anhanguera/bibliotecas/normas_bibliograficas/index.html>.

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PASSOS
Passo 1 (Equipe) Faa um resumo, de no mximo duas pginas, sobre o tema Controle com Realimentao. Acrescente, ao final do resumo, a resposta para as seguintes questes: 1 Como o controle de malha aberta diferencia-se do controle com realimentao? 2 O que controle automtico? Passo 2 (Equipe) Faa um diagrama de blocos relacionando os seguintes elementos: entrada, sada, controlador, atuador, processo e sensor, lembrando-se de identificar na figura os sinais de erro e realimentao. Passo 3 (Equipe) Faa um levantamento sobre a bibliografia (livros, artigos, revistas etc) disponvel na biblioteca da faculdade, na rea de Controle, e selecione pelo menos trs ttulos. Usando a bibliografia pesquisada e com o apoio da Internet, fale sobre trs aplicaes industriais de controle automtico, destacando as vantagens do seu uso. Passo 4 (Equipe) Faa um relatrio contendo todas as informaes obtidas e geradas nos passos anteriores e entregue-o ao seu professor, lembrando-se de citar todas as fontes e format-lo segundo as normas da ABNT (NBR 14724, NBR 6023, NBR 26300 etc.).

ETAPA 2 (tempo para realizao: 5 horas)

Aula-tema: Transformada de Laplace em Sistemas de Controle. Esta atividade importante para que voc modele o sistema que ser usado neste desafio e possa analisar suas caractersticas. Para realiz-la, devem ser seguidos os passos descritos.

PASSOS
Passo 1 (Equipe) Tome como base o seu livro-texto e faa um resumo, de no mximo duas pginas, sobre o tema Transformada de Laplace e Representao no Domnio da Varivel de Laplace.

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Passo 2 (Equipe) Discuta o assunto com sua equipe de trabalho, acrescente ao final do resumo desenvolvido no passo anterior a responda s seguintes perguntas: 1 Em que aspectos a Transformada de Laplace facilita o estudo/projeto de sistemas de controle? 2 Observando a funo de transferncia no domnio de s, como podemos determinar a ordem de um sistema fsico? 3 A Transformada de Laplace pode ser aplicada a sistemas fsicos no lineares? Justifique sua resposta. Passo 3 (Equipe) Considere que um motor CC um dispositivo atuador de potncia capaz de alimentar uma carga, convertendo energia eltrica de corrente contnua em energia mecnica rotacional. Faa um desenho ilustrativo explicando cada um dos componentes de motor CC. Passo 4 (Equipe) Elabore um documento, segundo as normas da ABNT (NBR 14724, NBR 6023, NBR 26300 etc.), contendo todos os dados gerados e obtidos nos passos anteriores. Entregue esse relatrio ao seu professor.

ETAPA 3 (tempo para realizao: 5 horas)

Aula-tema: Resposta de Sistemas. Esta atividade importante para que voc compreenda a resposta de um motor CC a sinais de teste com o auxlio de ferramentas computacionais. Para realiz-la, devem ser seguidos os passos descritos.

PASSOS
Passo 1 (Equipe) Verifique que esto listados a seguir alguns parmetros teis para a modelagem de um motor CC. Faa uma pesquisa e descubra valores tpicos para estes parmetros em motores CC de potncia fracionria (1/4 hp, por exemplo). Monte uma tabela contendo os valores obtidos, e adicione-a ao seu relatrio, seguindo as normas da ABNT. Km J b f Po : : : : : : Constante do motor Inrcia do rotor Atrito Constante de tempo do campo Constante de tempo do rotor Potncia mxima de sada

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Rf Lf Ra La

: : : :

Resistncia eltrica do enrolamento de campo Resistncia eltrica do enrolamento de campo Resistncia eltrica do enrolamento de armadura Resistncia eltrica do enrolamento de armadura

Passo 2 (Equipe) Pesquise no livro-texto sobre o modelo de um motor CC e, usando os valores dos parmetros levantados no passo anterior, obtenha as respostas do sistema ao impulso, degrau e rampa, por meio de um ambiente de computao cientfica, como Matlab, Octave, Scilab etc. Passo 3 (Equipe) Discuta com o seu grupo sobre os resultados obtidos, observando as caractersticas do sistema, com base em sua resposta no domnio de s. Passo 4 (Equipe) Faa um relatrio (seguindo as normas da ABNT) contendo todos os resultados obtidos nos passos anteriores e entregue-o ao seu professor.

ETAPA 4 (tempo para realizao: 5 horas)

Aula-tema: Anlise da resposta no tempo. Esta atividade importante para que voc projete um controlador PID e avalie as caractersticas do sistema em malha fechada. Para realiz-la, devem ser seguidos os passos descritos.

PASSOS
Passo 1 (Equipe) Pesquise sobre o Teorema do Valor Final e faa uma discusso com sua equipe sobre ele. Passo 2 (Equipe) Considere que um sistema de controle de velocidade de um motor CC controlado pela armadura usa a tenso de fora contraeletromotriz do motor, como sinal de realimentao. Consultando o seu livro-texto, desenhe o diagrama de blocos desse sistema e calcule o erro em regime permanente para uma entrada degrau. Repita o passo anterior, ajustando o ganho de realimentao, de modo a limitar a mxima ultrapassagem em 15% do valor final.

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Passo 3 (Equipe) Faa a simulao computacional do sistema, usando um ambiente de computao cientfica, como Matlab, Octave ou Scila. Anote todos os procedimentos realizados e use recortes de tela (print screen) para ilustrar o seu relatrio. Acrescente ao relatrio uma discusso sobre os resultados obtidos. Passo 4 (Equipe) Finalize o relatrio do projeto, que deve incluir os documentos anteriormente gerados, em uma estrutura contendo: objetivos, justificativa, introduo terica, descrio do projeto, concluses e bibliografia. Entregue-o ao seu professor, na data agendada previamente.

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