Osciladores lineares contnuos

Apontamentos da Disciplina de Dinmica e Engenharia Ssmica

Mestrado em Engenharia de Estruturas

Instituto Superior Tcnico

Lus Guerreiro

Maro de 1999

Osciladores Lineares Contnuos

Osciladores lineares contnuos

1. Introduo
A anlise dinmica de estruturas normalmente realizada com base em modelos discretos. Estes modelos, que apresentam a grande vantagem de permitir realizar a anlise com base num nmero limitado de variveis, conduzem sempre a solues aproximadas por mais refinado que o modelo seja, pois estaremos sempre a representar uma realidade continua atravs coordenadas discretas. Uma alternativa possvel a representao da realidade atravs de modelos com infinitos graus de liberdade ou seja atravs de modelos contnuos. A formulao necessria anlise de modelos contnuos pode ser obtida a partir do estabelecimento das equaes de equilbrio duma poro infinitesimal do oscilador. Desta forma so estabelecidas as equaes diferenciais de equilbrio, atravs das quais se podem obter as frequncias e as configuraes modais dos infinitos modos de vibrao do oscilador. Nesta seco so analisados essencialmente trs problemas: a vibrao longitudinal de barras; a vibrao transversal de barras e a vibrao de lajes.

2. Vibrao longitudinal de barras

Considere-se uma barra com alinhamento recto, de seco A(x), densidade de massa e mdulo de elasticidade E. Se se admitir que N o esforo axial que actua uma seco transversal genrica da barra recta e que u representa o deslocamento dessa seco ao longo do alinhamento da barra, ento pode-se estabelecer a equao de equilbrio de foras segundo este alinhamento. Na figura 1 esto representadas as foras envolvidas no equilbrio duma poro infinitesimal da barra. u(x,t) 2 u(x,t) dx t2 u(x,t)+ u(x,t) dx x N(x,t) dx x

N(x,t)

m(x)

N(x,t)+

dx
Figura 1 Equilbrio de um elemento infinitesimal de barra.

Dinmica e Engenharia Ssmica, IST, 1999

Osciladores Lineares Contnuos

- N(x,t) - m(x) u(x,t) N(x,t) m(x) 2 u(x,t) m(x) t2

2 u(x,t) N(x,t) dx + N(x,t) + dx = 0 2 t x

(1)

- deslocamento ao longo do eixo X; - esforo axial; - massa na seco x [m(x) = A(x)]; - fora de inrcia.

Simplificando a equao e introduzindo a relao fora-deformao expressa na equao (2) obtem-se uma nova representao da equao de equilbrio. N(x,t) = E A(x) u(x,t) x (2) (3) (4)

u(x,t) N(x,t) = [ EA(x) ] x x x 2 u(x,t) u(x,t) - m(x) + [ EA(x) ]=0 t2 x x

Uma forma simples de resoluo da equao de equilbrio (4) e que permite determinar as frequncias e os modos de vibrao, passa pela separao da varivel u(x,t) em duas componentes, representando uma delas a configurao deformada e a outra a variao no tempo que se admite harmnica. u(x,t) = u(x) Y(t) Y(t) = sen(p t) Y(t) = p cos(p t) Y(t) = - p2 sen(p t) = - p2 Y(t)
.. 2 u(x,t) _ _ = u(x) Y(t) = - u(x) p2 Y(t) 2 t .. . _

(5) (6) (7) (8) (9) (10) (11)

u(x,t) _ = u(x) Y(t) x m(x) u(x) p2 Y(t) +

_

_ [ EA(x) u(x) Y(t)] = 0 x

Se se resumir o problema anlise da vibrao longitudinal de barras uniformes (barras com densidade e caractersticas mecnicas constantes ao longo do eixo) e com seco transversal constante, ento a equao (11) toma a seguinte forma: m u(x) p2 Y(t) + EA u(x) Y(t) = 0
_ _

(12)

Dinmica e Engenharia Ssmica, IST, 1999

Osciladores Lineares Contnuos

Eliminando a varivel Y(t) da equao (12) obtem-se uma nova equao, s dependente da varivel que representa a configurao deformada da estrutura. m u(x) p2 + EA u(x) = 0 m p2 _ u(x) + EA u(x) = 0
_ _ _

(13) (14)

Se tivermos em considerao que a velocidade de propagao de ondas elsticas em barras uniformes traduzida pela equao (15) [Clough e Penzien, 1993], pode-se escrever a equao (14) em funo deste novo parmetro. co = EA m (15) (16)

_ p 2 _ u(x) + c u(x) = 0 o

Esta equao traduz um problema de valores e vectores prprios com a seguinte soluo geral:
_ p p u(x) = A sen x + B cos x co co

(17)

Na equao (17) as constantes A e B dependem das condies de fronteira. A ttulo de exemplo comecemos por resolver o problema em que ambas as extremidades so fixas. Posteriormente sero abordadas outras situaes mas de forma abreviada. Barra com ambas extremidades fixas
Condies de fronteira para ambas extremidades fixas: 1) u(0) = 0 2) u(L) = 0 Soluo geral: u(x) = A sen
_ _ _

p p co x + B cos co x

Substituindo nas condies de fronteira: 1) u(0) = 0 2) u(L) = 0

_ _

B=0 p A = 0 sen x = 0 co

Se A e B forem simultaneamente nulos seremos conduzidos soluo trivial, pelo que interessa reter a condio que anula a funo seno, ous seja: p L=n co p n = co L

A soluo ter ento a seguinte forma: u(x) = A sen

_

n L x

Dinmica e Engenharia Ssmica, IST, 1999

Osciladores Lineares Contnuos

A equao soluo obtida representa o conjunto de modos de vibrao longitudinais de uma barra uniforme com alinhamento recto e com ambas as extremidades fixas. Como acontece sempre que se resolve um problema de valores e vectores prprios, as configuraes do modos (vectores prprios) esto definidos a menos de uma constante. Esta constante pode ser definida atravs de uma qualquer condio imposta como por exemplo definir que a mxima amplitude deve ter valor unitrio. semelhana do que se faz frequentemente quando se trabalha com sistemas discretos, tambm nos sistemas contnuos possvel normalizar os modos de vibrao em relao massa. Neste caso a expresso a utilizar tomar a seguinte forma: m [z(x)]2 dx = 1
0 L

(18)

z(x) configurao normalizada dos modos Aplicando esta regra de normalizao ao modos de vibrao representados atravs da soluo indicada, obtem-se a seguinte representao modal: z(x) = 2 n mL sen L x (19)

No Quadro 1 esto indicadas, alm da equao caracterstica que representa o problema das vibraes longitudinais de barras uniformes de seco constante, as solues para vrias condies de apoio. possvel demonstrar que os modos de vibrao obtidos apresentam relaes de ortogonalidade equivalentes s apresentadas pelos modos de vibrao em modelos discretos. Para o caso dos osciladores contnuos a condio de ortogonalidade em relao massa representada atravs da seguinte expresso: m un(x) um(x) dx = 0
0 L _ _

mn

(20)

Recorrendo ao teorema de reciprocidade de Betti pode-se afirmar que o trabalho das foras de inrcia fIn, calculadas com base no modo n, na deformao correspondente ao modo m igual ao trabalho das foras de inrcia fIm na deformao do modo n: fIn(x,t) um(x,t) dx = fIm(x,t) un(x,t) dx
0 0 L L

(21)

fIn(x,t) = m(x)
_

2 un(x,t) t2

(fora de inrcia)

(22) (23)

un(x,t) = un(x) Yn(t) (com Yn(t) = An sen (pn t))

Substituindo na equao (21) a definio de fora de inrcia traduzida pela relao (22) e fazendo a separao de variveis indicada em (23), temos:

Dinmica e Engenharia Ssmica, IST, 1999

Osciladores Lineares Contnuos

L 0 L 0

Yn(t) Ym(t)

p2 n

m un(x) um(x) dx = Yn(t) Ym(t)

2 pm

m un(x) um(x) dx

(24)

Eliminando a varivel dependente do tempo e agrupando os termos da equao de outro modo, obtem-se: (p2 n 2 pm)

m un(x) um(x) dx = 0
0

(25)

Como, para modos diferentes temos frequncias diferentes, para que a igualdade se verifique necessrio que o integral indicado se anule. Desta forma se traduz a condio de ortogonalidade dos modos de vibrao em relao massa. No caso do integral atrs indicado envolver o mesmo modo, ou seja, na hiptese de m ser igual a n, ento define-se a seguinte grandeza: m un(x) un(x) dx = Mn
0 L _ _

(26)

Existe tambm, semelhana do que acontece com osciladores discretos, ou descontnuos, uma segunda condio de ortogonalidade, envolvendo a rigidez da estrutura. Comecemos por considerar a equao de equilbrio dinmico representada em (4). - m(x) u(x,t) 2 u(x,t) + [ EA(x) ]=0 2 x x t (4)

Se se considerar apenas a contribuio do modo de vibrao n, a equao atrs indicada pode ser apresentada na seguinte forma: un(x,t) 2 un(x,t) + [ EA(x) ]=0 - m(x) x x t2 (27)

Fazendo a alterao de variveis indicada em (23) e eliminando a varivel que depende do tempo, temos: d d un(x) _ 2 pn m(x) un(x) + d x [ EA(x) d x ] = 0 (28)

Multiplicando toda a equao pela configurao do modo m, e integrando ao longo do comprimento da barra obtem-se:
0 L _ p2 um(x) n

d d un(x) _ m(x) un(x) dx + um(x) d x [ EA(x) d x ] dx = 0

_ 0

(29)

Como devido propriedade de ortogonalidade dos modos de vibrao em relao massa o primeiro termo da equao nulo, resta a seguinte igualdade que traduz a segunda condio de ortogonalidade:

Dinmica e Engenharia Ssmica, IST, 1999

Osciladores Lineares Contnuos

L dun(x) d _ um(x) [ EA(x) dx ] dx = 0 dx 0

se

mn

(30)

Em geral no esta a forma de apresentar esta condio de ortogonalidade. A equao normalmente utilizada para exprimir esta condio pode ser obtida a partir da equao (30) fazendo uma integrao por partes: d dun(x) _ um(x) [ EA(x) dx dx ] dx =
0 L

dun(x) dun(x) L L dum(x) = um(x) EA(x) |0 - dx EA(x) dx dx = 0 dx

_ 0

(31)

Recordemos que: dun(x) EA(x) dx = Nn(x) Assim, recorrendo a esta igualdade a equao (31) pode ser simplificada: um(x) Nn(x)|0 -
0 _ L L

(32)

dum(x) dun(x) EA(x) dx dx = 0 dx

(33)

Note-se que na maioria dos problemas estudados as condies de fronteira so de tal forma que o produto representado na primeira parcela da equao (33) nulo. Deste modo a condio de ortogonalidade pode ser apresentada na sua forma mais corrente, que se indica de seguida: EA un(x)um(x) dx = 0
0 L _ _

mn

(34)

A partir da equao (29) e se considerarmos dois modos iguais, ou seja m igual a n, obtem-se a seguinte igualdade: EA un(x)un(x) dx = - p2 Mn n
0 L _ _

(35)

Se representarmos as configuraes modais z(x) normalizadas em relao massa, de acordo com a expresso (18), ento esta expresso pode ser simplificada:
2 EA [z (x)] dx = pn n 0 L

(36)

Existem outros problemas de vibrao de barras cujo movimento regido por equaes semelhantes aquela que se obteve neste caso (16). Nestas situaes as solues sero semelhantes s apresentadas para o problema das vibraes longitudinais. Um dos casos em que se verifica esta semelhana no estudo da vibrao transversal duma barra apenas com deformabilidade por corte.

Dinmica e Engenharia Ssmica, IST, 1999

Osciladores Lineares Contnuos

Considere-se uma barra caracterizada por uma seco transversal A, massa m, mdulo de distoro G e rea de corte A. Sendo u(x,t) o deslocamento transversal da barra obtem-se a seguinte equao de equilbrio para foras transversais barra (V): 2 u(x,t) u(x,t) - m(x) + [ GA(x) ]=0 2 t x x (37)

Admitindo a separao da varivel u(x,t) em duas componentes semelhana do que se fez anteriormente, sero vlidas as relaes expressas nas equaes (5) a (10) e a equao de equilbrio pode tomar a seguinte forma: m u(x) p2 + GAu(x) = 0
_ _

(38)

Tambm aqui se pode fazer referncia velocidade de propagao de ondas elsticas (transversais neste caso), cuja equao apresentada em (39). Assim a equao de equilbrio reduz-se forma expressa pela equao (40) e que idntica equao obtida para o estudo das vibraes longitudinais (16). co = GA m (39) (40)

_ p 2 _ u(x) + u(x) = 0 co

Um exemplo de um fenmeno que pode ser simulada atravs duma barra uniforme com deformabilidade apenas de corte a vibrao horizontal de uma coluna de solo brando assente sobre uma camada de rocha ou de solo muito rgido. Neste caso as condies de fronteira a considerar seriam as de apoio fixo numa extremidade (extremidade de contacto com a rocha) e de livre na outra extremidade. De acordo com as solues apresentadas no Quadro 1, as frequncias prprias seriam traduzidas pela seguinte expresso: pn = (2 n - 1) co 2L n = 1, 2, 3, (41)

Atravs desta forma possvel obter para o perodo fundamental de vibrao duma coluna de solo com a altura L e velocidade de propagao das ondas de co uma valor de: 4L T= c o (42)

Este resultado por vezes utilizado para calcular a ordem de grandeza do perodo de vibrao duma coluna de solo nas condies apontadas [Duarte,1983]. Outro problema que conduz a uma equao semelhante equao (16) o problema da anlise de vibraes transversais duma corda vibrante. Se considerarmos uma corda com massa m (por unidade de comprimento) e admitirmos que a sua tenso se mantm constante ao longo do seu cumprimento (hiptese vlida se as amplitudes de vibrao forem pequenas), ento podemos considerar o diagrama de equilbrio de foras representado na figura 2.
7

Dinmica e Engenharia Ssmica, IST, 1999

Osciladores Lineares Contnuos

u(x,t)+

u(x,t) dx x N

u(x,t) N dx m(x) 2 u(x,t) dx t2 X

Figura 2 Equilbrio de um troo de corda vibrante.

Sendo u(x,t) o deslocamento segundo a direco perpendicular direco X, obtem-se a seguinte equao de equilbrio: N u(x,t) 2 u(x,t) u(x,t) 2 u(x,t) +m dx- N N dx = 0 x t2 x x2 (43)

Simplificando esta equao obtem-se: 2 u(x,t) 2 u(x,t) N =0 m x2 t2 (44)

Fazendo a separao de variveis j vrias vezes mencionada, e eliminando a varivel dependente do tempo, a equao toma a seguinte forma: mu(x) p2 + N u(x) = 0
_ _

(45)

Fazendo a substituio indicada na equao (46), obtemos finalmente uma equao que identica obtida para o estudo das vibraes longitudinais (16). co = N m (46) (16)

_ p 2 _ u(x) + c u(x) = 0 o

As solues desta equao obedecem equao (17), que se reproduz novamente:

_ p p u(x) = A sen c x + B cos c x o o

(17)

As constantes A e B dependem das condies de fronteira. Neste tipo de problema as diferentes condies de fronteira correspondem apenas a diferentes cotas das extremidades da corda vibrante.

Dinmica e Engenharia Ssmica, IST, 1999

Osciladores Lineares Contnuos Quadro 1 Vibraes longitudinais de barras uniformes de seco constante.

Vibraes longitudinais de barras de seco constante Equao caracterstica Soluo

p 2_ _ u(x) + u(x) = 0 co u(x) = A sen
_

com

co =

EA m

p p x + B cos x co co

Barra com ambas extremidades fixas Condies de fronteira Frequncias prprias Configuraes dos modos (no normalizadas) Configuraes dos modos (normalizadas)
u(0) = 0 ; u(L) = 0 pn =
_ _ _

n co L

n = 1, 2, 3, n L x

u(x) = A sen

n = 1, 2, 3,

z(x) =

n 2 sen mL L x

n = 1, 2, 3,

Barra com ambas extremidades livres Condies de fronteira Frequncias prprias Configuraes dos modos (no normalizadas) Configuraes dos modos (normalizadas)
N(0) = 0 ; N(L) = 0 pn =
_

n co L

n = 1, 2, 3, n L x

u(x) = B cos

n = 1, 2, 3,

z(x) =

2 n cos mL L x

n = 1, 2, 3,

Barra com uma extremidade livre e outra fixa Condies de fronteira Frequncias prprias Configuraes dos modos (no normalizadas) Configuraes dos modos (normalizadas)
u(0) = 0 ; N(L) = 0 pn =
_ _

(2 n -1) co 2L

n = 1, 2, 3,

u(x) = A sen

(2 n - 1) 2 L x

n = 1, 2, 3,

z(x) =

2 (2 n - 1) sen mL 2 L x

n = 1, 2, 3,

Dinmica e Engenharia Ssmica, IST, 1999

Osciladores Lineares Contnuos

3. Vibrao transversal de barras

Considere-se uma barra com alinhamento recto, com momento de inrcia I(x), massa por unidade de comprimento m e mdulo de elasticidade E. Se se admitir que M o momento flector que actua uma seco transversal genrica da barra recta e que u representa o deslocamento transversal dessa seco, ento podem-se estabelecer as equao de equilbrio de foras e momentos dum troo de barra de comprimento infinitesimal. Na figura 3 esto representadas as foras e os momentos envolvidos no equilbrio duma poro infinitesimal da barra. u u(x,t)+ u(x,t) dx x V(x,t) dx x

u(x,t)

V(x,t)

2 u(x,t) m(x) dx t2

V(x,t)+

M(x,t) dx

M(x,t)+

M(x,t) dx x

X
Figura 3 Equilbrio de um elemento infinitesimal de barra.

2 u(x,t) V(x,t) V(x,t) - m(x) dx - V(x,t) dx = 0 2 t x 2 u(x,t) dx M(x,t) dx 2 - M(x,t) dx = 0 M(x,t) + V(x,t) dx - m(x) 2 t x u(x,t) V(x,t) M(x,t) - deslocamento transversal ao eixo X; - esforo transverso; - momento flector;

(47) (48)

10

Dinmica e Engenharia Ssmica, IST, 1999

Osciladores Lineares Contnuos

Tendo em conta que na equao (48) o termo que envolve a fora de inrcia pode ser desprezado, pois multiplica pelo quadrado do comprimento infinitesimal dx, e aps alguns arranjos numricos, as equaes (47) e (48) tomam o seguinte aspecto: V(x,t) 2 u(x,t) = - m(x) x t2 V(x,t) = M(x,t) x (49) (50)

Substituindo em (49) a equao do esforo transverso obtido em (50) obtem-se a seguinte equao: 2 M(x,t) 2 u(x,t) = - m(x) x2 t2 Como, M = EI (x) ento temos: 2 2 u(x,t) 2 u(x,t) =0 EI (x) + m(x) x2 x2 t2 (53) 2 u(x,t) x2 (52) (51)

Se a barra for uniforme, isto , as suas caractersticas mecnicas e a sua massa no variar ao longo do comprimento da barra (EI=constante e m=constante), ento a equao (53) pode ser simplificada ficando com o seguinte aspecto: EI 2 u(x,t) 4 u(x,t) +m =0 t2 x4 (54)

Faa-se agora a separao da varivel u(x,t) em duas parcelas, representando uma delas a configurao deformada e outra a variao no tempo que se admite harmnica. Esta separao da varivel inicial semelhante que foi utilizada no estudo das vibraes longitudinais de barras. u(x,t) = u(x) Y(t) Y(t) = sen(p t)
_

(5) (6)

Fazendo as devidas substituies na equao (54) tendo em conta as expresses (5) e (6), obtem-se: d 4 u(x) _ EI d x4 Y(t) - mu(x) p2 Y(t) = 0
_

(55)

Eliminando a varivel dependente do tempo Y(t), obtem-se uma nova equao s dependente da varivel que representa a configurao da deformada da estrutura.

Dinmica e Engenharia Ssmica, IST, 1999

11

Osciladores Lineares Contnuos

d 4 u(x) _ 2m 4 - u(x) p dx EI = 0

(56)

Esta equao traduz um problema de valores e vectores prprios cuja soluo tem a seguinte expresso geral: u(x) = A cosh ( x) + B senh ( x) + C cos ( x) + D sen ( x) com, =
4
_

(57)

m p2 EI

(58)

As constantes que A, B, C e D dependem das condies de fronteira. O clculo dos modos de vibrao e das respectivas frequncias prprias resume-se determinao dos valores das referidas constantes para cada tipo de condies de fronteira. A ttulo de exemplo apresenta-se de seguida e resoluo do problema para uma barra encastrada numa extremidade e livre na outra (consola). Barra encastrada-livre
Condies de fronteira: 1) u(0) = 0 2) u(0) = 0 3) M(L) = 0 4) V(L) = 0
_ _ _ _ _

u(L) = 0 u(L) = 0

Soluo geral : u(x) = A cosh ( x) + B senh ( x) + C cos ( x) + D sen ( x) u(x) = A senh ( x) + B cosh ( x) - C sen ( x) + D cos ( x) u(x) = 2 A cosh ( x) + 2 B senh ( x) - 2 C cos ( x) - 2 D sen ( x) u(x) = 3 A senh ( x) + 3 B cosh ( x) + 3 C sen ( x) - 3 D cos ( x) Substituindo nas condies de fronteira: 1) u(0) = 0 2) u(0) = 0 3) u(L) = 0 4) u(L) = 0
_ _ _ _ _ _ _

A+C=0 B+D=0

A = -C B = -D

A cosh (L) + B senh (L) - C cos (L) - D sen (L) = 0 A senh (L) + B cosh (L) + C sen (L) - D cos (L) = 0

12

Dinmica e Engenharia Ssmica, IST, 1999

Osciladores Lineares Contnuos 1) A = -C 2) B = -D 3) A [cosh (L) + cos (L)] + B [senh (L) + sen (L)] = 0 4) A [senh (L) - sen (L)] + B [cosh (L) + cos (L)] = 0 .. 3) A = -B 4) -B .. 4) B {[cosh (L) + cos (L)]2 - [senh2 (L) sen2 (L)]}= 0 Esta equao tem duas solues possveis: B=0 ou (soluo trivial) [cosh (L) + cos (L)]2 - [senh2 (L) sen2 (L)] = 0 [senh (L) + sen (L)] [cosh (L) + cos (L)] (note-se que [cosh (L) + cos (L)] 0, para qualquer L)

[senh (L) + sen (L)] [senh (L) - sen (L)] + B [cosh (L) + cos (L)] = 0 [cosh (L) + cos (L)]

Somente a segunda soluo nos interessa, pelo que se considera: 4) [cosh (L) + cos (L)]2 - [senh2 (L) sen2 (L)] = 0 4) cosh2 (L) + cos2 (L) + 2 cosh (L) cos (L) - senh2 (L) + sen2 (L) = 0 4) [cosh2 (L) - senh2 (L)] + [cos2 (L) + sen2 (L)] + 2 cosh (L) cos (L) = 0 4) 2 + 2 cosh (L) cos (L) = 0 4) cosh (L) = -1 cos (L)

As solues desta equao encontram-se indicadas no Quadro 2. Como se pode observar neste quadro, as frequncias de vibrao associadas a cada modo so obtidas a partir das solues da equao atrs representada. Para obter as configuraes modais, tem que se proceder substituio, nas vrias equaes, do valor de n correspondente ao modo em estudo, calculando deste modo os valores das constantes presentes na equao geral. Como seria de esperar a configurao modal obtida indeterminada, ou seja, depende duma constante, que pode ter um valor arbitrrio. No Quadro 2 est indicada a expresso geral para todas as configuraes modais. Neste caso optou-se por normalizar todos os modos considerando unitrio o valor do deslocamento mximo. No mesmo quadro encontram-se representados os trs primeiros modos de vibrao. Nos quadros 3 a 5 encontram-se indicadas as solues correspondentes a outras condies de apoio da barra. Tambm na anlise da vibrao transversal de barras contnuas se pode considerar a normalizao dos modos em relao massa, utilizando para isso a expresso de normalizao apresentada anteriormente (18).
2 m [z(x)] dx = 1 0 L

(18)

z(x) configurao normalizada dos modos

Dinmica e Engenharia Ssmica, IST, 1999 13

Osciladores Lineares Contnuos

A condio de ortogonalidade dos modos em relao massa tambm se mantm equivalente que foi apresentada no caso das vibraes longitudinais de barras (20). m un(x) um(x) dx = 0
0 L _ _

mn

(20)

A condio de ortogonalidade, envolvendo a rigidez da estrutura, pode ser obtida a partir da equao de equilbrio dinmico representada em (53), considerando somente a contribuio do modo de vibrao n: 2 un(x,t) 2 2 un(x,t) =0 EI (x) + m(x) t2 x2 x2 (53)

Fazendo a alterao de variveis indicada em (23) e eliminando a varivel que depende do tempo, temos: d2 d2 un(x) 2 _ dx2 EI (x) dx2 - pn m(x) un(x)= 0
_

(59)

Multiplicando toda a equao pela configurao do modo m, e integrando ao longo do comprimento da barra obtem-se:
L L d2 un(x) d2 _ _ _ dx - p2 um(x)m(x) un(x) dx = 0 um(x) 2 EI (x) n dx2 dx 0 0 _

(60)

Como devido propriedade de ortogonalidade dos modos de vibrao em relao massa o segundo termo da equao nulo, resta a seguinte igualdade que traduz a segunda condio de ortogonalidade: d2 un(x) d2 um(x) 2 EI (x) dx2 dx = 0 se m n dx
L 0 _ _

(61)

Em geral no esta a forma de apresentar esta condio de ortogonalidade. A equao normalmente utilizada para exprimir esta condio pode ser obtida a partir da equao (61) fazendo uma dupla integrao por partes: d2 d2 un(x) EI (x) um(x)dx2 dx2 dx =
L 0 _ _

d d2 un(x) L L dum(x) d d2 un(x) |0 - EI (x) dx = 0 = um(x) dx EI (x) 2 dx dx dx dx2 0

_

(62)

Recordemos que: d d2 un(x) EI (x) = Vn(x) dx dx2

_

(63)

Assim, recorrendo a esta igualdade pode-se simplificar a equao (62) executando posteriormente a segunda passagem na integrao por partes:

14

Dinmica e Engenharia Ssmica, IST, 1999

Osciladores Lineares Contnuos

d2 un(x) L L d2 um(x) d2 un(x) dum(x) um(x) Vn(x)|0 EI (x) | + EI(x) dx = 0 dx dx2 0 dx2 dx2
_ L 0

(64)

d2 un(x) EI (x) = Mn(x) dx2

(65)

Recorrendo equao (65) possvel simplificar a equao (64) para a seguinte forma: um(x) Vn(x)|0 - um(x) Mn(x)|0 + um(x) EI(x) u(x)dx = 0 n
0 _ L _ L L _ _

(66)

Note-se que na maioria dos problemas estudados as condies de fronteira so de tal forma que o produto representado nas primeira parcelas da equao (66) so nulos. Deste modo a condio de ortogonalidade pode ser apresentada na sua forma mais corrente: n EI(x) u(x)um(x) dx = 0
0 L _ _

mn

(67)

A partir da equao (60) e se considerarmos dois modos iguais, ou seja m igual a n, obtem-se a seguinte igualdade:
2 n n EI(x) u(x)u(x) dx = - pn Mn 0 L _ _

(68)

Verifica-se tambm que, se representarmos as configuraes modais z(x) normalizadas em relao massa, de acordo com a expresso (18), ento vlida a seguinte relao:
2 n EI [z(x)] dx = pn 0 L

(69)

Dinmica e Engenharia Ssmica, IST, 1999

15

Osciladores Lineares Contnuos Quadro 2 Vibraes transversais duma barra encastrada-livre.

Barra encastrada numa extremidade e livre na outra Condies de fronteira Equao das frequncias
m u (0) = 0 ; u(0) = 0 ; M(L) = 0 ; V(L) = 0 cos (L) = -1 cosh (L)
_ _

Frequncias - pn = n2

1 =
_

1.875 4.694 7.855 10.996 (2n 1) ; 2 = ; 3 = ; 4 = ; n L L L L 2L

Configuraes dos modos (no normalizadas)

u(x) = cosh (n x) cos (n x) n (senh (n x) - sen (n x)) n = cosh nL+ cos nL senh nL + sen nL

Determinao das frequncias 1.5 1.0 0.5 0.0 -0.5 0 -1.0 -1.5

1.875

4.694

7.855

10.996

cos(x) -1/cosh(x)

12

16

solues

Valores de L

Modos de vibrao

Modo 1 Modo 2

0.2

0.4

0.6

0.8

Modo 3

x/L

16

Dinmica e Engenharia Ssmica, IST, 1999

Osciladores Lineares Contnuos Quadro 3 Vibraes transversais duma barra encastrada em ambas extremidades.

Barra encastrada em ambas extremidades Condies de fronteira Equao das frequncias Frequncias - pn = n2
m u (0) = 0 ; u (0) = 0 ; u (L) = 0 ; u(L) = 0 cosh (L) cos (L) - 1 = 0 1 =
_ _ _ _ _

7.853 11.00 14.137 (2n + 1) 4.730 ; 2 = ; 3 = ; 4 = ; n L L L 2L L

Configuraes dos modos (no normalizadas)

u(x) = cosh (n x) cos (n x) n (senh (nx)- sen (nx)) n = cosh nL - cos nL senh nL - sen nL

Determinao das frequncias 1.5 1.0 0.5 0.0 -0.5 0 -1.0 -1.5

4.730

7.853

10.996

14.137

cos(x) 1/cosh(x)

12

16

solues

Valores de L

Modos de vibrao

Modo 1 Modo 2

0.2

0.4

0.6

0.8

Modo 3

x/L

Dinmica e Engenharia Ssmica, IST, 1999

17

Osciladores Lineares Contnuos Quadro 4 Vibraes transversais duma barra encastrada-rotulada.

Barra encastrada numa extremidade e rotulada na outra Condies de fronteira Equao das frequncias Frequncias - pn = n2
m u (0) = 0 ; u (L) = 0 ; u(0) = 0 ; M(L) = 0 tg (L) = tgh (L) 1 =
_ _ _ _

7.069 10.210 13.352 (4n + 1) 3.927 ; 2 = ; 3 = ; 4 = ;n L L L 4L L

Configuraes dos modos (no normalizadas)

u(x) = cosh (nx) cos (n x) n (senh (nx)- sen (nx)) n = cosh nL - cos nL senh nL - sen nL

Determinao das frequncias 20 10 0 -10 -20 Valores de L 0 4 8 12 16

3.927 7.068 10.210 13.352 tg(x) tgh(x) solues

Modos de vibrao

Modo 1 Modo 2

0.2

0.4

0.6

0.8

Modo 3

x/L

18

Dinmica e Engenharia Ssmica, IST, 1999

Osciladores Lineares Contnuos Quadro 5 Vibraes transversais duma barra rotulada em ambas extremidades.

Barra rotulada em ambas extremidades Condies de fronteira Equao das frequncias Frequncias - pn = n2
m u (0) = 0 ; u (L) = 0 ; M(0) = 0 ; M(L) = 0 sen (L) = 0 n =
_ _ _

n L

Configuraes dos modos (no normalizadas)

u(x) = sen (n x)

Determinao das frequncias 1.5 1.0 0.5 0.0 -0.5 0 -1.0 -1.5

3.142

6.283

9.425

12.566

sen(x)

12

16

solues

Valores de L

Modos de vibrao

Modo 1 Modo 2

0.2

0.4

0.6

0.8

Modo 3

x/L

Dinmica e Engenharia Ssmica, IST, 1999

19

Osciladores Lineares Contnuos

4. Vibrao de lajes
Nesta seco pretende-se dar uma breve panormica do problema da determinao das frequncias prprias e dos modos de vibrao de lajes. O objectivo somente fornecer alguma informao que permita fazer uma estimativa das frequncias fundamentais de lajes com diversos tipos de apoio. Considere-se uma laje de espessura uniforme h, composta por um material homogneo e isotrpico, com mdulo de elasticidade E, coeficiente de Poisson , e densidade de massa . Nestas condies a equao que traduz o equilbrio dinmico da laje, para foras actuando na direco perpendicular ao seu folheto mdio toma o seguinte aspecto: 4 u(x1, x2, t) 4 u(x1, x2, t) 4 u(x1, x2, t) h 2 u(x1, x2, t) +2 + + D =0 4 x1 x12 x22 x24 t2 E h3 D= 12 (1 - 2) u(x1, x2, t)- deslocamento perpendicular ao plano da laje Fazendo a separao de variveis de modo a isolar a componente dependente do tempo temos: u(x1, x2, t)= u(x1, x2) sen (p t) 4 u(x1, x2) 4 u(x1, x2) 4 u(x1, x2) h 2 _ +2 + = D p u(x1, x2) x14 x12 x22 x24
_ _ _ _

(70)

(71)

(72) (73)

Esta equao diferencial de 4 ordem a duas dimenses traduz um problema de valores e vectores prprios cujas solues so, respectivamente, as frequncias prprias e os modos de vibrao da laje. Para resolver o problema necessrio, em cada caso, definir as condies de fronteira adequadas s condies de apoio da laje em estudo. Recordase que, no caso das lajes, as condies de fronteira correspondentes s condies de apoio mais frequentes tm o seguinte aspecto: Bordo encastrado Bordo simplesmente apoiado Bordo livre u = 0; u = 0;
_ _

u =0 y1 2 u 2 u =0 2+ y1 y22 2 u 2 u =0 2 + (2 - ) y1 y1 y22

2 u 2 u =0 2+ y1 y22

Nas equaes atrs indicadas considerou-se um referencial local (y1, y2), definido de forma a que a direco y2 coincida com o alinhamento do bordo.

20

Dinmica e Engenharia Ssmica, IST, 1999

Osciladores Lineares Contnuos

Para lajes rectangulares com todos os bordos simplesmente apoiados obtm-se as seguintes expresses, respectivamente para as frequncias e para as configuraes modais (Duarte,1983):
2 2 m n pmn = 2 a2 + b2

D h

(74) (75)

_ m x1 n x2 umn = sen a sen b

com

0 x1 a

0 x2 b

Na figura 4 esto representados 4 modos de vibrao, correspondentes s combinaes possveis dos parmetros m e n para valores entre 1 e 2.

Laje com bordos simplesmente apoiados Modos de vibrao

1.00 0.75 0.50 0.25 0.00 -0.25

1.00 0.75 0.50 0.25 0.00 -0.25 -0.50 -0.75 -1.00

n=m=1

n = 1; m = 2

1.00 0.75 0.50 0.25 0.00 -0.25 -0.50 -0.75 -1.00

1.00 0.75 0.50 0.25 0.00 -0.25 -0.50 -0.75 -1.00

n = 2; m = 1

n=m=2

Figura 4 Modos de vibrao de uma laje rectangular com os bordos simplesmente apoiados.

No quadro 6 encontram-se tabelados os valores das frequncias de vibrao para lajes rectangulares com vrios tipos de condies de apoio e para algumas relaes de dimenso entre lados.

Dinmica e Engenharia Ssmica, IST, 1999

21

Osciladores Lineares Contnuos Quadro 6 Frequncias prprias de lajes rectangulares.

pn = a2 Condies de fronteira
a b

D h Valores de b a 1 Modos de vibrao 2 3

14.1

20.5

23.9

6.96

24.1

26.8

2 1 0.5 2 1 0.5 2 1 0.5 1 2 3 8 (adaptado de Duarte, 1983)

3.51 3.49 3.47 17.3 23.7 51.7 23.8 29.0 54.8 36.0 24.6 23.2 22.4

5.37 8.55 14.9 51.7 54.8 73.4 -

22.0 21.4 21.6 58.7 69.3 108.3 -

22

Dinmica e Engenharia Ssmica, IST, 1999

Osciladores Lineares Contnuos

5. Resoluo das equaes de movimento

Existe um grande paralelo entre a metodologia utilizada para a anlise modal de sistemas discretos e aquela que aplicvel a sistemas contnuos, tema abordado neste texto. De acordo com o conceito de anlise modal, qualquer campo de deslocamentos admissvel na estrutura pode ser obtido atravs da sobreposio dos deslocamentos obtidos em cada modo de vibrao: u(x,t) =

i=1

ui(x) Yi(t)

(76)

A partir da igualdade estabelecida em (76) possvel calcular a contribuio de cada modo de vibrao numa determinada configurao deformada recorrendo para tal s condies de ortogonalidade referidas anteriormente. Assim, se se pretende calcular a participao do modo n, deve-se multiplicar ambos os membros da equao (76) pela configurao do modo em estudo e pelo termo que representa a massa (m(x)) e integrar em ordem varivel de posio x: un(x) m(x) u(x,t) dx = Yi(t) un(x) m(x) ui(x) dx i=1
0 0 L _ L _ _

(77)

O segundo termo da igualdade representada em (77) de acordo com as propriedades da ortogonalidade ser nulo excepto quando i for igual a n, situao em que o integral conduz ao parmetro Mn. u (x) m(x) u(x,t) dx = Yn(t) Mn n
0 L _

(78)

u (x) m(x) u(x,t) dx n Yn(t) =

0

L _

Mn

(79)

A grandeza Yn(t), representa a participao do modo n na resposta global da estrutura ao longo do tempo. Da mesma forma como acontece com os osciladores discretos, tambm no caso do osciladores contnuos possvel, a partir das condies de ortogonalidade, transformar as equaes de movimento num sistema de equaes independentes. Nesta forma cada uma das equaes que se obtem exprime a resposta de um determinado modo de vibrao. Para, finalmente, obter a resposta global a partir da resposta em cada um dos modos basta aplicar ento a expresso (76), que traduz a sobreposio modal da resposta.

Dinmica e Engenharia Ssmica, IST, 1999

23

Osciladores Lineares Contnuos

5.1.Vibraes longitudinais
A equao do movimento de um oscilador contnuo sujeito a vibraes longitudinais sem amortecimento pode ser obtida a partir da equao (4): m(x) 2 u(x,t) u(x,t) [ EA(x) ] = q(x,t) 2 t x x (80)

q(x,t) - fora aplicada no ponto de coordenada x no instante t Fazendo a substituio indicada em (76) e que traduz a sobreposio modal, fica:

i=1

m(x) ui(x) Yi(t) -

..

i=1

d ui(x) d [ EA(x) ] Yi(t) = q(x,t) dx dx

(81)

Multiplicando ambos os termos da equao (81) pela configurao do modo n e integrando ao longo da barra obtem-se: un(x) m(x) ui(x) Yi(t) dx - un(x) i=1 i=1
0 0 L _ _ .. L _

d d ui(x) [ EA(x) ] Yi(t) dx = dx dx (82)

= un(x) q(x,t) dx
0

L _

i=1

Yi(t) un(x) m(x) ui(x) dx -

0

..

L _

i=1

d d ui(x) Yi(t) un(x) dx [ EA(x) dx ] dx =

L _ 0

= un(x) q(x,t) dx
0

L _

(83)

Recorrendo s propriedades da ortogonalidade de modos e recordando as relaes que se obtm quando as integraes representadas se referem ao mesmo modo de vibrao e que esto traduzidas nas equaes (26) e (35), ento pode-se escrever a equao de equilbrio dinmico correspondente ao modo n. Mn Yn(t) + p2 Mn Yn(t) = un(x) q(x,t) dx n
0 .. L _

(84)

Para simplificar a notao considere-se o seguinte parmetro que representa a participao da fora de excitao no correspondente modo de vibrao n: u (x) q(x,t) dx = Pn(t) n
0 L _

(85)

Utilizando esta notao a equao do movimento referente ao modo n fica com a expresso final que de seguida se apresenta e que em tudo semelhante s equaes

24

Dinmica e Engenharia Ssmica, IST, 1999

Osciladores Lineares Contnuos

obtidas para sistemas discretos, ou, duma forma mais geral, semelhante equao de movimento de um sistema de um grau de liberdade. Mn Yn(t) + p2 Mn Yn(t) = Pn(t) n
..

(86)

5.2.Vibraes transversais
Como se pode verificar de seguida a equao de equilbrio dinmico que se obtem para cada modo de vibrao no caso do estudo das vibraes transversais idntica equao obtida para as vibraes longitudinais. A equao do movimento de um oscilador contnuo sujeito a vibraes transversais sem amortecimento pode ser obtida a partir da equao (53): 2 2 u(x,t) 2 u(x,t) = p(x,t) EI (x) + m(x) x2 t2 x2 p(x,t) - fora aplicada no ponto de coordenada x no instante t Fazendo a substituio indicada em (76) e que traduz a sobreposio modal, fica: (87)

i=1

m(x) ui(x) Yi(t) +

..

i=1

d 2 ui(x) d2 2 [ EI(x) dx2 ] Yi(t) = p(x,t) dx

(88)

Multiplicando ambos os termos da equao (88) pela configurao do modo n e integrando ao longo da barra obtem-se:

i=1

Yi(t) un(x) m(x) ui(x) dx +

0

..

L _

i=1

d2 d 2 ui(x) Yi(t) un(x) dx2 [ EI(x) dx2 ] dx =

L _ 0

= un(x) p(x,t) dx
0

L _

(89)

Recorrendo s propriedades da ortogonalidade de modos e recordando as relaes que se obtm quando as integraes representadas se referem ao mesmo modo de vibrao e que esto traduzidas nas equaes (26) e (68), ento pode-se escrever a equao de equilbrio dinmico correspondente ao modo n. Mn Yn(t) + p2 Mn Yn(t) = un(x) p(x,t) dx n
0 .. L _

(90)

Mais uma vez para simplificar a notao considere-se o seguinte parmetro que representa a participao da fora de excitao no correspondente modo de vibrao n: un(x) p(x,t) dx = Pn(t)
0 L _

(91)

Dinmica e Engenharia Ssmica, IST, 1999

25

Osciladores Lineares Contnuos

Utilizando esta notao a equao do movimento referente ao modo n fica com uma expresso idntica indicada atrs para o estudo das vibraes longitudinais de barras: Mn Yn(t) + p2 Mn Yn(t) = Pn(t) n
..

(86)

5.3.Movimento com amortecimento

Nas seces anteriores foi apresentada a formulao para a resoluo da equao de movimento desprezando o amortecimento. Para considerar o efeito do amortecimento no movimento pode-se definir um amortecimento modal, proporcional velocidade, e traduzido atravs de uma constante de amortecimento Cn:
2 Mn Yn(t) + Cn Yn(t) + pn Mn Yn(t) = Pn(t) .. .

(92) (93)

Cn = a0 Mn + a1 p2 Mn n

(Clough, 1993)

Introduzindo o conceito de coeficiente de amortecimento modal, temos: Cn a0 a1 pn 1 a0 n = 2 M p = + = 2 + a1 pn 2 pn 2 pn n n

2 Mn Yn(t) + 2 n Mn pn Yn(t) + pn Mn Yn(t) = Pn(t) .. .

(94) (95)

A soluo desta equao de movimento, ou deste conjunto de equaes de movimento, pode ser obtida atravs de qualquer mtodo conhecido para o estudo de osciladores de um grau de liberdade.

5.4.Resposta a um movimento do solo

Um tipo particular de solicitao dinmica que interessa considerar o caso da aco ssmica. Esta solicitao traduzida pela imposio dum movimento nos pontos de ligao da estrutura ao exterior pelo que necessrio fazer algumas adaptaes formulao atrs indicada. Para ilustrar a forma como deve ser abordado o problema da aco ssmica ser referida somente o problema das vibraes transversais embora os resultados aplicveis tambm ao caso das vibraes longitudinais. Considere-se a hiptese da aco ssmica corresponder a um movimento uniforme do solo, ou seja, com igual movimento em todos os pontos de ligao ao exterior. Desta forma pode-se descrever o campo de deslocamentos da barra da seguinte forma: uT(x,t) = u(x,t) + us(t) uT(x,t) - deslocamento total da barra u(x,t) - deslocamento em relao ao solo us(t) - deslocamento do solo
26 Dinmica e Engenharia Ssmica, IST, 1999

(96)

Osciladores Lineares Contnuos

Substituindo a igualdade indicada em (96) na equao de equilbrio dinmico duma barra sujeita a vibraes transversais obtem-se: m(x) 2 u(x,t) 2 u(x,t) 2 u(x,t) + 2 EI (x) = + c(x) 2 2 t x t x (97)

us(t) 2 us(t) 2 2 us(t) - 2 EI (x) = - m(x) 2 2 - c(x) x t t x

Como o campo de deslocamentos do solo no depende da posio x, o segundo membro da equao (97), que por simplificao se designa por carregamento efectivo (Pef), ter a seguinte forma: 2 us(t) us(t) Pef = - m(x) - c(x) 2 t t (98)

Na maioria dos casos de aplicao prtica a contribuio das foras de amortecimento para o carregamento efectivo desprezvel face contribuio das foras de inrcia (Clough, 1993) pelo que se considera somente: Pef = - m(x) 2 us(t) t2 (99)

Assumindo este carregamento, ento o termo correspondente ao carregamento associado a cada modo de vibrao ser: Pef,n(t) = - un(x) m(x) us(t) dx = - us(t) un(x) m(x) dx
0 0 L _ .. .. L _

(100)

A equao de equilbrio dinmico para o modo n passar a ser escrita da seguinte forma:
2 Mn Yn(t) + 2 n Mn pn Yn(t) + pn Mn Yn(t) = - us(t) un(x) m(x) dx 0 .. . .. L _

(101)

Se se dividir toda a equao pelo termo Mn, teremos: un(x) m(x) dx

0 L _

2 Y(t) + 2 n pn Y(t) + pn Yi(t) = - us(t)

..

..

Mn

(101)

O termo que, no segundo membro da equao, multiplica a acelerao do solo ter o efeito dum factor de participao modal, tal como definido na formulao para osciladores discretos. u (x) m(x) dx n FPn =
0 L _

Mn

(102)

Dinmica e Engenharia Ssmica, IST, 1999

27

Osciladores Lineares Contnuos

Utilizando este novo parmetro a equao de equilbrio dinmico para o modo de vibrao n, quando a estrutura solicitada por um movimento no solo pode ser escrita na seguinte forma: Yn(t) + 2 n pn Yn(t) + p2 Yn(t) = - us(t) FPn n
.. . ..

(103)

Tal como foi referido anteriormente, esta expresso vlida quer para movimentos vibratrios transversais quer para movimentos longitudinais. Esta equao formalmente idntica equao de um oscilador de um grau de liberdade pelo que a sua soluo tambm pode ser obtida atravs de qualquer mtodo aplicvel resoluo do problema de um oscilador de um grau de liberdade.

6. Referncias bibliogrficas
Clough, R.W. e Penzien, J. Dynamics of Structures, McGraw-Hill, 2 edio, 1993. Duarte, R. T. Princpios e Mtodos da Dinmica Aplicada Engenharia de Estruturas (verso preliminar), Seminrio 265 Dinmica Aplicada, LNEC, 1983.

28

Dinmica e Engenharia Ssmica, IST, 1999