ENINVIE Encuentro2004 ENINVIE UAZ de Investigacin en IE, 45 Marzo, 2004 Encuentro de Investigacin en Ingeniera Elctrica Zacatecas, Zac, Marzo

o 4 5, 2004

Saliencias Espaciales en Motores de Induccin

Antonio Zamarrn Ramrez, Instituto Tecnolgico de Len, Departamento Metal-Mecnica, ITL, Len, Gto.-37000. TEL: +(477)10.52.00, ext. 2400, correo-e: zamarron@itleon.edu.mx

Resumen En este trabajo se presentan algunas de las saliencias espaciales que aparecen habitualmente en los
motores de induccin estndar. Se utiliza la tcnica de inyectar una seal portadora de alta frecuencia en el motor para determinar la magnitud relativa de las saliencias espaciales que se acoplan a los devanados de la mquina. Se muestra adems como es posible crear una saliencia dependiente de la posicin del rotor la cual puede ser utlizadas en accionadores de c.a. para estimar la velocidad y/o posicin del rotor en muy baja velocidad sin utlizar el sensor de velocidad o posicin.

Abstract This paper presents the origin of some saliencies in induction machines. A technique for measuring the magnitude of saliencies in induction machines by injecting a balanced, three-phase carrier signal is used. In addition, it is shown how a rotor position dependent saliencie can be created for estimating speed or rotor position at very low speed in sensorless operation of AC drives. Palabras clave Accionador de c.a., sin sensor de velocidad/posicin, seal portadora de alta frecuencia, saliencias espaciales, motor de induccin.

os motores de induccin son diseados para ser no salientes, es decir, simtricos, pero debido a sus caractersticas constructivas presentan saliencias. Las saliencias afectan al comportamiento del motor de induccin en diferentes formas [1]: producen armnicos en el flujo de entrehierro cuyos componentes radiales causan prdidas (stray losses), rizado en la tensin y par, vibraciones, ruido electromagntico, etc. Pero las saliencias pueden ser tambin tiles dado que pueden proporcionar informacin de lo que est sucediendo dentro de la mquina, tal como aspectos especficos de la saturacin [2], excentricidad del rotor [3, 4], corto circuito en espiras del devanado de estator [5] y fallas en el rotor entre otros. Algunas de estas saliencias son utilizadas para la estimacin de parmetros e implementacin de accionadores en control de campo orientado [6, 7, 8, 9, 10]. De forma inherente en un motor de induccin estndar se pueden tener saliencias por excentricidad del rotor (esttica y dinmica), ranurado de rotor-estator e inducidas por saturacin. Las dos primeras provienen de caractersticas mecnicas y la ltima de caractersticas magnticas. Adems de estas saliencias, tambin es posible tener en el motor de induccin una saliencia determinista que se puede crear modulando el ancho de las aperturas de las ranuras del rotor [11, 12] o variando la resistencia de las barras del rotor [8, 13]. II. SEAL PORTADORA DE ALTA FRECUENCIA La seal portadora de alta frecuencia que se inyecta en los devanados del motor es un vector de tensin de amplitud constante que gira a una frecuencia C (1). Esta seal, con una frecuencia mayor que la excitacin fundamental de la mquina, puede ser generada mediante un inversor PWM

I. INTRODUCCIN

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como se muestra en la figura 1 [6, 11, 14, 15, 16]. Note que la seal portadora est superpuesta a la excitacin fundamental (2). El superndice s denota que el vector est en coordenadas estacionarias. s s Vqs_c = Vsc cos(c t ) y Vds_c = Vsc cos(c t ) son las seales de tensin portadora que se inyecta en los ejes q y d de la mquina respectivamente en coordenadas estacionarias.

vs V cos(c t ) qs_c j c t s = sc vqds_c = V sen( t ) = Vsc e s v sc c ds_c

cos(et ) cos(c t ) je t s s s vqds = vqds_f + vqds_c = Vsf + Vsc e jc t + Vsc sen( t ) = Vsf e sen(et ) c donde

(1)

(2)

c , e
s s s vqds , vqds_c ,vqds_f

Vsc ,Vsf
s* vqds_c s* iqds_f

Frecuencia de la seal portadora y fundamental respectivamente en radianes por segundo. Vector de tensin total en el motor, seal portadora y fundamental respectivamente en coordenadas estacionarias. Magnitud de tensin de la seal portadora y fundamental respectivamente.
Mquina de alterna con saliencias Regulador de corriente
s* vqds s* vqds_f

PWM VSI

s vqds

LPF
s iqds_c

s iqds

r , r

BPF

Figura 1: Inyeccin de la seal portadora de alta frecuencia usando un inversor PWM [11], LPF filtro pasa bajas, BPF filtro de ranura. Los trminos con asterisco sealan variables de referencia. r ,r posicin y velocidad del rotor respectivamente.

Cuando una mquina con una saliencia es excitada con una seal de tensin portadora de alta frecuencia (1), se induce una corriente portadora en el motor igual a

i s qs_c s =I iqds_c = is c_p ds_c

sen(c t ) sen(he c t ) -cos( t ) I c_n -cos(h t ) c e c

(3)

s s s iqds_c = iqds_cp + iqds_cn = jI c_p e jc t + jI c_n e j ( he c t )

(4)

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donde
s s s iqds_c , iqds_cp , iqds_cn
s s s s vqs_c ,vds_c , iqs_c , ids_c

e h
V Ls I c_p = sc c L2 s -L2 s 2 V Ls I c_n = sc c L2 s -L2 s

Vector de corriente de la seal portadora, corriente de secuencia positiva y corriente de secuencia negativa respectivamente en coordenadas estacionarias. Componentes de los vectores de tensin y corriente de la seal portadora en los ejes q y d respectivamente en coordenadas estacionarias. Posicin angular de la saliencia en radianes elctricos Orden del armnico de la saliencia. Magnitud de la corriente portadora de secuencia positiva. Magnitud de la corriente portadora de secuencia negativa.

Ls =

(Lqs +Lds )

Ls =

2 (Lqs -Lds )

Inductancia transitoria media de estator. Inductancia transitoria diferencial de estator. Inductancia transitoria de estator del eje q y eje respectivamente, en coordenadas sincronas con la saliencia. d

Lqs ,Lds

Como se aprecia en (3) y (4) la corriente portadora puede descomponerse en una corriente de secuencia positiva y una de secuencia negativa. La corriente de secuencia positiva es proporcional a la inductancia transitoria promedio del estator y gira en la misma direccin que la seal de tensin portadora de alta frecuencia. Esta componente de corriente no contiene informacin espacial de las saliencias presentes en la mquina. Por otro lado, la corriente de secuencia negativa es proporcional a la inductancia transitoria diferencial del estator, gira en direccin opuesta a la seal de tensin portadora de alta frecuencia y contiene informacin espacial de las saliencias en su fase [6, 11, 14, 15, 16]. III. ARMONICOS INDUCIDOS POR SALIENCIAS ESPACIALES Las saliencias espaciales producen variaciones de permeancia en el entrehierro, rotor y estator creando una asimetra en la inductancia equivalente del eje q y d del motor. Si se inyecta un vector de tensin trifsico equilibrado de alta frecuencia, superpuesto a la excitacin fundamental, en los devanados del motor, las variaciones de permeancia producirn una modulacin de la corriente de alta frecuencia inducida en los devanados del estator. Esta corriente portadora de alta frecuencia se puede descomponer, como se mencion en el apartado anterior, en una corriente portadora de secuencia positiva y una corriente portadora de secuencia negativa. De estas dos componentes la coriente portadora de secuencia negativa es la que contiene informacin de las saliencias acopladas a los devanados de la mquina. Tal informacin se puede obtener aplicando la transformada rpida de Fourier (FFT) a la corriente portadora de secuencia negativa. En la figura 2 se presenta la trayectoria de la corriente portadora de secuencia negativa y su FFT, en coordenadas de secuencia negativa, de un motor de induccin en condicin de carga nominal. Por el nmero de ranuras de rotor que tiene este motor la saliencia por ranurado no aparece.

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En la figura 2b se muestran los armnicos que contiene la corriente portadora de secuencia negativa, en coordenadas de secuencia negativa, que representan a las saliencias acopladas con los devanados del estator y que dan lugar a una corriente de frecuencia relativa.

5 5
magnitud magnitude(mA) (mA)

33 22 11 00

ids cn , (mA)

--2e 2r 2e -2r

2r 2r - e
dc dc
e
e

2 2e 4 2 4ee-2rr

-5 -5

-4ee -4
-20 -20 20 -10 -10 -10

cn

-5 -5

iqs cn, (mA) (a)

00 55 cnqs_cn , (mA) i cn ,(mA) cnqs_cn i (a)

0 10 00 10 10 frecuencia (Hz) Frecuencia (Hz) frequency (Hz) (b)

20 2020

(b)

Figura 2: Corriente portadora de secuencia negativa, en coordenadas de secuencia negativa del motor #1 de la tabla 1, anexo A. El motor es alimentado con un inversor PWM a corriente y flujo nominal, e=4 Hz y r =1 Hz. La tensin de la seal portadora es Vc =7 V a una frecuencia c=535 Hz. a) Trayectoria y b) FFT de la corriente portadora de secuencia negativa [17].

Los armnicos pueden ser clasificados como sigue: 1.- La componente de corriente continua corresponde a una saliencia estacionaria. Las causas ms probables que producen esta componente son los amplificadores de corriente con diferente ganancia, excentricidad esttica del rotor y/o asimetras en el estator. Una de estas asimetras podra provenir de espiras en corto circuito en el devanado de estator [5]. 2.- Los armnicos e son atribuidos a la saturacin [12, 18], aunque existen algunas evidencias que permiten asociarlos con los armnicos por conmutacin y efectos de aliasing en el muestreo de las corrientes de fase [19]. 3.- El armnico 2r se debe a una saliencia creada en el rotor. Esta saliencia se puede crear modulando las aperturas de las ranuras del rotor [11, 12] variando la resistencia de las barras del rotor [8, 13]. 4.- Las saliencias inducidas por saturacin son la fuente ms probable para los armnicos 2, -4, 8,...Hz. Estos armnicos se encuentran en la corriente portadora de secuencia negativa definidas por (5) en coordenadas de secuencia negativa: con k=0, 1, 2, 3 .... (5) cnk =2e (13k ) cn cn donde cn es la frecuencia del armnico de la corriente portadora de secuencia negativa en coordenadas de secuencia negtativa.

Para el caso k=0 se obtiene la saliencia inducida por saturacin principal con una frecuencia 2e. El resto de los armnicos se producen posiblemente por el hecho de que la saliencia por saturacin no tiene una distribucin espacial sinusoidal [12] y por lo tanto contiene armnicos espaciales adicionales, especficamente armnicos pares. Los armnicos de (5) pueden ser tambin el resultado de una superposicin de los armnicos producidos por saturacin y los causados por efectos de la no linealidad del inversor (tiempos muertos y armnicos por

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conmutacin) [10, 17]. 5.- Finalmente, la interaccin de la saliencia del rotor con las saliencias inducidas por saturacin generan un conjunto de armnicos adicionales definidos por (6):

cnk =2(r +e (13k )) cn

con k=0, 1, 2, 3 ....

(6)

IV. SALIENCIAS ESPACIALES A. Saliencia por excentricidad. La excentricidad del rotor es debida a errores de construccin, ensamblado del motor, caja de rodamientos y desequilibrios magnticos [4, 14, 20]. En general la excentricidad no es determinista a menos que exista un problema de manufactura o que la excentricidad sea deliberadamente creada por diseo. Las excentricidades del rotor pueden ser clasificadas en dos tipos dependiendo de cmo stas se manifiestan. El primer tipo, llamado excentricidad esttica, se produce cuando los centros geomtricos del rotor y estator no coinciden en el mismo punto y el rotor gira respecto a su propio centro geomtrico. El segundo tipo, llamado excentricidad dinmica, se produce cuando los centros geomtricos del rotor y estator no coinciden en el mismo punto y el rotor gira respecto al centro geomtrico del estator. B. Saliencia por ranurado. La saliencia espacial por ranurado se produce por la variacin de la permeancia en el entrehierro generado por el ranurado de estator y rotor. Esta variacin de la permeancia interacta con la distribucin de los devanados de estator produciendo una variacin de la inductancia [6]. Si el motor tiene ranuras en el rotor o estator la variacin de la permeancia del entrehierro que se produce es de periodo pequeo o armnico espacial alto respecto al paso polar de la mquina. Este armnico espacial normalmente no produce una variacin espacial significativa en la inductancia de los devanados de la mquina [11]. Cuando el motor tiene ranuras en el rotor y estator, la variacin de la inductancia se vuelve significativa probablemente porque el periodo es mayor al que produce las ranuras del rotor o estator [11]. C. Saliencia por saturacin. Una de las saliencias inherentes en el motor de induccin es la producida por la saturacin. Esta saliencia se puede presentar desde niveles bajos de flujo y se incrementa cuando se aumenta el flujo y la carga del motor. Algunos autores la han modelado usando el modelo de dos ejes (qd) [ 9, 12, 15, 21] y [22] mediante el Mtodo de los Elementos Finitos. [15] ha usado esta saliencia para la orientacin del campo en un control sensorless mientras que [9, 11, 12, 17, 21] analizan su comportamiento en diferentes condiciones de operacin para considerar su efecto en el desarrollo de accionadores en control vectorial sin sensor de velocidad/ posicin basado en saliencias espaciales. D. Tipo de ranura del rotor. Los efectos de la saturacin son generalmente asociados al flujo creado por la corriente de magnetizacin y al flujo de dispersin puntual creado por la corriente de ranura [15]. Ambas formas de saturacin se pueden encontrar tanto en el estator como en el rotor y crear una modulacin de la inductancia de dispersin que sea capaz de modular la inductancia transitoria de estator. El grado de saturacin debido al flujo principal o al flujo de dispersin es influenciado por la ranura del rotor, es decir si la ranura es abierta, semicerrada o cerrada.

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E. Efecto de la inclinacin de las barras del rotor. Inclinar las barras del rotor en un motor de induccin produce una disminucin importante de la saliencia por ranurado. En [23] se presentan resultados experimentales realizados con varios motores de induccin diseados con diferente inclinacin en las ranuras del rotor y diferente tipo de devanado en el estator. De estos resultados se puede observar que inclinar las barras del rotor produce una fuerte influencia en la magnitud de la saliencia por ranurado. Un motor con ranuras rectas en el rotor, por ejemplo, puede presentar una magnitud del armnico por ranurado hasta seis veces mayor que el mismo motor con barras inclinadas en el rotor (con una inclinacin equivalente a una ranura de estator) [23]. Sin embargo el hecho de inclinar las barras del rotor ms all de una ranura de estator no necesariamente produce una disminucin extra del armnico de ranurado. De los resultados experimentales en [23] se puede ver que no existe diferencia apreciable de la magnitud de este armnico entre inclinar las barras 1.2 o 0.8 ranuras de estator. Otra caracterstica del motor que impacta en la magnitud del armnico de ranurado es el tipo de devanado, o ms especficamente el factor de devanado. Comparando el factor de devanado de un devanado de paso fraccionario y uno de paso completo es posible determinar que el quinto armnico de este factor es 5.7 veces ms grande en el de paso completo [23]. F. Saliencia determinista. Adems de las saliencias inherentes en un motor de induccin estndar, es posible crear de forma determinista una saliencia que no dependa de las condiciones de operacin de la mquina ni de la combinacin de ranuras de rotor y estator. La saliencia se puede crear haciendo aperturas en los puentes (sobre las barras) de un rotor con ranuras cerradas. El ancho de las aperturas se modulan de tal manera que sigan un patrn lo ms sinusoidal posible. Esta modulacin produce una variacin del flujo de dispersin del rotor creando una saliencia dependiente de la posicin del rotor. Otra forma de crear una saliencia dependiente de la posicin el rotor es variando circularmente la resistencia de las barras del rotor. V. RESULTADOS En la figura 3 se presenta la trayectoria y FFT de la corriente portadora de secuencia negativa, en coordenadas de secuencia negativa, de un motor con ranuras abiertas en el rotor. Iqds es la corriente fundamental, r la velocidad elctrica del rotor, Vc y c la tensin de pico y frecuencia de la seal portadora respectivamente.
5 magnitud (mA)
i ds cn , (mA)

5 4 3 2 1 0 -20 -10 0 10 frecuencia (Hz) 20

14r

cn

-5 -5 0 5 cn i qs cn , (mA)

(a)

(b)

Figura 3: Corriente portadora de secuencia negativa, en coordenadas de secuencia negativa del motor #2 (S=36,R=28). Inversor lineal con |iqds|=0 A, r =1 Hz, Vc=5 V y c=500 Hz a) Trayectoria y b) FFT de la corriente portadora de secuencia negativa.

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La trayectoria que toma la corriente portadora de secuencia negativa (figura 3a), bajo las condiciones de operacin de la mquina indicadas en el pie de la misma figura, es circular ya que bajo estas circunstancias solo el armnico por ranurado est presente. Si al motor se le aplicase conjuntamente con la seal portadora una excitacin fundamental, la trayectoria de la corriente portadora de secuencia negativa dejara de ser circular debido principalmente a la presencia de armnicos inducidos por saturacin. De la figura 3b se puede observar que el armnico por ranurado se localiza en 14r Hz, frecuencia determinada por el nmero de par de polos (en este caso 2) de la mquina y el nmero de ranuras y velocidad elctrica del rotor. La magnitud del armnico es dependiente del ancho de las aperturas, inclinacin de las ranuras del rotor, tipo de devanado del estator y magnitud de la tensin de la seal portadora. En los experimentos realizados la seal de alta frecuencia se inyecta mediante un inversor lineal. El propsito de utilizar un inversor lineal es evitar los armnicos causados por los tiempos muertos y armnicos por conmutacin que se tendran con un inversor PWM [17]. En la figura 4 se presenta un rotor con aperturas moduladas junto con el grfico que muestra el ancho de corte de cada apertura. La profundidad del corte es la suficiente para dejar al descubierto la parte superior de las barras a lo largo del rotor. En la figura 5 se muestra la trayectoria y FFT de la corriente portadora de secuencia negativa cuando este motor se hace girar a una velocidad constante y no se le inyecta corriente fundamental. Por la posicin del armnico en la figura 5b y la velocidad elctrica del rotor es posible darse cuenta que la saliencia dependiente de la posicin del rotor gira dos veces la velocidad elctrica del rotor (cuatro veces la velocidad mecnica para un motor de cuatro polos). Si no se tuviera el armnico -4r, la trayectoria de la corriente portadora de secuencia negativa (figura 5a) sera completamente circular.

(a)
ancho del corte (mm) 2 1.5 1 0.5 0 0 5 10 15 20 nmero de ranura 25 30

(b)
Figura 4: a) Rotor de un motor de induccin de 0.9 kW con aperturas moduladas. b) Ancho del corte en cada apertura. Cortes de 0.25, 0.5, 0.8, 1.0, 1.6 y 2 mm.

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En la figura 6 se presentan la FFT de la corriente portadora de secuencia negativa para un motor con ranuras abiertas y otro con ranuras cerradas. Se puede apreciar que la magnitud de las saliencias inducidas por saturacin en el motor de ranuras abiertas es notablemente menor que en el motor de ranuras cerradas. Esto se debe principalmente a que el flujo de dispersin y el flujo principal ven una mayor inductancia en la apertura de la ranura en el motor de ranuras abiertas respecto al de ranuras cerradas.
5 magnitud (mA) 4 3 2 1 0 -20

5
i ds cn , (mA)

2 r -4 r
-10 0 10 frecuencia (Hz) 20

cn

-5 -5 0 5 cn i qs cn , (mA)

(a)

(b)

Figura 5: Corriente portadora de secuencia negativa, en coordenadas de secuencia, negativa del motor #4 con el rotor #3 (ranuras moduladas) de la tabla 1 en el anexo A respectivamente. |iqds|=0 A, r =1 Hz, Vc =5 V y c =500 Hz a) Trayectoria y b) armnicos de la corriente portadora.

5 magnitud (mA) 4 3 2 1 0 -20 magnitud (mA)

5 4 3 2 1 0 -20

2 e

2 e -4 e
-10 0 10 frecuencia (Hz) 20

-4 e
-10 0 10 frecuencia (Hz) 20

(a)

(b)

Figura 6: Armnicos inducidos por saturacin. a) Armnicos de la corriente portadora de secuencia negativa, en coordenadas de secuencia negativa, para un motor de ranuras abiertas. b) para un motor de ranuras cerradas. |iqds|=2 A, e=2 Hz, r =1 Hz, Vc =5 V y c =500 Hz. Motor #4 con rotor #2 y #1 respectivamente.

VI. CONCLUSIONES Y TRABAJO FUTURO

En este trabajo se ha presentado el tipo de saliencias espaciales que se pueden tener en un motor de induccin, as como una tcnica que permite obtener con relativa facilidad la magnitud de las saliencias acopladas a los devanados de la mquina. Las saliencias pueden deberse a caractersticas mecnicas o magnticas de manera inherente, aunque tambin es posible crear una saliencia en forma determinista. Algunas de las saliencias presentes en el motor de induccin, como la producida por la excentricidad esttica, son estacionarias mientras que otras dependen de la velocidad o posicin del rotor y de la frecuencia de la excitacin fundamental. Su magnitud depende entre otras cosas de parmetros de diseo del motor como el tipo de ranura del rotor y la inclinacin de las barras, por ejemplo.

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En investigaciones que se estan realizando actualmente se pretende determinar como afectan otros parmetros de diseo del motor en la magnitud de las saliencias espaciales, especialmente en las inducidas por saturacin y las dependientes de la posicin del rotor ya que estas pueden ser usadas en accionadores de corriente alterna en control vectorial sin sensor para estimar la posicin del flujo o del rotor.

Anexo A Caractersticas de motores y rotores

Motor General Electric Siemens Leroy Somer Leroy Somer # 1 2 3 4 Potencia (kw) 0.75 1.1 1.1 0.9 # Polos 4 4 4 4 R 30 28 28 30 S 24 36 48 24 Tipo de ranura de rotor Modulada semi-abierta modulada rotor #1 cerrada rotor #2 semi-abierta rotor # 3 modulada

Tabla 1 R S ranuras de rotor ranuras de estator

RECONOCIMIENTOS El autor desea agradecer el apoyo financiero y motivacin proporcionados por el Instituto Tecnolgico de Len. REFERENCIAS
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10

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