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Universit Mohamed V AGDAL Ecole Mohammadia des Ingnieurs - RABAT

Dpartement Electrique Section Automatique et Informatique Industrielle






Automatique des Systmes Continus

Auteur : K. BENJELLOUN

Septembre 2011

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

RECUEIL DE TRANSPARENTS

Source

Ce document est bas sur le livre :


Modern control Systems

Dorf c 2011

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

RECUEIL DE TRANSPARENTS

TABLE DES MATIRES

Chapitre 1 : Chapitre 2 :

Notions gnrales . . . . . . . . . . . . . . . Reprsentation des systmes dynamiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

page 4

page 21

Chapitre 3 :

Analyse de la commande en boucle ferme . . . . . . . . . . . . . . .


page 52

Chapitre 4 :

Analyse dans le domaine temporel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


page 65

Chapitre 5 :

Stabilit et lieu des racines . . . . . . . . . . . . . . . . . .


page 84 page 103 page 140

Chapitre 6 : Chapitre 7 : Chapitre 8 :

Analyse frquentielle . . . . . . . . . . . . Design des systmes asservis . . . Reprsentation interne : Analyse et Design . . . . . . . . . . . . . . .

page 165

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

RECUEIL DE TRANSPARENTS

CHAPITRE 1

NOTIONS GNRALES

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

TITRE DU CHAPITRE

"

Objectifs :
Dcrire les systmes asservis Dnir la terminologie des systmes

asservis linaires Distinguer la structure de commande en boucle ouverte de celle en boucle ferme Introduire les concepts d'analyse et de synthse

Sommaire :

Terminologie de l'automatique Exemples de systmes asservis Classication des structures de commande Techniques d'analyse et de synthse

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

NOTIONS GNRALES

Dnition :
Un systme est dit automatique lorsqu'il accomplit une tche bien dtermine sans intervention humaine

Exemple :
moteur 
E 

nergie vanne eau froide eau c chaude


  c

temprature dsire
E

d d

commande
T  ~ 

'

changeur

condensation

T thermocouple

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

NOTIONS GNRALES

Schma-bloc
perturbations grandeurs d'entre
E c

correcteur
T

systme command
'

grandeurs E de sortie

capteurs

Terminologie  Grandeurs d'entre ou dsires ou de rfrence  Correcteur ou Contrleur  Systme command ou Objet  Grandeurs de sortie  Capteurs ou organes de mesure  Perturbations ou grandeurs parasites : Inuences externes  Comparateur : comparaison de la sortie avec l'entre

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

NOTIONS GNRALES

Asservissement de vitesse d'un convoyeur


' g rr

robot 2
rr rs s '

robot 1 g
v(t)
s s

'

A
R wE

'$ w ' &% d d d d

convoyeur

'$

moteur d.c M

&%

Structure de commande en boucle ferme

p(t) vref + 
E ~ E  T

correcteur

u(t)

moteur + rducteur + convoyeur

v(t)
E

capteur

'

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

NOTIONS GNRALES

&

Rglage de la temprature d'un logement


q (t)
T T

thermostat

: temprature du logement
E

: temprature de l'air ambiant

eau chaude
'

c E d d

E E E

qi (t)

q (t)

radiateur

Schma-bloc de commande
q (t)
r
E

Ther mostat
T

u(t)

Vanne

qi (t)

Logement

(t)
s E

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NOTIONS GNRALES

'

Commande de niveau d'un bassin


' u ' c d d

l1
E

E' T

l2

E u

w'

Vanne
c i (t) q T ~

vis de rglage de la consigne hr

h(t)
d d

q0 (t) hr + 
E ~  T E

p(t)
c

Vanne

qi (t)

Bassin capteur
'

h(t)
s

p(t) hd + 
E ~ E  T

Vanne

qi (t)

retard

qi (t )

c E

Bassin

h(t)
s

capteur '

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NOTIONS GNRALES



Systme de rglage d'une antenne parabolique


r e drr ed r r e d e d e d x e e e e e

2
d moteurd d

rducteur

vis de rglage
d d d '

TR
e2
E

E E

0
'

k0

e1

Ampli direntiel
ea

e E

Ampli de puissance
p(t)
c

ea

k0

e1 + e E ~ E  T e2

Ampli

Moteur + charge
'

s E

Capteur TR

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NOTIONS GNRALES



Systme de rglage d'un gouvernail de navire


O'
T T
'E

y


servovanne u gouvernail
T

Roue de commande TR1 E


0
' e1 '

roue dente

   

Ampli

   

e2

TR2 O

Schma-bloc de commande
p(t)
0
E c

TR1

e1 + e
E ~E  T

Ampli

Servovanne TR2 '

Gouvernail

s E

e2

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NOTIONS GNRALES

Systme de rglage d'un gouvernail d'avion

' c

E s

(t)

y(t) T c

TR
c

T ' ' '

vis de rglage
i C(s) ' e

servo vanne

Ampli'

'

vr

Kr '
v

' '

vrin

p(t)
r
E

potentio- E ~ E mtre +  T
vr  e
v

C(s)

servovanne + vrin TR

gouvernail

sE

'

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

NOTIONS GNRALES

!

Classication des systmes


systme
c c

statique
c

dynamique
c

paramtres distribus
c

paramtres localiss
c

alatoire
c

dterministe
c

discret
c

continu
c

non linaire
c

linaire
c

variant

invariant

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

NOTIONS GNRALES

"

Modle mathmatique d'un systme

Entres

r1(t) rm(t)

E E

Systme

y1(t) yp(t)

Sorties

Forme gnrale d'un modle :


y1 (t) = f1 [ y1(t), . . . , yp(t), r1(t), . . . , rm(t), P, t ] yp (t) = fp [ y1(t), . . . , yp(t), r1(t), . . . , rm(t), P, t ]

. . .

. . .

. . .

Forme matricielle d'un modle :


y (t) = f [ y(t), r(t), P, t ]

 y(t) = [ y1(t), . . . , yp(t) ]T  r(t) = [ r1(t), . . . , rm(t) ]T  f (.) = [ f1(.), . . . , fp(.) ]T

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NOTIONS GNRALES

#

Linarisation : approche graphique

ye

c e

y = f (r)

f (r) = f (re) + y = ye +
y=y ye r=r re

df (re) (r re) + o(r re) dr

df (re)(r re) + o(r re) dr


(r k= dfdre) limrre o(r re)=0

quation linarise :
y = k r

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

NOTIONS GNRALES

$

Linarisation : approche analytique

y (t) = f (y(t), r(t))

y (t) = A y(t) + B r(t)

A(pp)

... f . . = (ye, re) = . . . . y fp y1 . . . ... f . . = (ye, re) = . . . . r fp r1 . . .


f1 r1

f1 y1

f1 yp fp yp

. . .
|ye ,re

f1 rm fp rm

B(pm)

. . .
|ye ,re

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

NOTIONS GNRALES

%

Linarisation le long d'une trajectoire


T

y(t)

y(t)

y(t)

tE

y (t) = f (y(t), r(t)) y(t) = r(t) =


y (t) y (t)

y (t) + y(t) r (t) + r(t)

= f (y, r) f (y, r) f f = y (y, r) y + r (y, r)

y (t) = A(t) y + B(t) r

A(t) =

f (y , r ) y f B(t) = (y , r ) r

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

NOTIONS GNRALES

&

Structures de commande
Boucle ouverte entre E
r(t)

perturbation p(t)
c E

correcteur

actionneur

systme

sortie E
y(t)

Boucle ferme
r(t) +

perturbation p(t)
c E

entre

E ~E  T

correcteur

actionneur
'

systme

y(t)
s E

sortie

capteur

Principe de superposition

entres

sorties

Additivit :

r1 (t) = y1 (t) = y2 (t) r2 (t) r1 (t) + r2 (t) = y1 (t) + y2 (t) { r(t) a r(t) = y(t) = a y(t)

Homognit :

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

NOTIONS GNRALES

'

Techniques d'analyse et de synthse ANALYSE :  Domaine temporel  Domaine frquentiel SPCIFICATIONS :  Prcision en rgime permanent  Comportement en rgime transitoire  Stabilit  Sensibilit  Robustesse SYNTHSE :  Choix des composantes  Modlisation mathmatique  Validation du modle  Construction et test

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

NOTIONS GNRALES

CHAPITRE 2

REPRSENTATION DES SYSTMES DYNAMIQUES

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

TITRE DU CHAPITRE

Objectifs :
tablir direntes formes de modles

mathmatiques des systmes dynamiques tablir les schmas-bloc des systmes dynamiques Simplier les schmas-bloc Sommaire :
Reprsentation par des quations

direntielles

Reprsentation par un modle d'tat Transforme de Laplace Reprsentation par la fonction de transfert Modlisation des systmes mcaniques-

lectriques-lectromcaniques-hydrauliquespneumatiques-thermiques et complexes.

Simplication des schmas-bloc

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

REPRSENTATION DES SYSTMES DYNAMIQUES

Circuit lectrique
c T

R i(t) = Sortie L
E

Entre = v(t)
c

v(t) = R i(t) + L i(0) = i0

d dt i(t)

Systme mcanique
k
c

m
c

0 l = Sortie c

f = Entre

d2 l(t) dt2

+b

d dt l(t)

+ k l(t)

= f (t)

l(0) = l , 0

d dt l(0)

= v0,

mg = kl0

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

REPRSENTATION DES SYSTMES DYNAMIQUES

Reprsentation par modle d'tat


Objectif : Transformer une quation direntielle d'ordre n en n quations direntielles d'ordre 1 quation direntielle d'ordre 2 :
m d2 d l(t) + b l(t) + k l(t) = f (t) dt2 dt l(0) = l0 , d l(0) = v0 dt

Variables d'tat :
x1 (t) = l(t) = y(t) = x1 (t) = x2 (t) =
d dt l(t) d dt l(t) d2 dt2 l(t)

= x2 (t) =

quations direntielles d'ordre 1 :


x1 (t) = x2 (t) b 1 k x2 (t) = x1 (t) x2 (t) + f (t) m m m x1 (0) = l0 d x2 (0) = l0 dt

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

REPRSENTATION DES SYSTMES DYNAMIQUES

"

Reprsentation par modle d'tat Forme matricielle :


[ x1 (t) x2 (t)

0 1 x1(t) 0 + 1 u(t) b k m m x2(t) m [ ] [ ] x1(t) [ ] y(t) = 1 0 + 0 u(t) x2(t) =

][

Forme gnrale :
x (t) = A x(t) + B u(t) y(t) = C x(t) + D u(t) x(0) = x0

u(t)

s eE

x + E ~ E
 T

x(t) e s E

+ c y(t) + E E ~


'

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

REPRSENTATION DES SYSTMES DYNAMIQUES

Transforme de Laplace

Avantage : Transformation des quations direntielles en quations algbriques. Dnition :


L [f (t)] = s =
F(s) = + j
0

f (t)est dt

t>0

f(t)

F(s) 1
1 s 1 s2

(t)

: impulsion

u1(t) : chelon t

: rampe

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

REPRSENTATION DES SYSTMES DYNAMIQUES

Proprits de la transforme de Laplace Linarit :


L [ f1(t) ] F1(s) L [ f2(t) ] F2(s) L [ a1 f1(t) + a2 f2(t) ] a1 F1(s) + a2 F2(s)

Drivation :
] ] n [ dn dk1 L f (t) = snF(s) snk k1 f (t) |t=0 dtn dt
k=1

Valeur initiale :
f (0) = limt0 f (t) = lims sF(s)

Valeur nale :
f () = limt f (t) = lims0 sF(s)

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

REPRSENTATION DES SYSTMES DYNAMIQUES

Exemple de transformation par Laplace quation direntielle :


d3 d2 d 3 3 y(t) + 2 2 y(t) + 5 y(t) + y(t) = 6r(t) dt dt dt

Transformation de chaque terme :


] d3 L y(t) s3Y(s)s2y(0)s y (0) y (0) dt3 [ 2 ] d 2 y (0) L y(t) s Y(s)sy(0) dt2 [ ] d L y(t) sY(s) y(0) dt L [y(t)] Y(s) L [r(t)] R(s) [

Transformation globale :
[3s3 + 2s2 + 5s + 1] Y(s) [3s2 + 2s + 5] Y(0) [3s + 2] Y (0) 3 Y (0) = 6 R(s)

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

REPRSENTATION DES SYSTMES DYNAMIQUES

&

Transforme de Laplace inverse

b0 + b1s + + bisi + + bmsm N(s) F(s) = = , mn a0 + a1s1 + + an1sn1 + sn D(s)

Procdure : 1. Dcomposition en lments simples 2. Calcul des rsidus 3. Transforme de Laplace inverse Racines simples Dcomposition en lments simples :
F(s) = c1 cn + + s + p1 s + pn

Rsidus :
ci = limspi [(s + pi )F(s)]

Transforme de Laplace inverse :


f (t) = c1ep1t + + ciepit + + cnepnt =
n i=1

ciepit

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

REPRSENTATION DES SYSTMES DYNAMIQUES

'

Racines multiples Dcomposition en lments simples :


F(s) = ck ck1 c1 + + + (s + p1)k (s + p1)k1 (s + p1)
[ ckj = limsp1 ] ] 1 dj [ k F(s)(s + p1 ) , j! dsj

Rsidus :
j = 0, . . . , k 1

Transforme inverse :
[ f (t) =

ck ck1 k2 tk1 + t + + c2t + c1 ep1t (k 1)! (k 2)!

Racines complexes conjugues Dcomposition en lments simples :


c c F(s) = + s + a jb s + a + jb

Rsidus :

c = c =

[F(s)(s + a jb)] s=a+jb = K K

Transforme inverse :
f (t) = 2Keat cos(bt + )

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

REPRSENTATION DES SYSTMES DYNAMIQUES

!

Transforme de Laplace Exemples Racines simples :


F(s) = s+3 s+3 c1 c2 = = + s2 + 3s + 2 (s + 1)(s + 2) s + 1 s + 2

f (t) = 2et e2t

Racines multiples :
s2 + 2s + 3 c1 c2 c3 F(s) = = + + (s + 1)3 (s + 1)3 (s + 1)2 s + 1 f (t) = t2et + et

Racines complexes conjugues :


5.2 c c F(s) = 2 = + s + 2s + 5 s + 1 j2 s + 1 + j2 f (t) = 2.6etcos(2t 90)

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

REPRSENTATION DES SYSTMES DYNAMIQUES

!

Fonction de transfert : circuit lectrique :


c T

R i(t) = Sortie L
E

Entre = v(t)
c

v(t) = R i(t) + L i(0) = i0

d dt i(t)

Transforme de Laplace :
V(s) = RI(s) + LsI(s) Li(0) = (Ls + R)I(s) Li(0) I(s) = sK 1 V(s) + s 1 i(0) = G(s)V(s) + G0(s)i(0) + +
1 R = Constante

K=

= Gain ,

L R

de temps

V(s) E

G(s) = K s+1
c  | E  T

I(s)

V(s) E
E

i(0) E

c  | E  T

1 s+1

I(s) E

G0 (s) = s+1

i(0)

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

REPRSENTATION DES SYSTMES DYNAMIQUES

Fonction de transfert : masse-ressort-amortisseur


m d22 l(t) + b d l(t) + kl(t) dt dt
d dt l(0)

k
c

= f (t)

m
c

0 l(0) = l , l 0 c

= v0, mg = kl0

Transforme de Laplace :
F(s) = (ms2 + bs + k)L(s) (ms + b)l0 mv0 b (s + m )l0 (1/m)F(s) v0 L(s) = 2 b + 2 b + 2 b k k k s + ms + m s + ms + m s + ms + m L(s) = G(s) F(s) + G01(s) l0 + G02(s) v0 F(s) l0 v0 L(s) =
E

1 m b s+ m
c E m E

1
k b s2 + m s+ m

L(s)

K 2 n F(s) s2 +2 n s+ 2 n

n = = K =

k m

= naturelle

Pulsation Taux

b = d'amortissement 2 mk 1 k = Gain du systme

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REPRSENTATION DES SYSTMES DYNAMIQUES

!!

Modlisation des systmes mcaniques Dynamique en translation :


d2 m 2 x(t) = Fi(t) dt
n i=1

Dynamique en rotation :
J d2 (t) = Ci (t) dt2 i=1
n

translation
k fc f E r
E c l

quation
f = kl

rotation
C
'

quation

'

C=J

k l1

r E

k f = k(l1 l2 ) l2
l2 )

C = k
T T C

b f E r
E r E

k Cr
' ' r

f = b(l1 l2

C = k( 1 2 )

l1

1 b 2 C r
r ' '

f E

m
E l

f =m l

C = b( 1 2 )

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

REPRSENTATION DES SYSTMES DYNAMIQUES

!"

Modlisation des systmes lectriques


d d c 2d d d E ds

i3

' d s d

ik
d

i1 in

1  s d d d s nd d ds

s E

v 2 2
E

3
s

k v

Loi des noeuds n


k=1 ik

=0

Loi n mailles des


k=1 vk

=0

lment Rsistance

schma
c

relation
c

v(t) TR
c

i(t)

v(t) = Ri(t)

Inductance

v(t)

T c c

i(t)
c

d v(t) = L dt i(t)

Capacit

v(t) TC
c

i(t)

v(t) =

1 C

t
0

i(t)dt

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REPRSENTATION DES SYSTMES DYNAMIQUES

!#

Modlisation des systmes lectromcaniques


La
c T E

Ra
c # T

ia(t) em(t)

ea(t)
c

rr rr "! r E

excitation c charge
'

Td

b Couple : T(t) = Ktia(t) = T(s) = KtIa(s) F.E.M : em(t) = Kw (t) = Em(s) = Kw (s) { d ea(t) = La dt ia(t) + Raia(t) + em(t) Equation Ea(s) = (Las + Ra)Ia(s) + Em(s) lectrique e Equation mcanique e
J = T(t) b (t) Td (t)

Js(s) = T(s) b(s) T (s) d

+ ~E Ea(s)E 
 T

1 La s+Ra

Ia(s) E Kw '

Kt

Td(s) c T(s)  +
E ~E 

1 Js+b

(s)

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

REPRSENTATION DES SYSTMES DYNAMIQUES

!$

Modlisation des systmes lectromcaniques Entranement quivalent schma


T1 , 1
'

quivalent
T1 , 1
'

relations
T2 = J 2

R1

Je

nT1 = J 1 n T1 = Je 1

 R2

'

T2 , 2

Je =

J n2

T1 , 1
'

R1

T2 = k 2 T1 , 1

k
'

nT1 = k 1 n

ke

T1 = ke 1

 R2

'

T2 , 2

ke =

k n2

T1 , 1
'

R1

T2 = b 2 T1 , 1 nT1 = b 1 n T1 = be 1

b
T2 , 2

'

be

 R2

'

be =

b n2

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

REPRSENTATION DES SYSTMES DYNAMIQUES

!%

Modlisation des systmes lectromcaniques Entranement quivalent

Schma initial :
L
c T E

R
Tm , m
# T

ia(t) em(t)

Rm Jc

u(t)
c

E "!

Jm
' 

'

bm R c

'

Tc , c

bc

Relations d'quivalence :
J = Jm + Jc/n2 b = bm + bc/n2

Schma quivalent :
L
c T E

R
 T E  '

u(t)
c

ia(t) em(t)

Td

J
'

Tm , m

b
J m = Tm b m Td
EMI-RABAT K. BENJELLOUN

REPRSENTATION DES SYSTMES DYNAMIQUES

!&

Modlisation des systmes hydrauliques

T c

d d d c T

qe V, Ch
d d d E

p1

E E

p2 h

qs, p

Rsistance hydraulique :
p = p1 p2 Rh = p R = q
u i

h = h1 h2 Rh = h R = q
u i

Capacit hydraulique :
C h = V p

Ch dp = qe qs dt = Ch dh = qe qs dt

C du = i dt

q C h = h

Inductance ou inertie hydraulique :


di u = L dt (pi pf ) = ( l
A

dq dt

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

REPRSENTATION DES SYSTMES DYNAMIQUES

!'

Modlisation des systmes pneumatiques


Rp pe
E rr r rr r E

pr , C p

Rsistance pneumatique :
Rp = dp u R= dq i

Capacit pneumatique :
Cp = dM = dM = Cpdp dp C du = i(t) dt

dM dp = Cp dt dt

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REPRSENTATION DES SYSTMES DYNAMIQUES

"

Modlisation des systmes thermiques Rsistance thermique en conduction :


d kA [ 1 2 ] = Q = dx L u 1 2 L i= Q = = Rtcd = L R kA kA dQ = kA

Rsistance thermique en convection :


Q = u i= R
hAdT = hA( s ) Q= s
1 hA

= Rtcv =

1 hA

Rsistance thermique en rayonnement :


Q = u i= R
Aa Fab ( a4 b4 ) Q= a4 b4
1 Aa Fab

= Rtr =

1 Aa Fab

Capacit thermique :
Qdt d = Q = Mc t e dt du d Q = Mc = Ct = Mc = Vc i=C dt dt Mc =

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

REPRSENTATION DES SYSTMES DYNAMIQUES

"

Modlisation des systmes retard

E c 2

P1

b b

E v
'

C1

C2

Mesure de la concentration :
C2 (t) = C1 (t d )

=
[ d =
d v

C2 (s) = e d s C1 (s) ]

U(s) E

G(s)

X(s) E C1(s)
e e e e

e d s

Y(s) E C2(s)

U(s) E

G1(s)

Y(s) E

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

REPRSENTATION DES SYSTMES DYNAMIQUES

"

Modlisation des systmes retard

Approximation classique :
e s = 1 (1 + s )p p pN

Approximation de PAD :
e s = P(s) b0 + b1 ( s) + b2 ( s)2 + b3 ( s)3 + . . . = D(s) a0 + a1 ( s) + a2 ( s)2 + a3 ( s)3 + . . .


e s =

1 s 2 1+ s 2

Ordre 1

126 s+( s)2 12+6 s+( s)2

Ordre 2

12060 s+12( s)2 +( s)3 120+60 s+12( s)2 +( s)3

Ordre 3

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REPRSENTATION DES SYSTMES DYNAMIQUES

"!

Modlisation des systmes complexes Rglage de la position d'une antenne parabolique

r drr e ed r r e d e d e d

x e e e e e

2
d moteurd d

rducteur

vis de rglage
d d d '

TR
e2
E

E E

0
'

k0

e1

Ampli direntiel

e E

Ampli de puissance

ea

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

REPRSENTATION DES SYSTMES DYNAMIQUES

""

Rglage de la position d'une antenne parabolique     Moment d'inertie de l'antenne : Ja Rducteur de rapport : n = Vitesse de rotation de l'antenne : 2 = ddt Moteur lectrique courant continu :
2 1

1 (s)

k n 1 Ratb Ea (s) n s+1 1 Td (s) s b s

( e s + 1)( m s + 1) +

kt kw Ra b

   

Transformateur direntiel : e2 = k2 Amplicateur direntiel : e = k1(e1 e2) Amplicateur de puissance : ea = kAe Potentiomtre : e1 = k00
c
b

Td

e s+1

e1 e ea E k E ~ E k E k E 0 1 A  + T e2 k2 '

kt Ra b

CR c +  E ~ E C m

1 E D (s)

1 s

D (s) = ( e s + 1)( m s + 1) +

kt kw Ra b

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REPRSENTATION DES SYSTMES DYNAMIQUES

"#

Simplication des schmas-bloc


schma-bloc
EG EG
1 2

quivalent
E G G E 1 2

rE G E m zE
1 2

EG

+ T

EG + G E 1 2

E m G rE zE T '

G 1+GH

E GE m E z + T

E m G zE +T 1/G'

E m G zE + T

E GE m zE + T E

rE G '

E '

E G

rE

1/G'

E G '

E ' G'

rE G E

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"$

Simplication des schmas-bloc Exemples

P(s) R(s) +

c +  +  c E ~ E G1 (s) E ~ E ~ E G2 (s)    T T  + ~ '  +T

H3 (s) '
sE G3 (s) sE

H2 (s) ' s H1 (s) '

Y(s)

P(s) R(s) + 

c +  +  c E ~ E G1 (s) E ~ E ~ E G2 (s)    T T  + ~ '  +T

H3 (s) '
E G3 (s) sE

H2 (s) ' H1 (s) '

1/G3 (s) ' s 1/G3 (s) ' s

Y(s)

R(s) + 

 c E ~ E C(s) E ~ E G(s)  +  T

P(s) +

Y(s)
E

H(s) '

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REPRSENTATION DES SYSTMES DYNAMIQUES

"%

Simplication des schmas-bloc Exemples

r1

 E |E  T

+ +

A1

 E |  T

+ +

r1 ++
c  | E  T

G1(s) G2(s)

A2 r2
T r E

A4
T

r2

c y  | ++ E  T

A3

 E | E  T

+ +

A3

r c

y1
E

A4
T r E

A2 A1
c  E | E 

y2

G1(s) G2(s)

y1 y2

r E E

+ +

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REPRSENTATION DES SYSTMES DYNAMIQUES

"&

Simplication des schmas-bloc Rgle de MASON : procdure


1 Tk (s) k k
i,j,k

F(s) =

      

= 1

Li +

i,j

Li Lj

Li Lj Lk + =

du graphe. L = somme des gains des direntes boucles i i i,j Li Lj = Somme des produits de gains de toutes les combinaisons possibles de deux boucles disjointes [qui ne se croisent pas]. i,j,k Li Lj Lk = Somme des produits de gains de toutes les combinaisons possibles de trois branches disjointes. Tk(s) = Transmittance du k i`me chemin e direct. k = Dterminant du k i`me chemin direct. Il est e obtenu partir du dterminant total en enlevant ce dernier les boucles qui touchent ce chemin. F(s) = Fonction de transfert du systme.

dterminant total

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"'

Rgle de MASON : graphes quivalents


Schma-bloc
X1
E G 1

Graphe correspondant
X2
E

Graphe simpli
X1
r f

X3 E G 2

X1
r f

G1 X3 G2 X2
r f E r f

G1 G2 X2
E r f

X1

E G E 1 E G 2

+

X1
r f

+ X2 T

} E

E E

G1

X2
r f

X1
r f

G1 + G2X2
E r f

G2 X1
E r f '

X1 +
E

}E G 1  + T

G1

X2
r f

X1
r f

G1 1G1 G2

X2
r f

G2 '

X2

G2 X1
E r f '

X1 +
E

}E G 1  T

G1

X2
r f

X1
r f

G1 1+G1 H1

X2
r f

H1 '

X2

H1
rr X1 f r 1 j r r f B r f

X1 X2

E G 1 E G 2

c  } G E  3 + T

X3
E

G3

r f

X2

G2

X3

r X1 f G1 G3 r z $ X $ f X3 $$$ r$ X2 f $ G2 G3

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REPRSENTATION DES SYSTMES DYNAMIQUES

#

Rgle de MASON : exemple


H2 ' cx U(s)+ 1 E x + 2 E xr3  4 E x Y(s) E | E | | G1  G2 E G3 rE G4 rE  x5 T T H1 '
'

H3 ' H2
f c

x E x E U(s) f 1 xf G1 c 2 G2 x3 1 xf G3 T 5 G4 E 1 E f f E 4 E f
T '

Y(s)

H1

'

H3

T1 L1 L2 L3
1

= = = = = =

1 G1 G2 1 G3 G4 = G1G2G3G4 G1G2H1 G3G4H3 G2G3H2 1 (L1 + L2 + L3) + (L1L2) 1


1 (T1 1 )

F(s) = F(s) =

Y(s) G1G2G3G4 = U(s) 1 (L1 + L2 + L3) + (L1L2)

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REPRSENTATION DES SYSTMES DYNAMIQUES

#

CHAPITRE 3

ANALYSE DE LA COMMANDE EN BOUCLE FERME

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

TITRE DU CHAPITRE

Objectifs :
Dcrire les direntes composantes

d'une structure de commande donne classiques et du correcteur par retour d'tat

Dcrire les structures des correcteurs

Sommaire :
Structure de commande en boucle ferme Structure des correcteurs classiques Commande par retour d'tat Caractristiques de la commande

en boucle ferme

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

ANALYSE DE LA COMMANDE EN BOUCLE FERME

#!

Forme standard d'une boucle de commande

    

Systme commander Actionneur Amplicateur Correcteur Capteur

' c

rE
s

(t)

T c

y(t)

TR
c

T ' '

vis de rglage
'

xc

servo vanne 'i C(s) e Ampli ' '

vr

Kr '
v

' '

vrin

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

ANALYSE DE LA COMMANDE EN BOUCLE FERME

#"

Structures standards de commande perturbation rfrence +


E ~E  T c

correcteur + E actionneur + systme amplicateur capteur


'

grandeur commande
s E

R(s) +  + R(s) +
E |E C(s) E G(s)  T

Y(s)
rE

E |E |E G(s)   T T

Y(s)
rE

C(s) ' r

cascade
R(s) + + Y(s) E |E C1 (s) E |E G(s) rE   T T C2 (s) ' r

feedback
r(t) +
E |E G(s)  T

x(t)

rE D(s)

y(t)
E

C(s) '

cascade-feedback
E C2 (s)

retour d'tat

R(s)

+ c  +  r E |E C1 (s) E |E G(s) Y(s) rE  +  T

anticipation
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ANALYSE DE LA COMMANDE EN BOUCLE FERME

##

Correcteur proportionnel

u(t) = kpe(t) = C(s) =

U(s) = kp E(s)

erreur : e(t)

correcteur
E

kp

u(t) : commande

e(t)

e(t)
E

u(t)

kpe(t)

Avantage : simple implanter. Inconvnient : aucune possibilit pour annuler l'erreur du systme en rgime permanent.
EMI-RABAT K. BENJELLOUN

ANALYSE DE LA COMMANDE EN BOUCLE FERME

#$

Correcteur intgral
u(t) = kI
0 t

e( )d C(s) =

U(s) kI = E(s) s

erreur : e(t)

correcteur
E

kI s
T

u(t) : commande

e(t)

e(t)
E T

u(t)
kI s e(t)

Avantage : amliore le rgime permanent Inconvnient : dtriore le rgime transitoire


ANALYSE DE LA COMMANDE EN BOUCLE FERME

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

#%

Correcteur proportionnel-intgral

erreur : e(t)

correcteur
E

kp + kI s

u(t) : commande

u(t) = C(s) =

kp e(t) + kI
0

e( )d =

kI s+z U(s) = kp + = kp , E(s) s s


T

z=

kI kp

e(t) e(t)
E

u(t)

(kp + kI )e(t) s
E

Particularit : combine les avantages des correcteurs P et I


EMI-RABAT K. BENJELLOUN

ANALYSE DE LA COMMANDE EN BOUCLE FERME

#&

Correcteur driv

u(t) = kD

d U(s) e(t) = C(s) = = kDs dt E(s) Non causalit = C(s) = U(s) = kDs1 e E(s) s+

erreur : e(t)

correcteur
E

kDs

u(t) : commande

e(t)
E

e(t)

u(t)
d kD dt e(t)
E

Particularits :  ce correcteur produit une action uniquement lorsque le signal d'erreur varie.  insensible aux variations lentes de l'erreur.
EMI-RABAT K. BENJELLOUN

ANALYSE DE LA COMMANDE EN BOUCLE FERME

#'

Correcteur proportionnel-driv

u(t) = kpe(t) + kD C(s) =

d e(t) dt

kp U(s) = kp + kDs = kD(s + z), z = E(s) kD

erreur : e(t)

correcteur
E

kp + kDs

u(t) : commande

e(t)

e(t)
E

u(t)
d d d d

d kpe(t) + kD dt e(t)
E d d

Particularit : sensible aux dirents taux de variation de l'erreur grce kp.


EMI-RABAT K. BENJELLOUN

ANALYSE DE LA COMMANDE EN BOUCLE FERME

$

Correcteur proportionnel-intgral-driv

u(t) = C(s) =

kp e(t) + kI
0

e( )d + kD

d e(t) dt

kI U(s) = kp + + kDs E(s) s

erreur : e(t)

correcteur
E

kp + kI + kDs s

u(t) : commande

kp
kI s

E(s)

t E

 c E ~  T

+ +

U(s)
E

kDs

Particularits :  Action P : amliore la rapidit.  Action I : amliore le rgime permanent.  Action D : amliore la stabilit.
EMI-RABAT K. BENJELLOUN

ANALYSE DE LA COMMANDE EN BOUCLE FERME

$

Correcteur avance de phase


[ ] d d Kc aT e(t) + e(t) = T u(t) + u(t) dt dt aTs + 1 s+z = kp Ts + 1 s+p 1 1 a > 1, kp = aKc, z = , p= aT T C(s) = Kc

Correcteur retard de phase


[ ] d d Kc aT e(t) + e(t) = T u(t) + u(t) dt dt aTs + 1 s+z = kp Ts + 1 s+p 1 1 a < 1, kp = aKc, z = , p= aT T C(s) = Kc

Correcteur avance-retard de phase

C(s) = kp

(s + a11 1 )(s + a21 2 ) T T

1 1 (s + T1 )(s + T2 ) a1 > 1, a2 < 1

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ANALYSE DE LA COMMANDE EN BOUCLE FERME

Commande par retour d'tat

Systme initial :
x (t) = A x(t) + B u(t) y(t) = C x(t) + D u(t)

Nouvelle loi de commande :


u(t) = K x(t) + N r(t)

Systme corrig :
x (t) = [ A BK ] x(t) + BN r(t) y(t) = [ C DK ] x(t) + DN r(t)

r(t)E

+  rdE u(t) E } B  T

x + E }E  + T

xE d r
' r d

+ c + y(t) E } E


A K
'

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ANALYSE DE LA COMMANDE EN BOUCLE FERME

$!

Rejet des perturbations

Y(s) =

C(s)G(s) G(s) R(s) + P(s) 1 + C(s)G(s)H(s) 1 + C(s)G(s)H(s)

Y(s) = G1(s) R(s) + G2(s) P(s) G2(s) = 0 C(s)G(s)H(s) 1 = G1(s) = 1 H(s)

Si H(s) = 1

Y(s) = R(s)

Sensibilit

SG(s) = SG(s) =
F(s)

F(s)

dF(s) G(s) dG(s) F(s) 1 1 + CGH


F(s)

C(s)G(s)H(s) 1 = SG(s) 0
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ANALYSE DE LA COMMANDE EN BOUCLE FERME

$"

CHAPITRE 4

ANALYSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

TITRE DU CHAPITRE

$#

Objectifs :
Analyser le comportement des systmes

asservis dans le domaine du temps en les excitant par des signaux-test : 1. impulsion 2. chelon 3. rampe

Dduire les performances des systmes en rgime

permanent et en rgime transitoire

Sommaire :
Caractristiques de la rponse temporelle

des systmes Rponse d'un systme du premier ordre Rponse d'un systme du deuxime ordre Impact des ples et zros dominants tude de la prcision des systmes

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

ANALYSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL

$$

Caractristiques de la rponse des systmes


T

y(t)
T r

y = 1.05
c c r T

1 0.9
d

d
r T

erreur en rgime permanent


c T

5% ou 2% y = 0.95
' Er

0.1 0
' '

r ' mE

tE tp E tr
E

performances rgime transitoire rgime permanent d : dpassement tr : temps de rponse prcision 5 % tm : temps de monte prcision 2 % tp : temps de pic d : dlai
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ANALYSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL

$%

Rponse d'un systme du premier ordre


R(s) +  E ~ E
 T

kp

K s+1

Y(s) E

Y(s) =

kp K K R(s) = R(s) s + 1 + kp K s+1

Gain du systme :
K = kp K 1 + kpK

Constante de temps du systme :


= 1 + kp K

Signaux-tests : type d'entre impulsion chelon rampe fonction


(t)

transforme 1
1/s 1/s2

u1(t) t

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

ANALYSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL

$&

Rponse impulsionnelle d'un premier ordre


{
(t)

1 si t = 0 = R(s) = 1 0 ailleurs
K K R(s) = s + 1 s+1 K / 1 s + K 1 t e

Y(s) = Y(s) = y(t) =

Reponse Impulsionnelle - Premier Ordre 6

reponse y(t)

0 0

0.5

1.5

2 2.5 3 temps en secondes

3.5

4.5

Rponse impulsionnelle d'un systme du premier ordre avec K = 1 et = 0.2s


EMI-RABAT K. BENJELLOUN

ANALYSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL

$'

Rponse indicielle d'un premier ordre


{ r(t) =

1 1 si t 0 = R(s) = 0 ailleurs s

Y(s) = Y(s) = y(t) =

K K / 1 R(s) = 1 s + 1 s s + K1 K2 + 1 s s + ] [ t t K1 + K2 e = K1 1 e

Reponse Indicielle - Premier Ordre 1.5

reponse y(t)
0.5 0 0

0.5

1.5

2 2.5 3 temps en secondes

3.5

4.5

Rponse indicielle d'un systme du 1er ordre, K = 1 et = 0.2s


EMI-RABAT K. BENJELLOUN

ANALYSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL

%

Rponse d'un premier ordre une rampe


{ r(t) =

1 t si t 0 = R(s) = 2 0 ailleurs s

Y(s) = Y(s) = y(t) =


1.5

K K 1 R(s) = 2 s + 1 s+1 s K1 K2 K3 + + 1 s2 s s +
K (t ) + K e
t

Reponse A Une Rampe - Premier Ordre

reponse y(t)
0.5 0 0

0.5

1.5

2 2.5 3 temps en secondes

3.5

4.5

Rponse d'un systme du premier ordre une rampe unitaire avec K = 1 et = 0.2s
EMI-RABAT K. BENJELLOUN

ANALYSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL

%

Rponse d'un systme du deuxime ordre


+ 
E

R(s)

~ E  T

2 n s(s + 2) n

bE

Y(s)

Fonction de transfert en boucle ferme :


F(s) = Y(s) 2 n = 2 R(s) s + 2 n s + 2 n

 

: taux d'amortissement n : pulsation naturelle

quation caractristique :
s2 + 2 n s + 2 = 0 n

amortissement sous-amorti : 0 < < 1 critique : = 1 sur-amorti : > 1 non amorti : = 0

racines
p1,2 = n j n p1,2 = n p1,2 = n j n p1,2 = j n

1 2 2 1

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ANALYSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL

Rponse impulsionnelle d'un deuxime ordre Systme sous-amorti :


R(s) = 1 2 Y(s) = s2 + 2n s + 2
n

[ y(t) =

n 1

( )] e n t sin n t 1 2 2

Reponse Impulsionnelle - Deuxieme Ordre

0.5

0.4

reponse y(t)

0.3

0.2

0.1

-0.1 0

5 temps en secondes

10

15

Rponse impulsionnelle d'un systme du 2e ordre avec n = 1rd/s et = 0.5


ANALYSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

%!

Rponse indicielle d'un deuxime ordre Systme sous-amorti :


R(s) = Y(s) =
[

1 s
2 n 2 + 2 s + 2 ) s(s n n

] e n t y(t) = 1 sin ( d t ) 1 2

pulsation d'oscillation : dphasage :


Reponse Indicielle - Deuxieme Ordre 1.5

d = n 1 2 ] [ 2 1 1 tg

reponse y(t)
0.5 0 0

5 temps en secondes

10

15

Rponse indicielle d'un systme du 2e ordre avec n = 1 rd/s et = 0.5


EMI-RABAT K. BENJELLOUN

ANALYSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL

%"

Rponse indicielle d'un deuxime ordre versus emplacements des ples


T m E

Im T

Re
T

y(t)

Re

y(t)

t
E Tm E

t Im
T

double
T

double

Re
T

Re

y(t)

y(t)

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

ANALYSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL

%#

Rponse d'un deuxime ordre une rampe Systme sous-amorti :


R(s) = Y(s) = 1 s2
2 n 2 (s2 + 2 s + 2 ) s n n

( ) 2 1 2 n t y(t) = t + e sin n t 1 n n 1 2

Reponse A Une Rampe - Deuxieme Ordre 1.5

reponse y(t)
0.5 0 0

0.5

1.5

2 2.5 3 temps en secondes

3.5

4.5

Rponse d'un systme du 2e ordre une rampe avec n = 1rd/s et = 0.5


ANALYSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

%$

Performances d'un second ordre


racines complexes :
p1,2 = n j n
Tm

1 2

p1,2 = j d

d s

T d d d n d dd ' d

Re E

pulsation des oscillations : d = n 1 2 facteur d'amortissement : = n 1 constante de temps : = 3 temps de rponse : tr = 3 = ( 5%)
n n

= n

dpassement :

2 d = 100e 1

temps de pic :

tp =

n 1 2

maximum de la rponse :
Depassement (d) vs Amortissement (zeta) 100 90 80 70

2 y(tp ) = 1 + e
1

depassement d

60 50 40 30 20 10 0 0

20

40

60 Amortissement zeta

80

100

120

Dpassement versus
EMI-RABAT K. BENJELLOUN

ANALYSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL

%%

Impact de l'addition d'un ple

F(s) =

2 1 n = 2 2 + 2 s + 2 )(1 + s) (s (s + s + 1)(1 + s) n n 1 3 2 = n j n 1 = j 2 2

p1,2

(1 + 10s) (1 + s) = (1 + 0.3s) (1 + 2s)


p1 p3 p2
Tm I E

0.1 cas 1 1 = p3 = = 3.33 cas 2 0.5 cas 3


p1 Tm I
E

p1 Tm I p3 p2
AJOUT - POLE

Re

Re

p3

Re

p2

1.5

cas 2

reponse y(t)

cas 3 cas 1

0.5

0 0

10

15 20 25 temps en secondes

30

35

40

Impact d'un ple ajout sur la rponse d'un systme de second ordre, (1) p3 = 3, (2) p3 = .5, (3) p3 = .1
EMI-RABAT K. BENJELLOUN

ANALYSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL

%&

Impact de l'addition d'un zro

F(s) =

2 ( s + 1) s + 1 n = 2 2 + 2 s + 2 s s +s+1 n n 1 3 1 = j 2 2
2

p1,2 = n jn 0.2 cas 1 (1 + 5s) 1 ( s + 1) = (1 + 0.3s) = z1 = = 3.33 cas 2 (1 + 2s) 0.5 cas 3
p1
f Tm I E f

I p1 Tm z1
E

I p1 Tm
f

z1

Re

Re p2

z1

Re

p2

p2

AJOUT - ZERO 3.5 cas 1 3

2.5

reponse y(t)

1.5 cas 3 1 cas 2

0.5

0 0

10 15 temps en secondes

20

25

Impact de l'addition d'un zro, (1) z = 3, (2)


EMI-RABAT K. BENJELLOUN

z = 0.5,

(3) z = 0.2

ANALYSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL

%'

Ples dominants

F(s) =

Y(s) 0.4(s + 10) = 2 R(s) (s + s + 1)(s + 4)


Tm

10
f

3 2
E

.5

Re

23

1 0.046 0.60781o 0.60781o + Y(s) = + s s + 4 s + 0.5 + j0.867 s + 0.5 j0.867

Fonction dominante :
1.5

F(s) =

1 (s2 + s + 1)

POLES DOMINANTS

reponse y(t)
0.5 0 0

5 temps en secondes

10

15

Ples dominants de la fonction F (s) =


EMI-RABAT K. BENJELLOUN

0.4(s+10) (s2 +s+1)(s+4)

ANALYSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL

&

Expression gnrale de l'erreur statique


P(s)

E(s) R(s) +  c E ~ s E
 T

G1(s)
c  E ~ E 

C(s)

G(s)

Y(s) E

H(s) '

Y(s) = C(s)G(s)E(s) + G1(s)G(s)P(s) E(s) = R(s) Y(s)H(s) T(s) = C(s)G(s)H(s)

Prcision globale :
E(s) = 1 T(s) G1(s) R(s) P(s) 1 + T(s) 1 + T(s) C(s)

E(s) = ER(s) + EP(s) e() = lim sE(s)


s0 s0 e()

= lim sER(s) + lim sEP(s)


s0

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

ANALYSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL

&

Prcision relative l'entre principale, P(s) = 0

K 1 + a1s + + amsm T(s) = C(s)G(s)H(s) = l s 1 + b1s + + bnsn ER(s) = 1 1 1 R(s) = m p 1 + T(s) 1 + K 1+a11s++ams n s sl 1+b s++bn s = lim sER(s) lim
s0

eR ()

1 s0 sp1 [1 + Ksl ]

type l du systme 0 1 2

chelon
eR () =
1 1+Cp

rampe
eR () =
1 Cv

accleration
eR () =
1 Ca

1 1+K

1 K

1 K

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

ANALYSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL

&

Prcision relative la perturbation, R(s) = 0

P(s)

Ep(s)
 c ~ s E  T

G1(s)
c  E ~ E 

C(s)

G(s)

Y(s) E

H(s) '

T(s) = C(s)G(s)H(s) EP(s) = EP(s) =


eP ()

T(s) G1(s) P(s) 1 + T(s) C(s) G(s)G1(s)H(s) P(s) 1 + T(s)


s0

= lim sEP(s)

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

ANALYSE DANS LE DOMAINE TEMPOREL

&!

CHAPITRE 5

STABILIT ET LIEU DES RACINES

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

TITRE DU CHAPITRE

&"

Objectifs :
tudier la stabilit de n'importe quel systme li-

naire invariant

Tracer le lieu des racines de n'importe quelle struc-

ture de commande quand un ou plusieurs paramtres varient

Utiliser le lieu des racines pour xer les paramtres

d'un correcteur donn selon des spcications imposes

Sommaire :
Rsolution de l'quation caractristique Critre algbrique de Routh-Hurwitz Lieu des racines

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

STABILIT ET LIEU DES RACINES

&#

Stabilit des systmes linaires


R(s) +  E ~E
 T

G(s) H(s) '

Y(s) E

 Boucle ouverte :
T(s) = G(s) H(s)

 Boucle ferme :
F(s) = G(s) 1 + H(s)G(s)

 quation caractristique :
1 + T(s) = 0 Im

domaine de stabilit

domaine
E

Re

d'instabilit

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

STABILIT ET LIEU DES RACINES

&$

Mthodes d'tudes de la stabilit 1. Rsolution de l'quation caractristique : Lorsque l'ordre de l'quation caractristique ne dpasse pas deux.  Si toutes les racines sont parties relles ngatives, le systme est stable.  Si au moins une des racines est partie relle positive, le systme est instable. 2. Utilisation du critre de Routh :  L'ordre de l'quation caractristique est suprieur deux.  L'quation caractristique contient des paramtres variables. 3. Utilisation du lieu des racines :  Voir l'volution des ples du systme en boucle ferme lorsqu'un ou plusieurs paramtres varient.  Dduire les paramtres du correcteur qui assure les spcications imposes.

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

STABILIT ET LIEU DES RACINES

&%

Critre de Routh-Hurwitz

Procdure : Remplir le tableau de Routh-Hurwitz partir de l'quation caractristique Voir le nombre de changement de signe de la 1re colonne d'une ligne une autre du tableau Conclure sur la stabilit en se basant sur la 1re colonne Analyse : L'absence de changement de signe dans la 1re colonne indique que le systme est stable L'existence d'au moins un changement de signe dans la 1re colonne indique que le systme est instable

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

STABILIT ET LIEU DES RACINES

&&

Tableau de Routh-Hurwitz quation caractristique :


1 + T(s) = ansn + an1sn1 + + a1s1 + a0 = 0

sn an an2 an4 n1 s an1 an3 an5 sn2 b1 b2 b3

sn3 c1

c2

c3

sn4 d1

s0 b1 = c1 =

. .

d2

. .

d3

. .


an1 an4 an an5 an1 b1 an5 b3 an1 b1

an1 an2 an an3 an1 b1 an3 an1 b2 b1

; b2 = ; ; c2 =

...

...

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

STABILIT ET LIEU DES RACINES

&'

Cas particuliers
Un des pivots est gal zro Tous les termes d'une ligne sont nuls Systmes avec retard

Pivot gal zro


1 1. Remplacer s par x dans l'quation caractristique et reformer le tableau

2. Multiplier l'quation caractristique par (s + 1) et reformer le tableau 3. Remplacer le zro par et passer la limite Exemples :
s4 + 2s2 + s + 4 = 0 s4 + 2s3 + 4s2 + 8s + 10 = 0

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

STABILIT ET LIEU DES RACINES

'

Tous les termes d'une ligne sont nuls

1. Former l'quation auxiliaire partir de la ligne prcdente 2. Prendre sa drive par rapport s 3. Les coecients de la drive deviendront les nouveaux coecients de la ligne initialement nulle 4. tudier la stabilit sur le nouveau tableau obtenu

Exemple :
s3 + 3s2 + 4s + 12 = 0

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

STABILIT ET LIEU DES RACINES

'

Systmes avec retard pur


Approximer
e s

suivantes :

par l'une des quations

2 2 2 2 3 3 1 : e s = 1 s + 2!s 3!s + . . . 1 s + 2!s

2 : e s =

1 s+ 2!s

2 2

3: e

1 s 2 1+ s 2

Pad 1er ordre


pN

4 : e s =

1 (1+ s )p p

crire la nouvelle quation caractristique Reformer le tableau de Routh tudier la stabilit

Exemple :

G(s) =

e s s2 (s2 + 2s + 2)

C(s) = Kp

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

STABILIT ET LIEU DES RACINES

'

Dilemme stabilit-prcision
R(s) +  E ~E
 T

kp

1 s(s+1)(s+5)

Y(s) E

Spcications : Entre : rampe unitaire Erreur en rgime permanent 1% Systme stable Condition sur kp pour l'erreur :
es = limt e(t) = lims0 sE(s) = lims0 1 5 = sC(s)G(s) kp

5 0.01 = kp 500 kp

Condition sur kp pour la stabilit :


0 < kp < 30

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

STABILIT ET LIEU DES RACINES

'!

Degr de stabilit
En valeur absolue, c'est la plus petite

partie relle parmi toutes celles des racines de l'quation caractristique Il reprsente une mesure de la rapidit d'amortissement du rgime transitoire
Tm r E e e

d T d m d d de E r e

d Im d r e

d T

Re

donn e

donn e

et donns e

Exemple :
s3 + 3s2 + 3s + 5 = 0 Degr de stabilit gal 2 ? (s 2)3 + 3(s 2)2 + 3(s 2) + 5 = 0 s3 s2 + 5s + 3 = 0 = 0 Le test par Routh indique que NON

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

STABILIT ET LIEU DES RACINES

'"

Lieu des racines Objectif : tudier le Comportement des racines de l'quation caractristique, ou ples du systme en boucle ferme, quand un ou plusieurs paramtres varient Exemple :
R(s) +  E }E  K T
E
1 s+1

Y(s) E

F(s) =

K 1+K = s = s + 1 + K
T

K
'

K=0

K 0 1 2 s 1 -2 -3
EMI-RABAT K. BENJELLOUN

STABILIT ET LIEU DES RACINES

'#

Dnition : Un point M de coordonnes (, ) appartient au lieu des racines si son axe s = + j vrie l'quation caractristique :
1 + T(s) = 0 T(s) = 1

 Condition d'amplitude :
|T(s)| = |1| = 1

 Condition d'angle :
arg(T(s)) = arg(1) = (2q + 1), q = 0, 1, 2, ...

quation caractristique :
1 + T(s) = 0 m i=1 (s + zi ) 1 + K n = 0 (s + pi) i=1 n : nombre de ples du systme m : nombre de zros du systme K : gain du systme zi : zros de T(s) pi : ples de T(s)

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

STABILIT ET LIEU DES RACINES

'$

Rgles du trac du lieu des racines

Rgle 1 : Rgle 2 : Rgle 3 : Rgle 4 : Rgle 5 : Rgle 6 : Rgle 7 : Rgle 8 :

Nombre de branches du lieu Symtrie du lieu des racines Dpart et arrive des branches Asymptotes des branches innies Branches de l'axe rel appartenant au lieu Tangente du lieu en un point de dpart ou d'arrive (ni) Intersection du lieu avec l'axe rel Intersection du lieu avec l'axe imaginaire

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

STABILIT ET LIEU DES RACINES

'%

Exemples 1.
1+ K =0 s(s + 5)

2.
1+

K =0 s(.1s + 1)(.2s + 1)

3.
1+K

s + 10 =0 s(s + 5)

4.
1+

K =0 s(s2 + 6s + 13)

5.
1+

2K =0 s(s + 1)(s + 2)

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

STABILIT ET LIEU DES RACINES

'&

Lieu des racines avec plusieurs paramtres

R(s) +

 E ~ E  T

kp +

kI s

3 1+0.2s

Y(s)

quation caractristique :
1+ 3(kps + kI) =0 s(0.2s + 1)

tape 1 :
kI = 0 = 1 + kp 3 =0 0.2s + 1

tape 2 :
kI = 0 kp = x e } = 1 + kI 3 =0 s(0.2s + 1 + 3kp)

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

STABILIT ET LIEU DES RACINES

''

Lieu des racines avec retard pur

quation caractristique :
1+K 3e s = 0, 0.2s + 1 =1

Approximation utilise :
e s = 1 (1 + s )p p pN

 1er cas :
es =

p=1
1 3 = 1 + K =0 1+s (s + 1)(0.2s + 1)

 2e cas :
es =

p=5
3125 9375 = 1 + K =0 (s + 5)5 (s + 5)5(0.2s + 1)

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

STABILIT ET LIEU DES RACINES



Exemple d'tude de sensibilit But : tudier la variation des ples d'un systme donn en boucle ferme suite une variation de gain K
quation caractristique :
2K = 0 s(s + 5) s2 + 5s + 2K = 0 1+

Drive par rapport K :


2s ds ds +5 +2 = 0 dK dK ds 2 = dK 2s + 5

La sensibilit est :
Ss = K ds K 2K = s dK s(2s + 5)

si K = 3, les ples sont = s1 = 2 et s2 = 3

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

STABILIT ET LIEU DES RACINES



Exemple d'tude de sensibilit


23 s1 = 2 = Ss1=2 = 2(2(2)+5) = 3 K

23 s2 = 3 = Ss2=3 = 3(2(3)+5) = 2 K

Si le gain K varie de la sensibilit est :


s|s1 =2

10% K = 0.1 K

s1 =
s|s2 =3

K = (2)(3)(0.1) = 0.6 K s1 + s|s1 =2 = (2) + (0.6) = 2.6 s1 Ss1 Ss1 K K K = (3)(2)(0.1) = +0.6 K s2 + s|s2 =3 = (3) + (0.6) = 2.4 s2 Ss2 K
T j

s2 =
s2

s1

2.62.4

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

STABILIT ET LIEU DES RACINES



CHAPITRE 6

ANALYSE FRQUENTIELLE

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

TITRE DU CHAPITRE

!

Objectifs :
Tracer les diagrammes de Bode, de Black et de

Nyquist pour n'importe quel systme tudier la stabilit dans le domaine frquentiel Dterminer les performances des systmes (facteur de surtension, bande passante, marge de phase, marge de gain ...) Dterminer les caractristiques de la fonction de transfert en boucle ferme en se servant des abaques Sommaire :
Diagrammes de Bode, de Black

et de Nyquist Stabilit de Nyquist Abaques de Hall et Black-Nichols Performances des systmes

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

ANALYSE FRQUENTIELLE

"

Forme de la rponse
R(s)
E

G(s)

Y(s)

r(t) = sin(t)

Transforme

R(s) =

s2 + 2

Y(s) = R(s)G(s)
0 si t

y(s) = y(t) =

K1 K2 + + s j s + j s K1 ej t + K2 ej t

k1 k2 + + ... + p1 s + p2

K1 = K2 =

1 G(s)|sj = j M()ej( ) s + j 2 1 G(s)|sj = j M()ej( ) s j 2

y(t) = M()sin(t + ())

M() ()

= =

|G(j)| argG(j)

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

ANALYSE FRQUENTIELLE

#

Exemple

R(s)

Y(s)
k s+1

G(s) =
G(j)

Y(s) k = R(s) s + 1 Y(j) k = R(j) j + 1 k 2 + j + 1

r(t) = sin(t) = Y(j) =

s2

|G(j)| ()

= =

k 2 2 + 1 arctan( )

k y(t) = sin(t arctan( )) 2 2 + 1

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

ANALYSE FRQUENTIELLE

$

Diagramme de Bode
[ ] K 1 + b 1 s + . . . + b m sm G(s) = l s 1 + a1s + . . . + ansn

chelle semi-logarithmique :
M() ()

= =

20log10 |G(j)| arg(G(j)) ,

, (o )

(db)

Basses frquences :
G(s) = K sl

M() ()

= =

20log10 (K) (20l)log10 () l 2

Hautes frquences :
Kbmsm G(s) = ansn+l
M() ()

= =

Kbm 20log10 an (n + l m) 2

) 20(n + l m)log10 ()

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

ANALYSE FRQUENTIELLE

%

Diagramme de Bode vers les basses et les hautes frquences


T

|M|db
E

|M|db d d 20
d d E

|M|db e e 40
e e E

|M|db f 60 f
f E

0
, T
o

0 0o 90o
, T
o

0
, T
o

0
, T
o

0o l=0

0o 180o

0o 270o

l=1

l=2

l=3

Basses frquences
T

|M|db

0
, T
o

d d r d d

20

E d d d

|M|db e 40
e r d e c e e

|M|db f 60
f r d f c f f f

c d

0
, T
o

e e

0
, T
o

0o 90o

0o 180o

0o 270o

n+lm=1

n+lm=2

n+lm=3

Hautes frquences
EMI-RABAT K. BENJELLOUN

ANALYSE FRQUENTIELLE

&

Diagramme de Bode d'un lment proportionnel

G(j)

= K, K > 0

|G(j)| arg(G(j))

= K = 0o

M() ()

= =

20log10 |G(j)| = 20log10 (K) , (db) ( ) 0 arctan = 0o K

M, db

20log10K 0
, T
o

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

ANALYSE FRQUENTIELLE

'

Diagramme de Bode d'un lment intgral

G(j) =

1 j

|G(j)| ()

= =
(

1 1 = j arg(j ) = 90o ) = 20log10 ( ) , (db)

M() ()

20log10

= 90o
T

M, db
d

20 db/dec
d d r d d c d

d d

, T

90

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

ANALYSE FRQUENTIELLE



Diagramme de Bode d'un lment direntiel

G(j) = j

|G(j)| ()

= =

+ 2 , (db)

M() ()

= 20log10( ) = +90o
T

M, db
r d c

+20 db/dec

, T

+90o

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

ANALYSE FRQUENTIELLE



Diagramme de Bode d'un lment du premier ordre

G(j) =

1 1 + j

M() ()

= =

20log10 1 + 2 2 arctan( )

M() = 0 db M() = 20log( ), db () = 0o () = 90o

M, db
c
d r d d d E

d d d

20 db/dec

, T

90

d r

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

ANALYSE FRQUENTIELLE



Diagramme de Bode de l'lment 1 + j

G(j) = 1 + j 20log10 1 + 2 2 arctan( )

M() ()

= =

M() = 0 db M() = 20log( ) db () = 0o () = 90o

M, db
d r

+20 db/dec
E

, T

+90o
d r E

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

ANALYSE FRQUENTIELLE

!

Diagramme de Bode asymptotique d'un lment du second ordre

G(j) =

2 1 n ] =[ 2 2 1 + 2 n (j) + (j) 1 2 + j2 n n ]2 2 2 20log10 1 2 + 4 2 2 n n ( ) 2 n arctan 2 1 2


n

M() ()

= =

n ( ) M() = 0 db M() = 40log10 n () = 0o () = 180o

db

M, db
c
r d e e e e E

, T

r d

40 db/dec
e

180o

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

ANALYSE FRQUENTIELLE

"

Diagramme de Bode rel d'un lment du second ordre

xe
b b

diminue = Mp augmente = augmente = Mp diminue =

augmente diminue

n n

xe
b b

diminue = Mp inchang = augmente = Mp inchang =


10
1

diminue augmente

Omega = fixe et Zeta = variable

amplitude

10

10

-1

10 -1 10

-2

10

10

10

Omega = variable et Zeta = fixe

amplitude

10

10

-5

10

-10

10

-2

10

-1

10

10 frequences

10

10

Diagramme de Bode d'un lment du 2e ordre vs et n


EMI-RABAT K. BENJELLOUN

ANALYSE FRQUENTIELLE

#

Diagramme de Bode de l'lment 1 + j2 + (j )2


n n

G(j) = 1 + j2

2 + (j )2 = (1 2 )2 + j2 n n n n ]2 2 2 20log10 1 2 + 4 2 2 n n ) ( 2 n arctan 2 1 2
n

M() ()

= =

n ( ) M() = 0 db M() = +40log10 n () = 0o () = +180o

db

M, db
d r

, T

+40 db/dec
E

+180o
d r E

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

ANALYSE FRQUENTIELLE

$

Diagramme de Bode d'un systme d'ordre quelconque

G(s) = K

1s + 1 , ( 2 s + 1)( 3 s + 1)

1 1 1 < < , K>1 2 1 3

G1(s) = K
G3 (s) = 21 s+1

G2 (s) = 1 s + 1

G4 (s) = 31 s+1

M, db
|G1|

d d d d E r rr rr rr rr rr 4 r rr rr r r  3  rr rr 1 1 1 r rr 2 1 3 r

|G2|

|G |

|G |

|G|

, T

+90o 0
o o 2 E
' ' 4 d s d 3 c

90

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

ANALYSE FRQUENTIELLE

%

Diagramme de Black
Diagramme de M() en (db) en fonction de () en (o) K 1 + b1 s + . . . + bm s sl 1 + a1s + . . . + ansn
T |M|db

G(s) =
T |M|db d d

=0
c c

=0
c c

T |M|db

=0
c c

T |M|db

=0

,o

90o

d r

,o 180o

d r

,o 270o

d r

,o

l=0

l=1

l=2

l=3

Basses frquences
T |M|db T |M|db T |M|db

90o d r

180o d r

270o d r

,o

n+lm=1

c = c

n+lm=2

c c

n+lm=3

c c

Hautes frquences
EMI-RABAT K. BENJELLOUN

ANALYSE FRQUENTIELLE

&

Diagramme de Black d'un lment intgral

G(j) =

K j

M()

= =

20log10 |G(j)| = 20log10 (K) 20log10 ( ) ( ) 0

()

arg(G(j)) = arctan(K) arctan

= 90o

M() ()

K/

90o 90o

0 90o

=0

M, db

90o
c

E ,o

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

ANALYSE FRQUENTIELLE

'

Diagramme de Black d'un lment direntiel

G(j) = Kj

M()

= =

20log10 |G(j)| = 20log10 K KT = +90o 0

()

arg(G(j)) = arctan

M() ()

0
90
o

1/(K )

90

0 90o

M, db
=
T E ,o

+90o
=0

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

ANALYSE FRQUENTIELLE

 

Diagramme de Black d'un lment du premier ordre

G(j) =

K 1 + j

M()

= =

20log10 (K) 20log10 1 + 2 2

()

arctan( )

M() ()

K2 1

20log10(K) 0 90o

arctan( K2 1)

M, db

Ke s 90o

=0

e s

c =
c

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

ANALYSE FRQUENTIELLE

 

Diagramme de Black de l'lment K(1 + j )

G(j) = K(1 + j ) 20log10 (K) + 20log10 1 + 2 2

M()

= =

()

arctan( )

M() ()

1K2 K

20log10(K) 0 90o
T

arctan(

1K2 ) K

M, db

Ks e

=0

+90o

,o

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

ANALYSE FRQUENTIELLE

Diagramme de Black d'un lment du second ordre

G(j) =

K K ] + [j ]2 = [ 2 1 + 2j n 1 2 + j2 n n n [ 1 ]2 + 4 2 2 n2

M()

= =

20log10 (K) 20log10 2 n arctan 2 1 2 n M() ()

2 n2

()

20log10(K) 0 180o
T

M, db

K 180o
e s

e s =0

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

ANALYSE FRQUENTIELLE

 !

Diagramme de Black 2 de l'lment K(1+ s + s


n

2 n2

([ G(j) = K

] ) 2 1 + j2 n2 n

M()

= =

] [ 2 2 2 20log10 (K) + 20log10 + 4 2 1 n2 n2 2 n arctan 2 1 2


n

()

M() ()

20log10(K) 0 180o
T = T

M, db

=0

e s

K
E

+180o

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

ANALYSE FRQUENTIELLE

 "

Diagramme de Nyquist
Partie

imaginaire de G(j) en fonction de la partie relle de G(j)

Fonction de transfert en boucle ouverte :


G(j) = Re () + j Im () = M ej ( )

Lien entre Nyquist, Bode et Black : Nyquist = Bode = Black


=
Im () = f [Re ()] 1 : M() = f () 2 : () = f ()

M() = ()

Im T ()

e s

=0

e s

()  c s M()

Re ()

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ANALYSE FRQUENTIELLE

 #

Diagramme de Nyquist Fonction de transfert en boucle ouverte :


[ ] K 1 + b1s + . . . + bmsm G(s) = l s 1 + a1s + . . . + ansn
Tm e u e e e

Tm

Tm

=
E

T m c c

E E

= 0E
E

= 0r d


Re
=
T T

Re

Re

Re

l=0

l=1

l=2

l=3

basses frquences
Tm

Tm

Tm d = d

s d d

= d d


Re

Re

Re

n+lm=1

n+lm=2

n+lm=3

hautes frquences
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ANALYSE FRQUENTIELLE

 $

Diagramme de Nyquist d'un lment intgral Fonction de transfert :


G(s) = 1 s = G(j) = 1 1 = j j 1/

0 0

Re () = 0

1 Im () =

0 1

Tm

E s d d = T

Re

=0

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ANALYSE FRQUENTIELLE

 %

Diagramme de Nyquist d'un lment direntiel Fonction de transfert :


G(s) = s = G(j) = j

1/

Re () = 0

0 0

Im () =

Im

=
T

 s

=0
E

Re

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ANALYSE FRQUENTIELLE

 &

Diagramme de Nyquist d'un lment du premier ordre Fonction de transfert :


G(s) = 1 1 1 G(j) = = j 1 + s 1 + j 1 + 2 2 1 + 2 2

0
1 1+ 2 2

1/ 1 2

Re () =

1 0

Im () = 1+ 2 2

0 0 1 2

Im
e s

=
d d d e s

=0
E

Re

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ANALYSE FRQUENTIELLE

 '

Diagramme de Nyquist de l'lment 1 + s Fonction de transfert :


G(s) = 1 + s G(j) = 1 + j

1/

Re () = 1

1 1

Im () =

Im

=
T

s e

=0

Re

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ANALYSE FRQUENTIELLE

!

Diagramme de Nyquist d'un lment du second ordre Fonction de transfert :


G(s) =
G(j) n2 s2 + 2 n s + n2 2 1 2 2 n n [ ] [ ] [ ] j[ ] 2 2 + 2 2 2 2 + 2 2 1 2 1 2 n n n n

Re ()

1 0

Im ()

0 0

1 2

Tm

=
d d e s

=0
e s E

1
e s 

Re

= n

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ANALYSE FRQUENTIELLE

!

Diagramme de Nyquist 1 de l'lment (s2 + 2ns + 2 ) n


2 n

Fonction de transfert :
G(s) =
G(j) ) 1 ( 2 s + 2 n s + 2 n 2 [n ] 2 1 2 + j 2 n n

0 1

Re ()

Im ()

'

T e s

Im
%

= n

=0
e s E

Re

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ANALYSE FRQUENTIELLE

!

Stabilit de Nyquist
quation caractristique :
1 + G(s) H(s) = 0

Critre de stabilit :
N = Z P

 N = nombre d'encerclements dans le sens horaire du point 1 + j0  P = nombre de ples parties relles positives de G(s)H(s)  Z = nombre de zros parties relles positives de 1 + G(s)H(s) Interprtation du critre :  P = 0 Z = 0 pour un systme stable N = P P encerclements de 1 + j0 dans le sens anti-horaire  P = 0 Z = 0 N = 0 systme stable aucun encerclement de 1 + j0  Encerclement de 1 + j0 dans le sens horaire systme instable

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ANALYSE FRQUENTIELLE

!!

Stabilit de Nyquist exemple Fonction de transfert en boucle ouverte :


T(s) = G(s)H(s) = K
T(j)

1 s(3s + 1)(s + 1)

4K K(1 3 2 ) j (1 3 2 )2 + 16 2 (1 3 2 )2 + 16 3

contour de Nyquist
T

diagramme de Nyquist
T m

j r= = 0+

0 1 1 3
T

r= % E c

1
= 0

s d d c

Re E

= +

stabilit :

Im () = 0 Re () > 1

1 = 3 K < 4 3

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ANALYSE FRQUENTIELLE

!"

Critre de stabilit de Nyquist simpli


T

M, db K
E

Tm

'

o 180E

e s

3 2 1

0 Re

e s

,o

3 2 1

Nyquist
T rr rr j d e f fed fe d s f ee d fe d f e d ff e d e d

Black

M, db

180o

T rr rr j d

,o

1 : stable 2 : la limite de stabilit 3 : instable

Bode
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s de d d

ANALYSE FRQUENTIELLE

!#

Abaque de Hall Objectif : Dterminer la rponse frquentielle en boucle ferme partir du diagramme de Nyquist obtenu pour la boucle ouverte
Tm

Tm

i
u h u h E E

Mi Mj

Re

Re

Procdure : 1. juxtaposer le diagramme de Nyquist du systme en boucle ouverte sur l'abaque 2. noter les valeurs des courbes quigain et quiphase passant par chaque point d'intersection 3. construire le diagramme de Nyquist du systme en boucle ferm

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ANALYSE FRQUENTIELLE

!$

Abaque de Black-Nichols Objectif : Dterminer la rponse frquentielle en boucle ferme partir du diagramme de Black obtenu pour la boucle ouverte Gain en db
T

+18 2 db 6 db 30
o

+12 +6 0 6 90o 12 18

150o

Phase en '

24 210180150120 90 60 30 0

Procdure : 1. juxtaposer le diagramme de Black du systme en boucle ouverte sur l'abaque 2. noter les valeurs des courbes quigain et quiphase passant par chaque point d'intersection 3. construire le diagramme de Bode du systme en boucle ferme

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ANALYSE FRQUENTIELLE

!%

Performances des systmes


T

Im
'E T s e

|G|db
E

1 e s

As e

0
G =
e s

Re
1 OA

e s

G
c '

180o E

Nyquist
|G|db
T d d

Black

0
G =
1 |G(j ph )|

d ph e ds T d G d d dc d d

,o = + arg(G(j am ))

T c e s

180o

am

Bode
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ANALYSE FRQUENTIELLE

!&

Performances des systmes

|F|db Mp 3db
E c T

|F|db Mp

'

Bode
T

Bode
T

|G(j)|db Mp
E e s

Im

Mp 1 s e
s e

()

E e s

Re

 G(j)

Nichols

Hall

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ANALYSE FRQUENTIELLE

!'

CHAPITRE 7

DESIGN DES SYSTMES ASSERVIS

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TITRE DU CHAPITRE

"

Objectifs :
Assimiler les techniques de design des

correcteurs en cascade Choisir la technique adquate pour rsoudre un problme particulier de design Choisir la structure et les paramtres du correcteur qui rpondent aux spcications du cahier des charges Vrier que les spcications imposes sont satisfaites Sommaire : Design des correcteurs par : Mthodes empiriques : Domaine temporel Domaine frquentiel Lieu des racines Diagramme de Bode

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"

Spcications Domaine du temps : Dpassement d en % Temps de pic tp Temps de monte tm Temps de rponse tr 1 Constante du temps dominante d = Erreurs en rgime permanent e() Sensibilit de la rponse Domaine de la frquence : Bande passante b Facteur de surtension Mp Frquence de rsonnance p Pente d'attnuation vers les frquences leves Marge de phase Marge de gain G
n

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"

Mthodes empiriques : domaine temporel Systme stable en boucle ouverte


Ziegler-Nichols
R(s)
Et E
e s k Ts+1

' T E ' E c

T E
c T

r(t)

y(t)
c

1 0

Y(s)

k
cE

0.15 0.6 T

correcteurs P : C(s) = kp PI : C(s) = kp(1 + T1 s )


I

paramtres
T kp =

kp = 0.9T , TI = 3.3 kp = 1.2T , TI = 2 , TD = 0.5

PID : C(s) = kp(1 + T1 s + TDs)


I

Procdure : 1. obtenir la rponse indicielle du systme commander en B.O. 2. dterminer et T partir de cette rponse indicielle 3. calcul des paramtres partir du tableau 4. calculer la fonction de transfert du systme en B.F. et vrier si les performances sont satisfaites 5. si ncessaire, ajuster les paramtres du correcteur

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"!

Mthodes empiriques : domaine temporel Systme instable en boucle ouverte


variable
R(s) + 
E ~ E  T

y(t) T G(s) Y(s)


E s ' E

kp

t Tc
E

correcteurs P : C(s) = kp PI : C(s) = kp(1 + T1 s )


I

paramtres
kp = 0.5Kc kp = 0.45Kc , TI = 0.83Tc kp = 0.6Kc , TI = 0.5Tc TD = 0.125Tc

PID : C(s) = kp(1 + T1 s + TDs)


I

Procdure : 1. utiliser un PID avec TI = , TD = 0. Faire varier kp jusqu' obtenir une rponse priodique 2. noter gain critique, Kc, et la priode d'oscillation, Tc, 3. calcul des paramtres partir du tableau 4. calculer la fonction de transfert du systme en B.F. et vrier si les performances sont satisfaites 5. si ncessaire, ajuster les paramtres du correcteur

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""

Mthodes empiriques : domaine frquentiel


Kop = gain optimal du systme en boucle

ouverte qui assure la marge de gain et la marge de phase dsires imax = constantes de temps maximales
1 max 2 max

= =

max{ 1 , , n } { } max { 1 , , n } { 1 } max

correcteurs P : C(s) = kp PI : C(s) = kp(1 + T1 s ) I

paramtres
kp = Kop/k

kp = Kop/k
TI = 1 max

PID : C(s) = kp(1 + T1 s + TDs) kp = Kop/k I


TI = 1 + 2 max max TD = 1 2 /TI max max

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"#

Mthodes empiriques : domaine frquentiel Procdure de Design du correcteur P 1. dterminer la fonction de transfert en boucle ouverte du systme compens :
T(s) = n kp k K = n i=1 ( i s + 1) i=1 ( i s + 1)

avec K = kpk 2. tracer le diagramme de Black de T(s) ; 3. avec l'aide de l'abaque de Nichols, dterminer le gain optimal Kop, c'est--dire celui qui procure au systme compens un facteur de surtension de l'ordre de 2.3 db, puis en dduire le gain kp du correcteur en utilisant la relation suivante :
kp = Kop k

4. vrier si les performances sont satisfaites. Dans le cas contraire, ajuster le gain kp pour les obtenir.

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"$

Mthodes empiriques : domaine frquentiel Procdure de Design du correcteur PI 1. dterminer la fonction de transfert en boucle ouverte du systme compens :
T(s) = kp k(TI s + 1) K(TI s + 1) n = n TI s i=1 ( i s + 1) s i=1 ( i s + 1)

p avec K = kTIk . Puis dterminer la constante de temps 1 qui devra xer TI max

2. tracer le diagramme de Black de T(s) en tenant compte de TI = 1 max 3. avec l'aide de l'abaque de Nichols, dterminer le gain optimal Kop, puis en dduire le gain kp du correcteur en utilisant la relation suivante :
kp = KopTI k

4. vrier si les performances sont satisfaites. Dans le cas contraire, ajuster les paramtres kp et kI pour les obtenir

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"%

Mthodes empiriques : domaine frquentiel Procdure de Design du correcteur PID 1. dterminer la fonction de transfert en boucle ouverte du systme compens :
T(s) = K(TI TD s2 + TI s + 1) , s n ( i s + 1) i=1 K= kp k TI

2. dterminer 1 et 2 qui devront xer TI et TD : max max


TI = TD =
1 + 2 max max 1 2 max max TI

3. tracer le diagramme de Black de T(s) en tenant compte de TI = 1 et TD = 2 max max 4. avec l'aide de l'abaque de Nichols, dterminer Kop, puis en dduire kp
kp = KopTI k

5. vrier si les performances sont satisfaites. Sinon, ajuster kp, TI et TD

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"&

Design l'aide du lieu des racines Procdure de Design du correcteur P

1. crire la fonction de transfert corriger :


m i=1 (s + zi ) G(s) = k l n , s j=1(s + pj) n+lm

2. obtenir l'quation caractristique compense


1 + KG(s) = 0 avec K = kpk

3. tracer le lieu des racines :

K=0

4. trouver l'intersection du lieu des racines avec la demi-droite d'angle = cos = on note le ple dominant sd 5. calculer Kd qui procure les ples dsirs
sl n |sd + pi| Kd = d mi=1 j=1 |sd + zj |

6. calculer le gain du correcteur


kp = Kd k

7. vrier si les performances sont satisfaites DESIGN DES SYSTMES ASSERVIS

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"'

Design l'aide du lieu des racines Procdure de Design du correcteur PI


1. obtenir la fonction de transfert du systme compens
m (s + z) i=1 (s + zi ) n G(s) = K , K = kp k s sl j=1 (s + pj )

2. reporter dans le plan complexe tous les ples et les zros de cette fonction l'exception du zro (inconnu) du correcteur PI 3. Faire D1 D2 et trouver sd 4. dterminer la contribution en angle de (z) :
=(1 + 2q)
m i=1

i +

n+l+1 i=1

i,

avecq = 0

5. approche analytique
|z| = || + Im (sd ) tg()

6. calculer Kd par l'quation des amplitudes. 7. dduire les paramtres du correcteur


kp =

et

kI

Kd k = zkp

8. vrier si les performances sont satisfaites

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#

Design l'aide du lieu des racines Procdure de Design du correcteur PD Procdure : 1. crire G(s) du systme compens
m i=1 (s + zi ) G(s) = K(s + z) l n , K = kDk s j=1 (s + pj)

2. trouver sd par

et tr imposs
m i=1 n+l j=1

3. Dterminer z par la condition d'angle


=(1 + 2q) i + j, q=0

4. Calculer Kd tel que :

j=1 |sd + pj | Kd = m+1 i=1 |sd + zi |

n+l

5. Dduire les paramtres du correcteur :


kD = Kd k kp = kDz

6. Vrier si les performances sont satisfaites

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#

Design l'aide du lieu des racines Procdure de Design du correcteur PID 1. crire G(s) du systme compens
G(s) = K = kp = kI = m (s + a1)(s + a2) i=1 (s + zi ) n K s sl j=1 (s + pj) kkD kD(a1 + a2) kDa1a2

3 2. avec = cos et tr = = on trouve le ple dominant sd

3. Dduire le zro a2
=(1 + 2q)
m1 i=1

i +

n1 j=1

j ,

a2 = +

Im (sd ) tg

4. Calculer Kd par l'quation des amplitudes 5. Dduire les paramtres du correcteur :


kD = Kd k Kd kI = k a1a2 kp = Kd (a1 + a2) k

6. Vrier si les performances sont satisfaites

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#

Design l'aide du lieu des racines Design du correcteur avance de phase

systme non compens


T

systme compens
T

Im

Im E c E ' 1 1 T aT p2 p1
E

E p
c '

'

0
d

Re

Re

dc < d
'

dc

1 G(s) = k s(s+p)

(1+aTs) T(s) = K s(s+p)(1+Ts)

K = kpk

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#!

Design l'aide du lieu des racines Design du correcteur avance de phase

1. partir des spcications dans le domaine du temps ( , ,...), dduire l'emplacement des ples dominants du systme en B.F. 2. partir du lieu des racines du systme non compens, ajuster le gain pour obtenir les ples dsirs. Si impossible, dterminer l'angle associ aux ples dsirs en B.F. en traant des vecteurs partir des ples et zros de la fonction de transfert en B.O. La dirence entre cet angle et 180o est l'angle qu'il faut compenser. 3. placer le ple et le zro du correcteur de faon introduire l'angle requis. Par exemple, placer le zro arbitrairement puis dterminer l'emplacement du ple en utilisant la condition d'angle (i.e. gal la partie relle du ple dominant traduisant les spcications) 4. dterminer la valeur du gain en B.O. et valuer l'erreur en rgime permanent. 5. vrier si les spcications sont satisfaisantes. Si non, ajuster l'emplacement du ple et du zro et recommencer.

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#"

Design l'aide du lieu des racines Procdure de Design du correcteur retard de phase
m j=1 (s + zj ) G(s) = k n i=1 (s + pi )

C(s) = kp

s+z s+p

a<1

1. partir du lieu des racines non compens, dduire le gain qui procure les ples dsirs et la constante d'erreur K1 correspondante 2. reprer la constante d'erreur K2 qui correspond l'erreur statique du systme compens. 3. choisir le paramtre a tel que a = K K 4. choisir T qui donne une faible contribution en angle par le correcteur 5. dterminer Kd qui procure la paire de ples dominante dsire
1 2

Kd =

|sd + p| |sd + z|

) ) ( n (|sd + pj |) j=1 m i=1 (|sd + zi |)


d

6. drterminer le gain du correcteur kp = K k 7. vrier si les spcications sont satisfaites. Si non, ajuster la position du ple et du zro du correcteur et reprendre l'analyse.

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##

Design l'aide du lieu des racines Design du correcteur avance-retard de phase

1 1 T1 1 + T1

C(s) = kp C1 (s)C2 (s) = kp

s+ s

s+ s

1 2 T2 1 + T2

1. Analyser le systme sans le correcteur avance-retard et dterminer de combien on doit amliorer le rgime transitoire du systme tudi 2. Dterminer les paramtres du correcteur avance de phase (le gain, le ple et le zro) 3. Analyser le systme corrig avec le correcteur avance de phase et dterminer de combien on doit amliorer le rgime permanent de ce systme 4. Dterminer les paramtres du correcteur retard de phase (le gain, le ple et le zro) 5. Dterminer la fonction de transfert en boucle ouverte du systme corrig, puis vrier si toutes les spcications sont satisfaites ou non. Dans le cas o les spcications ne sont pas satisfaites, reprendre la procdure partir du point 2

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#$

Design l'aide du diagramme de Bode Deux mthodes de design du correcteur P


Design par mthode de Bode :

Fonction de transfert du systme compens :


bmsm + . . . + 1 bmsm + . . . + 1 =K l T(s) = kpk l s (ansn + . . . + 1) s (ansn + . . . + 1)

Procdure : 1. Tracer le diagramme de Bode de T(s) pour K = 1 2. Noter


c

correspondant MP = 45o
[40o MP 50o]

3. Dduire Kd correspondant et trouver :


kp = Kd k

4. Faire une translation verticale de la courbe d'amplitude de Kd dcibels 5. Vrier que MG > 8 db

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#%

Design l'aide du diagramme de Bode Deux mthodes de design du correcteur P Design par mthode de Nichols : Procdure : 1. Tracer le diagramme de Black de C(s)G(s) pour K = 1 2. Sur le diagramme de Black-Nichols, faire une translation du diagramme jusqu' ce qu'il soit tangent au contour quigain 2.3 db 3. Dduire K = Kd correspondant 4. Calculer le gain du correcteur : kp =
Kd k

5. Lire la pulsation de rsonance au point de tangence 6. Vrier les marges de gain et de phase

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#&

Design l'aide du diagramme de Bode Design du correcteur PI Procdure : 1. crire T(s) du systme compens :
bmsm + . . . + 1 T(s) = K(1 + sn) l+1 , s (ansn + . . . + 1) K= k i

2. Dterminer pmin correspondant 3. Dduire


n

max

par

1 n = | pmin | = max

4. Dterminer Kd par la mthode de Bode ou la mthode de Nichols 5. Dduire 6. Calculer


i

tel que et

i=

k Kd

1 kI = i

kp = n i

7. Tracer le diagramme de Bode du systme compens et vrier si les marges de phase (MP) et de gain (MG) sont acceptables

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#'

Design l'aide du diagramme de Bode Design du correcteur PD Procdure : 1. crire T(s) du systme compens :
b m sm + . . . + 1 T(s) = C(s)G(s) = K(1+ D s) l s (an sn + . . . + 1) kD K = kp k, D = kp

2. Dterminer Kd en se basant sur l'erreur 3. Tracer le diagramme de Bode de KdG(s) 4. Dterminer m pour laquelle le gain de (KdG(s)) est gal 20 db 5. Vrier la marge de phase m = 10
D

c =+90o { Si c

< 40o > 50o

choisir un autre correcteur diminuer D jusqu' c = 45o et noter D


d

6. Calculer les paramtres kp = K et kD = kp D k 7. Tracer le diagramme de Bode de T(s) et vrier si MP et MG du systme corrig sont acceptables

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$

Design l'aide du diagramme de Bode Design du correcteur PID


P(s) R(s) +  E ~ E
 T

C(s)

G1(s)

+ c + E ~ E

G2(s) 

Y(s) E

Fonction de transfert du correcteur :


C(s) = kp = kI = kD =
kp + kI (1 + s n )(1 + s v ) + kD s = s s i n + v i 1 i n v i

Fonction de transfert du systme compens :


Gc(s) = C(s)G1(s)G2(s) + )(b m + Gc(s) = K (1 + s ns)(1 (a snv+ . .m.s+ 1) . . . + 1) l+1 s
n

K =

k i

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$

Procdure de Design du PID par Bode


1. Dterminer pmin correspondant max 2. Dduire n par n= | p 1 | = max 3. Calculer Kd relativement l'erreur
min

Kd =

1e() e() 1 e()

si G1(s)G2(s) est de type 0 si G1(s)G2(s) est de type 1

4. Tracer le diagramme de Bode de


T(s) = K(1+ n s) bm sm + . . . + 1 sl+1 (an sn + . . . + 1)

5. Mesurer 0 et trouver m 20 db 6. Vrier MP du systme compens


c = +90 { Si c si c = 45o , v = 10 n

< 40o > 50o

introduire correcteur supplmentaire diminuer D jusqu` = 45o etnoter v a

7. Calculer les gains


kp = n + v n v 1 , kD = , kI = i i i

8. Tracer Bode de Gc(s) et vrier MP et MG

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$

Design l'aide du diagramme de Bode Design du correcteur avance de phase Procdure : 1. crire Gc(s) du systme compens :
Gc(s) = C(s)G(s) = K 1 + aTs G(s), K = kpk, a > 1 1 + Ts
K e()

2. Utiliser KG(s) et trouver 3. Dduire kp =


K k

4. Dterminer MG, MP de KG(s) 5. Estimer la marge de phase 6. Calculer : 7. Choisir 8. dduire


m a=
1+sinm 1sinm

manquante

= m

tel que gain (KG(s)) = 20log10 a

1 T = m a

9. Construire Bode de Gc(s) et vrier les spcications. Si ncessaire, restimer m et recommencer

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$!

Design l'aide du diagramme de Bode Design du correcteur retard de phase Procdure : 1. crire Gc(s) du systme compens :
Gc(s) = C(s)G(s) = K 1 + aTs G(s), K = kpk, a < 1 1 + Ts
K e()

2. Utiliser KG(s) et trouver 3. Dduire kp = 5. Dterminer


K k

4. Construire Bode de KG(s) correspondant MP dsire 6. Dterminer m db, et correspondant, requis pour ramener la courbe de gain zro 7. calculer a = 10 20
m

8. Choisir le paramtre T tel que :


1 = aT 10

T=

10 a

9. Construire Bode et valuer les spcications

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

DESIGN DES SYSTMES ASSERVIS

$"

CHAPITRE 8

REPRSENTATION INTERNE ANALYSE ET DESIGN

EMI-RABAT K. BENJELLOUN

TITRE DU CHAPITRE

$#

Objectifs :
Assimiler les mthodes d'analyse et de

conception des systmes linaires bases sur le modle d'tat Manipuler les techniques de l'algbre linaire pour l'analyse et la conception des systmes Sommaire :
Rappel sur la reprsentation interne Formes canoniques de la reprsentation

interne

Rsolution du modle d'tat Transformation du modle d'tat Stabilit, commandabilit et observabilit Commande par retour d'tat Design de l'observateur

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REPRSENTATION INTERNE ANALYSE ET DESIGN

$$

Rappel sur la reprsentation interne : quation direntielle gnrale :


dn dn1 y(t) + an1 n1 y(t) + + a0 y(t) dtn dt dm = bm m u(t) + + b0 u(t) dt

Fonction de transfert gnrale :


Y(s) bm sm + bm1 sm1 + b0 G(s) = = n , U(s) s + an1 sn1 + + a0 mn

Forme gnrale du modle d'tat :


x (t) = A x(t) + B u(t) y(t) = C x(t) + D u(t) x(0) = x0
E

u(t)

s E e

x +
~E  + T

x(t)

eE s

+ c y(t) + 
E

~ E 

'

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REPRSENTATION INTERNE ANALYSE ET DESIGN

$%

Rappel sur la reprsentation interne : Exemple avec m = 0 et n = 3 :


G(s) = Y(s) 1 = U(s) (s + 1)(s + 2)(s + 3)

quation direntielle associe :


d3 d2 d y(t) + 6 2 y(t) + 11 y(t) + 6y(t) = u(t) dt3 dt dt

Variables d'tat :
x1 = y x1 = x2 x2 =y = x2 = x3 x3 = 6 x1 11 x2 6 x3 + u x3 = y

Modle d'tat :

0 1 0 0 x (t) = 0 0 1 x(t) + 0 u(t) 6 11 6 1 [ ] y(t) = 1 0 0 x(t)

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REPRSENTATION INTERNE ANALYSE ET DESIGN

$&

Rappel sur la reprsentation interne : Exemple avec m = 2 et n = 4 :


Y(s) (s + 4)(s + 6) W(s) Y(s) = = U(s) s(s + 1)(s + 2)(s + 3) U(s) W(s) 1 G(s) = (s + 4)(s + 6) s(s + 1)(s + 2)(s + 3) G(s) =

Variables d'tat associes W(s)/U(s) :


x1 x2 x3 x4 =w x1 =w x2 = =w x3 =w x4

= = = =

x2 x3 x4 6 x2 11 x3 6 x4 + u

Modle d'tat :
0 1 0 0 0 0 1 0 x(t) + x (t) = 0 0 0 1 0 6 11 6 0 0 u(t) 0 1

quation de la sortie associe Y(s)/W(s) :


y(t) = [ ] 24 10 1 0 x(t)

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REPRSENTATION INTERNE ANALYSE ET DESIGN

$'

Rappel sur la reprsentation interne : Exemple avec m = 3 et n = 3 :


G(s) Y(s) U(s) Y(s) Y(s) U(s) Y(s) 3s3 + 2s2 + 5s + 2 = = 3 U(s) s + 2s2 + s + 1 4s2 + 2s 1 = 3 + 3 s + 2s2 + s + 1 4s2 + 2s 1 = 3U(s) + 3 U(s) = 3U(s) + Y(s) s + 2s2 + s + 1 4s2 + 2s 1 W(s) Y(s) = 3 = s + 2s2 + s + 1 U(s) W(s)

Variables d'tat associes W(s)/U(s) :


x1 x1 = w x2 x2 =w = x3 x3 =w y(t) y(t)

= = = = =

x2 x3 x1 x2 2 x 3 + u x1 + 2 x 2 4 x3 y(t) + 3 u(t)

Modle d'tat :
0 1 0 0 x (t) = 0 0 1 x(t) + 0 u(t) 1 1 2 1 [ ] y(t) = 1 2 4 x(t) + 3 u(t)

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%

Formes canoniques de la reprsentation interne Forme commandable

x (t) = Ac x(t) + Bc u(t) y(t) = Cc x(t) + Dc u(t) 0 1 ... 0 0 0 0 1 ... 0 . . . . . . . . . = . . . . . . 0 0 ... 0 1 a0 a1 . . . an2 an1 { , 0 0 . Bc = . . 0 1

Ac

[ ] Cc = b0 , , bm , 0, , 0 0 < m < n = Dc = [0] [ ] { Cc = b0 a0 bn , , bn1 an1 bn m = n = Dc = [bn ]


+ 
E }  +T T
1 s

+  E }  +T bn2 an2 bn
T
1 s

+ E }  +T b1 a1 bn
T

+ E } E y  +T b0 a0 bn
T
1 s

bn
T

bn1 an1 bn
r d c

 r E }E d  T

xn

r d c

xn1

x2

rE d c

rE d c

x1

an
c  } ' 

an1
c  } ' 

a1
c  } ' 

a0

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REPRSENTATION INTERNE ANALYSE ET DESIGN

%

Formes canoniques de la reprsentation interne Forme observable

x (t) = Ao x(t) + Bo u(t) y(t) = Co x(t) an1 a n2 . Ao = . . a1 a0 Co =


u
e s c

1 ... 0 0 0 1 ... 0 . . . . , . . . . . . . . 0 ... 0 1 0 ... 0 0 ]

0 0 . . . Bo = bm . . . b0

1, 0 , 0
e s c

e s c c

b0 a0 bn
c  ~ E  T

b1 a1 bn
1 s

bn1 an1 bn
1 s

bn
1 s

c  E ~ E x1  T

x2

c  E ~ E xn1  T

c  E ~ e s E y 

xn

a0
T e s

a1
T e s

an
T e s

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REPRSENTATION INTERNE ANALYSE ET DESIGN

%

Formes canoniques de la reprsentation interne Forme observable Relation de base :


] 1 1[ an1Y(s)+ an2Y(s) + . . . s s ] ] 1[ + . . . + a0Y(s)+b0U(s) s [

Y(s) =

Variables d'tat :
Xn(s) = Xn1(s) = 1 [a0Y(s)+b0U(s)] s 1 [a1Y(s)+b1U(s)+Xn(s)] s 1 [amY(s)+bmU(s)+Xm+1(s)] s 1 [an1Y(s)+X2(s)] s

. . .
Xm(s) =

. . .
X1(s) =

Y(s) = X1(s)

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REPRSENTATION INTERNE ANALYSE ET DESIGN

%!

Formes canoniques de la reprsentation interne Forme de Jordan Cas de ples simples :


G(s) = k1 kn Y(s) + ... + = s + p1 s + pn U(s)

Relations fondamentales :
Xi (s) =

ki U(s), i = 1, 2, . . . , n (s + pi )

xi (t) = pi xi (t) + ki u(t)

Modle d'tat :
p1 0 . . . 0 0 0 p2 . . . 0 0 . . . . . . . . . x = . . . . . . 0 . . . pn1 0 0 . . 0 0 . 0 pn [ ] y = 1, . . . , 1 x k1 k 2 . x + . u . kn1 kn

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REPRSENTATION INTERNE ANALYSE ET DESIGN

%"

Formes canoniques de la reprsentation interne Forme de Jordan Cas de ples multiples :


G(s) = k2 kn Y(s) k1 + + ... + = U(s) (s + p)n (s + p)n1 (s + p)

Relations fondamentales :
1 1 U(s) = X2(s) (s + p)n (s + p) 1 1 X2(s) = U(s) = X3(s) (s + p)n1 (s + p) X1(s) = Xn1(s) = 1 1 U(s) = Xn(s) (s + p) (s + p)n(n2) 1 Xn(s) = U(s) s+p

. . .

Modle d'tat :
p 1 0 p . . . x (t) = . . . 0 0 0 0 [ y(t) = k1, . . . ,
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0 0 0 0 . . . x(t) + . u(t) . . . . . . . . 0 . . . p 1 . . . 0 p 1 ] kn x(t)

... 0 1 ...

REPRSENTATION INTERNE ANALYSE ET DESIGN

%#

Passage de la reprsentation interne la reprsentation externe Reprsentation interne :


x (t) = A x(t) + B u(t) y(t) = C x(t) + D u(t) x(0) = x0

Transforme de Laplace :
sX(s) x0 = A X(s) + B U(s) Y(s) = C X(s) + D U(s) [sI A] X(s) = x0 + B U(s) Y(s) = C X(s) + D U(s) X(s) = [sI A]1 x0 + [sI A]1B U(s) Y(s) = C X(s) + D U(s)

Reprsentation externe :
G(s) = Y(s) = C [sI A]1 B + D, U(s) x0 = 0

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REPRSENTATION INTERNE ANALYSE ET DESIGN

%$

Rsolution du modle d'tat Systme autonome modle d'tat quation direntielle


x (t) = a x(t) x(0) = x0 ] x(t) = eat x0

systme

solution x(t) = L 1 (sI A)1 x0 Matrice de transition :


x(t) = x(t) =
(t) (t) [ ] L 1 (sI A)1 x0 = (t) x0 eAt x0 = (t) x0 1

x (t) = A x(t) y(t) = C x(t) x(0) = x0 x(t) = eAt x0 [

= L

(sI A)

= eAt = I + At +

1 2 2 1 3 3 A t + A t + ... 2! 3!

Exemple :
] [ ] 0 1 0 x (t) = x(t) + u(t) 0 1 1 [ ] y(t) = 5 1 x(t) x(0) = x0

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REPRSENTATION INTERNE ANALYSE ET DESIGN

%%

Rsolution du modle d'tat Solution globale Modle d'tat du systme :


x (t) = A x(t) + B u(t) y(t) = C x(t) + D u(t) x(0) = x0

Transforme de Laplace :
sX(s) x0 = A X(s) + B U(s) X(s) = [sI A]1 x0 + [sI A]1B U(s)

Solution t0 = 0
x(t) = (t) x0 +
0 t

(t )Bu( )d ,

t0

Solution t0 = 0

x(t) =

(t t0 ) x(t0 ) +
t0

(t )Bu( )d

y(t) = C x(t) + D u(t),

t0

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REPRSENTATION INTERNE ANALYSE ET DESIGN

%&

Transformation du modle d'tat Modle d'tat du systme :


x (t) = A x(t) + B u(t) y(t) = C x(t) + D u(t) x(0) = x0

Transformation T :
x(t) = T z(t)

Systme transform :
T z (t) = AT z(t) + B u(t) y(t) = CT z(t) + D u(t) x0 = T z 0

Systme transform si T1 existe :


A = T1AT z (t) = A z(t) + B u(t) B = T1B y(t) = C z(t) + D u(t) C = CT z(0) = z0 D=D

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%'

Transformation du modle d'tat Calcul de T Valeurs propres distinctes :


T = v1, . . . , vn [ ]

vi, i = 1, . . . , n = Vecteur propre associ la valeur propre i de la matrice A

Matrice A transforme :
A= 1

. . .

... 0

= T1 AT

. . .

. . .

0 ...

Calcul des valeurs et vecteurs propres :


i i v i

det [I A] = 0 = Avi i = 1, 2, . . . , n [

Exemple :
] [ ] 0 1 0 x (t) = x(t) + u(t) 3 4 1 [ ] y(t) = 4 1 x(t) x(0) = x0

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REPRSENTATION INTERNE ANALYSE ET DESIGN

&

Transformation du modle d'tat Calcul de T Valeurs propres multiples :


v1 v1 + v2 v2 + v3

= Av1 = Av2 = Av3

. . .

vm1 + vm

= Avm

Exemple :
] [ ] 0 1 0 x (t) = x(t) + u(t) 1 2 1 [ ] y(t) = 4 1 x(t) x(0) = x0

Matrice de Vandermonde :
2 1 T = 2 2 1 2 . . . . . . n1 n1 1 2

... ... ... ... ... ...

1
n 2 n

. . .

. . .

. . .

... ...

n1 n

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REPRSENTATION INTERNE ANALYSE ET DESIGN

&

Transformation du modle d'tat Solution globale

systme original

systme transform

x (t) = A x(t) + B u(t) z (t) = A z(t) + B u(t) y(t) = C x(t) y(t) = C z(t) x(0) = x0 z(0) = z0
x(t) = (t) x0

x(t) = T z(t) x(0) = T z(0) = T z0

z(t) = (t) z0 1

z(t) = T x(t) z(0) = T1 x(0) = T1 x0

Relation entre les matrices de transition :


(t) (t)

= =

T1 (t) T T (t) T1

Exemple :
] [ 1] 3 0 z (t) = x(t) + 12 u(t) 0 1 2 [ ] y(t) = 1 1 z(t) z(0) = z0

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&

Stabilit au sens de Lyapunov Si deux matrices symtriques dnies positives P et Q vrient l'quation de Lyapunov :
ATP + PA = Q alors le systme x (t) = A x(t) est stable

au sens de Lyapunov. Si le systme est stable, alors pour toute matrice Q symtrique et dnie positive, l'quation de Lyapunov a une solution unique P symtrique et dnie positive. Procdure : 1. Prendre Q quelconque dnie positive. 2. Rsoudre l'quation de Lyapunov :
ATP + PA = Q

3. Dduire la matrice P 4. Tester si P est symtrique dnie positive :  si oui, le systme est stable  si non, le systme est instable

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&!

Commandabilit Dnition : Un systme d'ordre n est commandable si la matrice de commandabilit C est de rang n :
0 0 2 0 0 3 ]T 1] 1
E rd

[ ] rang C = rang B, AB, . . . , An1B = n 1 A2 = 0 0 [ B2 = [ 1 1 C2 = 1 2


+ 
E }E  T

1 A1 = 0 0 [ B1 = [ 1 1 C1 = 1 1
E  + }E  T

0 0 2 0 0 3 ]T 0] 1
x1
rd E 1

1 s

x1

1 s

1 '

1 ' x2
E rd c  + } E 1 E T

u(t)

dE r

 + } E  T

1 s

u(t)

y(t)

dE r

+ 
} E  T

1 s

x2

rd E

c  + } E 2 E T

y(t)

2 '
E  + } E  T
1 s

2 ' x3
rd E 1 E
1 s

x3

rd E

3 '

3 '

commandable
EMI-RABAT K. BENJELLOUN

non commandable

REPRSENTATION INTERNE ANALYSE ET DESIGN

&"

Observabilit Dnition : Un systme d'ordre n est observable si la matrice d'observabilit O est de rang n :
rang O = rang C , A C , . . . , (A
T T T

n1 T

) C

= n

1 A1 = 0 0 [ B1 = [ 1 1 C1 = 1 2
E  + }E 1 E  T

0 0 2 0 0 3 ]T 1] 1
x1
rd E 1

1 A2 = 0 0 [ B2 = [ 1 2 C2 = 1 1
E  + } E 1 E  T

0 0 2 0 0 3 ]T 3] 0
x1
E rd

1 s

1 s

1 ' u
rd E  + }E 1 E  T
1 s

1 ' x2
 c+ rd E 2E }E  T y

rd E

 + } E 2 E  T

1 s

x2

E rd

c  + } E 1 E y

2 '
E  + } E 1 E  T
1 s

2 ' x3
rd E 1 E  + } E 3 E  T
1 s

x3

3 '

3 '

observable
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non observable

REPRSENTATION INTERNE ANALYSE ET DESIGN

&#

Commande par retour d'tat Loi de commande :


U(t) = K X(t) + N R(t)

Systme corrig :
X = [A BK] X + BN R Y = [C DK] X + DN R
E

r(t) E

+  r E u(t) d E {
 T

 + x E {E  T+

xE r d

+  y(t) +c E { E


A K
'

' r d

Dtermination de la matrice des gains :


det [sI A + BK] =
n i=1 n

(s + si )

det [sI A + BK] = s + an1 sn1 + + a0 si = ples dsirs i = 1, 2, .., n K = matrice des gains

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REPRSENTATION INTERNE ANALYSE ET DESIGN

&$

Commande par retour d'tat Calcul de K : cas scalaire quation caractristique dsire :
(s) = sn + an1 sn1 + . . . + a1 s + a0

Thorme de Cayley-Hamilton :
(A) = An + an1 An1 + + a0 I

Formule d'Ackermann :
[ K=

0, 0, ..., 0, 1 C 1 (A)

Procdure pour viter le calcul de C 1 : 1 : trouver la matrice dT tel que :


dT C = [ 0, , 0, 0, 1 dT = (d1 , , dn )

2 : calcul de la matrice K :
K = dT (A)

Exemple :

] [ ] 0 1 0 x (t) = x(t) + u(t) 2 3 1 [ ] y(t) = 1 0 x(t)

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&%

Commande par retour d'tat Calcul de K : cas multivariable Procdure :  Transformation :

[ ] . K = q KT = . K1, , Kn . qm qi

q1

constantes arbitraires,

i = 1, , m

 quation caractristique :
[ ] T det sI A + Bq K = 0

 Formule d'Ackermann :
K = C =
[

0, 0, , 0, 1

C 1 (A)

Bq, ABq, , An1Bq [

Exemple :

] [ ] 0 1 1 0 x (t) = x(t) + u(t) 2 3 0 1 [ ] y(t) = 1 0 x(t)

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&&

Commande par retour d'tat Calcul de K : forme commandable Systme sous forme commandable :
x = A c x + Bc u y = Cc x

x = [Ac BcK] x + Bc N r y = Cc x

Polynmes caractristiques corrig et dsir :


c d

= sn + (an1 + kn)sn1 + . . . + (a1 + k2)s + (a0 + k1) = sn + dn1sn1 + . . . + d1s + d0

Gains de la matrice de retour d'tat :


ki+1 = di ai i = 0, 1, . . . , n 1

Transformation de commandabilit :
x(t) = T z(t) avec T = CM det [sI A] = sn + an1sn1 + . . . + a1s + a0 an1 an2 . . . a1 1 a n2 an3 . . . 1 0 . . ... . . . . . . . . . . M = . . . . . a1 . . . . . . . a1 1 ... 0 0 1 0 ... 0 0

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&'

Commande par retour d'tat et intgrale


Kp
T'

+ z uE E m B T
x x

+ z xE E m T +
'

xE c r
' c r

c rE

y(t)

T' E N + m z '

A K

r(t) E

x (t) = C x(t) + N r(t) u(t) = Kp x (t)K x(t)

x (t) = A x(t) + B u(t) y(t) = C x(t)


x
x

] =

A BK BKp C 0
[ y(t) =

][
]

C 0

] +

0 r(t) N

quation caractristique :
[ [ ]] A BK BKp det sI =0 C 0

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REPRSENTATION INTERNE ANALYSE ET DESIGN

'

Design de l'observateur Cas scalaire Systme original


x (t) = A x(t) + B u(t) y(t) = C x(t)

Systme estim
x (t) = A y (t) = C

x (t) + B u(t) x (t)

Erreur d'estimation sur les tats :


x(t) x (t)

] A x(t) x (t)

e (t) = A e(t)

Estimation de la sortie :
x (t)

A x (t) + B u(t) +

[ L

y(t) C x (t)

x (t) = A x(t) + B u(t) + L [y C x]

Erreur d'estimation : Calcul de L :


det [sI A + LC] = L = l1 , , ln
T

e (t) = [A LC] e(t)

n i=1 [

(s + si)
] O 1 (A)

0, , 0, 1

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REPRSENTATION INTERNE ANALYSE ET DESIGN

'

Design de l'observateur Cas multivariable Erreur d'estimation :


e (t) = [A LC] e(t) x e(t) = x(t) (t) L = (n m)

Choix de la matrice L :
] [ . L = . q1, , qn = lqT . ln qi = constantes arbitraires l1

Calcul de la matrice L :

[ ] det [sI A + LC] = det sI A + lqT C n = (s + si)


i=1

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REPRSENTATION INTERNE ANALYSE ET DESIGN

'

Design de l'observateur Systme sous forme observable quation caractristique :


det [sI Ao + L Co] = 0, L = (n 1), Co = (1 n) (an1 + l1) (a n2 + l2 ) . . Ao L Co = . (a1 + ln1) (a0 + ln) 1 ... 0 1 . ... . . 1 ... 0 ... 0 0 ... 0 . . . . . . 0 1 0 0

Polynmes caractristiques avec observateur


o (s) d (s) o (s)

et dsir

d (s)

= sn + an1sn1 + . . . + a1s + a0 = sn + dn1sn1 + . . . + d1s + d0

Gains de l'observateur d'tat :


li = dni ani i =, 1, . . . , n

Transformation d'observabilit :
x(t) = T z(t) T = [MO]1

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'!