Faculdade de Tecnologia

SENAI Anchieta
Claudio Forte Eduardo Marsulo Estevam George Luciano Juvino

Controle de motores de corrente continua

So Paulo 2012

Claudio Forte Eduardo Marsulo Estevam George Luciano Juvino

Controle de motores para corrente continua

Trabalho apresentado a unidade curricular Projetos Eletrnicos para Automao da Faculdade de Tecnologia SENAI Anchieta

Orientador: Xxxxxxxxxxxxxxxx

So Paulo 2012

Resumo

Este projeto tem por finalidade analisar e controlar o comportamento de um sistema de automao, de um motor DC, utilizando as tecnologias j existentes na indstria, mas adequando a este sistema uma comunicao com um sistema supervisrio, com o objetivo de obter uma customizao personalizada s necessidades especficas de um projeto, que qualquer outro supervisrio encontrado no mercado no atenderia. Para comprovar este estudo, analisaremos o comportamento deste motor, atuando em um sistema de transporte de pessoas, um elevador de 4(quatro paradas). Para isto foi construdo um prottipo de elevador, para simulao. Atravs de um circuito microcontrolado, podemos exercer o controle de torque, controle de velocidade, posicionamento nos andares e entre os mesmos alm de monitorar sensores que indicam sequncia de porta do elevador aberta ou fechada. Sendo o sistema supervisrio atualizado de todos estes eventos em comunicao serial RS485, ou em rede sem fio RF, fazendo uso das mesmas rotinas de comunicao.

Palavra chave; Controle de Perifricos.

Summary

This project aims to analyze and control the behavior of an automation system, a DC motor, using the most existing technologies in the industry, but adapting to this system Communication with a supervisory system and a customization Much smaller than found in the market to support this study Analyze the behavior of this engine, operating in a system Transport of persons, a lift of 4(four stops) for this was Built a prototype for simulation of a building. And we want to control this plant relationships of torque control speed, positioning, sensors that monitor indicated sequence of the elevator door opened and closed, all monitored by a supervisory system and communicating with a network wireless the goal is to take and satisfaction and efficiency in transporting people to greater convenience to our future customers.

Keyword, Control Peripherals

Agradecimentos

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Sumrio
12Introduo ...................................................................................................................................... 7 Desenvolvimento ............................................................................................................................ 8 2.1- Estrutura .................................................................................................................................... 10 2.2- Cabina ........................................................................................................................................ 11 2.3- Montagem.................................................................................................................................. 13 2.4- Circuito Eletrnico...................................................................................................................... 14

1- Introduo

O presente projeto tem a finalidade de analisar, diagnosticar, e estabelecer parmetros, para um controle de acionamento de um motor DC em malha fechada, com a finalidade de controlar e monitorar aes, executadas pelo sistema proposto. Tornando a monitorao em um software rodando em um PC, e um hardware preparado para ser operado por dispositivos microcontrolados, a inteno integrar tecnologias diferentes visando facilitar a manuteno, baratear a soluo, economizar energia e fazer com que o sistema opere de maneira estvel e com segurana. Nosso maior objetivo a customizao de todo o sistema. Como o mesmo j um produto encontrado no mercado, mas vendido separadamente, o que eleva seu custo e necessita de treinamentos distintos. Alm disso, para o caso do uso de um software supervisrio de mercado como o Elipse, alm do custo elevado, exigido um treinamento e um desenvolvimento para atender a necessidade do projeto, que por ser um projeto simples no justifica tanto investimento. Uma outra vantagem para este projeto o software supervisrio desenvolvido em linguagem C, o que o faz reutilizvel em outros projetos similares, ou mesmo expandir o mesmo para supervisionar sistemas distintos conectados a uma rede.

2- Desenvolvimento
Para o desenvolvimento deste projeto foi construdo uma estrutura de ao que simula um edifcio de 4(quatro) paradas, dentro desta estrutura, correra uma outra caixa que ser a nossa cabina, composta com duas portas as quais se abriro automaticamente quando a cabina chegar no andar indicado. O motor estar no topo da estrutura montada, com uma polia no seu eixo que na qual correra um cabo de ao, movimentando assim a cabina para cima e para baixo, tambm acoplado ao motor esta um redutor e um encoder no eixo do motor que contar quantos pulsos o motor dar em uma volta completa no seu eixo, estabelecendo parmetros para o sistema em relao de paradas entre os andares Para o controle do motor que deslocar o elevador utilizaremos um micro controlador PIC 16F877A que enviar comando de liga/desliga ao motor

e alm disso controlar a sua velocidade com uma carga variando de ZERO a um valor mximo a ser definido durante os ensaios. Para isso ns faremos uso do conhecimento da funo de transferncia do motor e da aplicao da propriedade da transferncia de potncia por PWM. Ento medida que a carga sendo maior exige mais potncia, o PIC atender exigncia aumentando o tempo de alta do PWM (mais tempo em 1) . Tambm o PIC receber informaes de um encoder que ser acoplado ao motor, estas informaes sero de dois tipos: posio e velocidade. A posio ser definida pela quantidade de pulsos recebidos, e a velocidade ser dada por comparao entre a frequncia de pulsos
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recebidos e os ticks de um timer do PIC. Assim o timer do PIC definir se a velocidade do motor est como esperada. Se estiver menor: aumenta o tempo de alta do PWM, se estiver maior aumenta o tempo de baixa do PWM, de maneira proporcional. Para evitar muita oscilao uma pequena faixa de valores para mais e para menos ser tolerada. Um circuito em ponte H ser responsvel por fornecer potncia ao motor, e o pulso do PWM ser injetado nesta ponte H. O PIC tambm controlar a abertura e fechamento da porta, onde um segundo circuito com ponte H receber comandos para abertura e fechamento da porta. Uma placa com um microcontrolador da famlia MSP430 receber a tarefa de alimentar o PC com as informaes necessrias simulao no supervisrio. O mesmo foi escolhido devido facilidade de migrao entre uma soluo que se comunica em RS485 e outra soluo em rede sem fio RF, alm de permitir economia de energia devido sua arquitetura. A facilidade de migrao entre as solues se d devido disponibilizao de acessrios com RF disponveis no mercado que podem ser acoplados ao dispositivo com MSP430. Alm disso o software rodando no MSP430 no necessita de alterao ao alternar de uma soluo para outra. Com isso o MSP430 receber sinais do encoder e informaes quanto a abertura e fechamento de portas e direo do deslocamento do elevador. Estas informaes sero repassadas ao PC, e tambm receber comandos para acionar o elevador.

2.1- Estrutura

A estrutura que foi feita para este projeto, um prottipo que simular um edifcio de 4(quatro) paradas, sendo construdo de cantoneira 20x20 material 1020 Ao ABNT 1010-1020, foi feita uma base com uma chapa de ao, e soldado as cantoneiras nas suas extremidades.

Figura 1. Estrutura base

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2.2- Cabina
Foi construda uma cabina com mesmo tipo de material que da estrutura, porm a cabina correra dentro da mesma.

Figura 2. Estrutura da cabine

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Para que a cabina corra sem que aja atrito entre a estrutura e a cabina, foram fixados rolamentos na cabina para facilitar o deslize, e evitando o atrito entre ambos. Tambm foram feitas duas portas simultneas que se abriro automaticamente operada por um motor de porta assim que a cabina estiver nivelada no andar.

Motor das portas da cabina

Rolamento que correra entre a cabina e a estrutura

Figura 3. Estrutura da cabine com rolamentos e com as portas montadas

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2.3- Montagem
Cabina montada na estrutura j fixada com motor de porta

Figura 4. Montagem da cabina na estrutura

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2.4- Circuito Eletrnico

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