Tema 6

Teora del Control
Tcnicas de Frecuencia
Ces areo Raim undez
Depto. de Ingeniera de Sistemas y Autom atica
ETSII-Vigo
Teora del Control p. 1/46
TEMA 6: Anlisis en frecuencia de sist. continuos
Respuesta en frecuencia - Formas de representacin.
Especicaciones en frecuencia.
Criterio de Nyquist - Grcas de Nyquist.
Estabilidad - Mrgenes de fase y ganancia.
Criterio de Bode - Grcas de Bode.
Grcas de Nichols.
Descripcin en Frecuencia
Los sistemas lineales se pueden describir a travs de su
respuesta en frecuencia. Supongamos un sistema lineal
estable G
p
(s) estimulado por una seal sinusoidal de
amplitud unitaria.
Y (s) = G
p
(s)

s
2
+
2
=
N
p
(s)
D
p
(s)
s
2
+
2
=
n(s)
D
p
(s)
+
c
1
s +c
0
s
2
+
2
efectuando la expansin por el denominador de Y (s)
tendremos:
Y (s) = Y
t
(s) +Y
r.p.
(s) = {transitorio} +
A
s +j
+
B
s j
En rgimen permanente tendremos:
Y
r.p.
(s) =
A
s +j
+
B
s j
donde
A = lm
sj
((s +j)Y (s)) =
G
p
(j)
2j
B = lm
s+j
((s j)Y (s)) =
G
p
(j)
2j
y
r.p.
(t) =
1
2j
_
G
p
(j)e
jt
G
p
(j)e
jt
_
= Y
sin(t +
)
pues
G
p
(j) = |G
p
(j)|e
jG
p
(j)
= Y
e
j

A guisa de ejemplo se puede calcular el mdulo y fase resultantes de la seal
u(t) = sin(t)1(t)
aplicada a la planta
G
p
(s) =
1
s + 1
Efectuando los clculos del rgimen permanente tendremos.
G
p
(j) =
1
j + 1
=
_
_
_
|G
p
(j)| =
1
2
+ 1
G
p
(j) = arctan()
Como = 1 obtendremos nalmente:
y
r.p.
=
2
2
sin(t

4
)
Y
= |G
p
(j)|
= G
p
(j)
dada una secuencia de seales sinusoidales de amplitud unitaria y
con pulsaciones {
1
,
2
, ,
k
} aplicadas a una planta lineal con
funcin de transferencia G
p
(s) podremos elaborar una tabla
|G
p
(j)| G
p
(j)
1
Y
1

1
2
Y
2

2
.
.
.
.
.
.
.
.
.
k
Y
k

k
Respuesta en frecuencia (Polar)
con los puntos obtenidos experimental-
mente se puede construir la grca po-
lar
G
p
(j), {
1

7
}
conforme veremos, esta grca constru-
ida en lazo abierto, sirve para carac-
terizar el comportamiento de la planta
en lazo cerrado, con un controlador pro-
porcional. Esta grca construida ex-
perimentalmente sirve para describir las
caractersticas dinmicas de la planta
desconocida y substituye en este caso
la funcin de transferencia terica.
{Y
1
,
1
}
{Y
2
,
2
}
{Y
3
,
3
}
{Y
4
,
4
}
{Y
5
,
5
}
{Y
6
,
6
}
{Y
7
,
7
}
Respuesta en frecuencia (cartesiana)
Los puntos colectados por el proceso de seales sinusoidales puede representarse en
una grca cartesiana
G
p
(j
k
)
|G
p
(j
k
)|
G
p
(j)
|G
p
(j)|
Especicaciones en frecuencia
Pico de resonancia M
r
es el valor mximo de |G
p
(j)|
Frecuencia de resonancia
r
es la frecuencia en la que ocurre el pico de
resonancia.
El ancho de banda de una funcin de transferencia se calcula teniendo como base

el punto en que el mdulo |G
p
(j)| vale 1/
2 de su valor G
p
(0).
M
r
r
1
1/
BW
|G
p
(j)|
Aplicacin al par de polos
Sea G(s) =
1
_
s
n
_
2
+ 2
_
s
n
_
+ 1
, haciendo s = j y calculando
mdulo y fase
|G(j)| =
1
_
_
1
_

n
_
2
_
2
+ 4
2
_

n
_
2
G(j) = tan
1
_
_
_
_
_
2
_

n
_
1
_

n
_
2
_
_
_
_
_
Aplicacin al par de polos
Pico de resonancia:
d
d
|G(j)| = 0 max
|G(j)| = M
r
=
1
2
_
1
2
=
n
_
1 2
2
Ancho de banda:
|G(j)| =
1
2
BW =
n
_
1 2
2
+
_
1 + (1 2
2
)
2
Resonancia (Par de polos)
El par de polos G(s) =
1
_
s
n
_
2
+ 2
_
s
n
_
+ 1
, ofrece las grcas de mdulo en
funcin de conforme gura.
0.5 1 1.5 2 2.5 3
1
2
3
4
5
6
/
n
|G(j)|
Harry Nyquist 1889-1976
Naci en Suecia emigrando para los Es-
tados Unidos de America. Trabaj en
la explicacin cuantitativa del ruido tr-
mico en las comunicaciones, invent el
sistema de transmisin de banda later-
al vestigial (TV). Qued clebre por su
famoso diagrama de estabilidad.
Teorema de Nyquist - Preliminares
Sean dos ceros: z
i
interior a la regin
denida por y z
e
exterior a esta misma
regin. Si s efecta un recorrido com-
pleto sobre en el sentido anti-horario,
las variaciones angulares percibidas en
ambos casos sern:
(s + z
i
) = 2
(s + z
e
) = 0
Ya si fuesen polos tendramos:
{1/(s + z
i
)} = 2
{1/(s + z
e
)} = 0
A
B
AB
C
D
CD
z
i
z
e
Variacin de p
n
()
Sea un polinomio dado por p
n
(s) y una curva cerrada en
el plano complejo. La variacin angular sufrida por p
n
(s)
cuando s efecta un recorrido completo en el sentido
anti-horario, ser igual a 2n
i
donde n
i
es el nmero de
races de p
n
(s) = 0 internas a .
p
n
(s) = 2n
i
Variacin de G
p
() =
N
p
()
D
p
()
Sea G
p
(s) = N
p
(s)/D
p
(s) y una curva cerrada en el
plano complejo. La variacin angular sufrida por G
p
(s)
cuando s efecta un recorrido completo en el sentido
anti-horario, ser igual a 2(z
i
p
i
) donde z
i
es el nmero
de ceros y p
i
el nmero de polos de G
p
(s) interiores a .
G
p
(s) = 2(z
i
p
i
)
Sea F(s) = G(s) +, donde es una constante y una
curva cerrada. Si la grca de F() envuelve el origen de
coordinadas, entonces G() envuelve el punto .
F() = G() + G() = F()
La constante equivale a una traslacin en la grca de
G().
Sea denida de acuerdo con:
=
_
_
j {r R}
jRe
j
{0 }
j {r R}
jre
j
{0 }
haciendo R y r > 0,
cubrir todo el semi-plano comple-
jo positivo, menos el origen de coordi-
nadas.
R
r
O

Teorema de Nyquist
Dada
F(s) = 1 +k
c
G
p
(s)
si F(s) presenta una fraccin polinomial cuyo numerador es estable, la
grca de G
p
() envolver el punto
1
k
c
en el sentido anti horario n
i
veces, donde n
i
es el nmero de polos inestables en G
p
(s)
Este criterio se aplica tambin a funciones de trans-

ferencia irracionales o con retardos
La grca de k
c
G
p
(s) = F(s) 1 rodear el punto 1 del eje real, n
i
veces en el sentido anti-horario.
Teorema de Nyquist - Implicaciones - I
Sea G
c
(s) = k
c
G
d
(s) con G
d
(s) estable. ( si G
d
(s) = 1 contr.
proporcional )
Si G
p
(s) es estable en lazo abierto, para tener
estabilidad en lazo cerrado es necesario y suciente
que G
p
()G
d
() no envuelva al punto 1/k
c
.
Si G
p
(s) es inestable en lazo abierto, con p
i
polos
inestables, para que el lazo cerrado sea estable es
necesario y suciente que no haya cancelaciones
inestables y que G
p
()G
d
() envuelva p
i
veces el
punto 1/k
c
en el sentido anti-horario.
Teorema de Nyquist - Implicaciones - II
Sea G
c
(s) = k
c
G
d
(s) con G
d
(s) estable. ( si G
d
(s) = 1 contr.
proporcional )
Si G
p
(s) es estable en lazo abierto, para tener
estabilidad en lazo cerrado es necesario y suciente
que k
c
G
p
()G
d
() no envuelva al punto 1.
Si G
p
(s) es inestable en lazo abierto, con p
i
polos
inestables, para que el lazo cerrado sea estable es
necesario y suciente que no haya cancelaciones
inestables y que k
c
G
p
()G
d
() envuelva p
i
veces el
punto 1 en el sentido anti-horario.
Teorema de Nyquist - Implicaciones - III
Otra lectura:
Sea G
c
(s) = k
c
G
d
(s) estable. ( si G
d
(s) = 1 contr. proporcional )
La grca de Nyquist de k
c
G
d
()G
p
() describir un total de N vueltas circundando el
punto 1 + 0j. Si esta(s) vuelta(s) se efecta(n) en el sentido anti-horario, N se
caracterizar como positivo. Si esta(s) vuelta(s) se efecta(n) en el sentido horario, N ser
negativo y si nalmente no se realizan vueltas entonces N = 0.
El nmero de vueltas N es igual al nmero de polos de 1 + k

c
G
d
(s)G
p
(s) = 0 situados en
el semiplano derecho (P
r
), menos el nmero de ceros de 1 + k
c
G
d
(s)G
p
(s) = 0 situados
en el mismo semiplano (Z
r
), o sea:
N = P
r
Z
r
El nmero de polos P
r
viene a ser el nmero de polos inestables de la planta G
p
(s) y es
conocido.
Para que la planta sea estable en lazo cerrado es necesario que Z

r
= 0 de donde se
concluye que para los sistemas estables en lazo cerrado debe valer
N = P
r
Estabilidad relativa - Mrgenes
En el proyecto de sistemas de control se necesita saber
con qu mrgenes de estabilidad se trabaja.
Estos mrgenes deben dar una idea cuantitativa de cun
lejos est el punto operativo del lmite de estabilidad. Con
este propsito se denen dos medidas asociadas a la
distancia del punto de estabilidad crtica 1 en relacin a
la curva k
c
G
p
(), y son:
Margen de ganancia MG.
Margen de fase MF.

Mrgenes de ganancia y fase
Los mrgenes se denen de acuerdo a:
MG = 20 log
10
_
1
|k
c
G
p
(j
g
)|
_
MF =
El MG marca la ganancia adicional en
decibelios que llevara el lazo cerrado a
la estabilidad crtica.
El MF mide el retardo puro que debera
agregarse para alcanzar la condicin de
estabilidad crtica.
k
c
G
p
(j
c
)e
j
= 1
k
c
G
p
(j)
|k
c
G
p
(j
g
)|
c
Hendrik Wade Bode 1905-1982
Natural de Estados Unidos de Amri-
ca, trabaj en ltros elctricos siendo
hoy considerada clsica su obra Net-
work Analysis and Feedback Amplier
Design. Trabaj posteriormente durante
la 2
a
guerra mundial en sistemas bals-
ticos de misiles y comunicaciones en
general.
Grcas de Bode
Las grcas de Bode se construyen teniendo como base una
transformacin logartmica efectuada sobre la funcin compleja
G
p
(j).
G
p
(j) = |G
p
(j)|e
jG
p
(j)
log(G
p
(j)) = log |G
p
(j)| +jG
p
(j)
Las grcas de Bode presentan 20 log
10
(|G
p
(j)|) y G
p
(j)
bajo el
mismo eje de abscisas log
10
. Se cambia el log natural por el log
10
lo
que equivale a un escalado constante en la escala logartmica, y se utiliza
el factor 20 para que las grcas aparezcan en dB que es una medida
utilizada histricamente para la relacin seal-ruido. La fase es medida
en grados. El eje de abscisas se divide en dcadas. Las grcas de Bode
y polar, poseen relacin biunvoca para sistemas de fase mnima.
Fase Mnima
Una funcin de transferencia se dice de fase mnima cuando todos sus ceros estn ubicados en C
.
G(s) =
(s 2)(s 5)(s 20)
(s + 1)[(s + 10)
2
+ 30]
Todas las posibles realizaciones de G(j) presentan el mismo mdulo. Las fases son distintas y
numerador (s + 2)(s + 5)(s + 20) origina la fase mnima (en linea gruesa).
Grcas de Bode
Para representar las grcas de Bode es conveniente llevar G
p
(s) a
una forma normalizada. Sea una G
p
(s) tpica.
G
p
(s) = k
p
m
1
i=1
(s +z
i
)
m
2
k=1
(s
2
+ 2
k
k
s +
2
k
)
s
n
1
n
2
l=1
(s +p
l
)
n
3
=1
[s
2
+ 2
s +
2
]
= K
p
m
1
i=1
(s/z
i
+ 1)
m
2
k=1
[(s/
k
)
2
+ 2
k
(s/
k
) + 1]
s
n
1
n
2
l=1
(s/p
l
+ 1)
n
3
=1
[(s/
)
2
+ 2
(s/
) + 1]
K
p
= k
p
m
1
i=1
z
i
m
2
k=1
2
k
n
2
l=1
p
l
n
3
=1
con m = m
1
+ 2m
2
, n = n
1
+n
2
+ 2n
3
, n m
Grcas de Bode
Haciendo ahora s = j tendremos:
G
p
(j) = K
p
m
1
i=1
(j/z
i
+ 1)
m
2
k=1
[1 (/
k
)
2
+ 2
k
j(/
k
)]
(j)
n
1

n
2
l=1
(j/p
l
+ 1)
n
3
=1
[1 (/
)
2
+ 2
j(/
)]
|G
p
(j)| = K
p
m
1
i=1
_
(/z
i
)
2
+ 1
m
2
k=1
_
(1 (/
k
)
2
)
2
+ 4
2
k
(/
k
)
2
n
1

n
2
l=1
_
(/p
l
)
2
+ 1
n
3
=1
_
(1 (/
)
2
)
2
+ 4
2
(/
)
2
G
p
(j) =
m
1
i=1
tan
1
(

z
i
) +
m
2
k=1
tan
1
(
2
k
/
k
1 (/
k
)
2
) n
1
n
2
l=1
tan
1
(

p
l
)
n
3
=1
tan
1
(
2
1 (/
)
2
)
K
p
= k
p
m
1
i=1
z
i
m
2
k=1
2
k
n
2
l=1
p
l
n
3
=1

Grcas de Bode
Finalmente
log |G
p
(j)| = log K
p
+
1
2
m
1
i=1
log[(

z
i
)
2
+ 1]
+
1
2
m
2
k=1
log[(1 (/
k
)
2
)
2
+ 4
2
k
(/
k
)
2
]
n
1
log
1
2
n
2
l=1
log[(

p
l
)
2
+ 1]
1
2
n
3
=1
log[(1 (/
)
2
)
2
+ 4
2
(/
)
2
]
G
p
(j)
m
1
i=1
[tan
1
(

z
i
)]
+
m
2
k=1
[tan
1
(
2
k
/
k
1 (/
k
)
2
)]
n
1
90
n
2
l=1
[tan
1
(
p
l
)]
n
3
=1
[tan
1
(
2
1 (/
)
2
)]

Grcas de Bode
Las grcas de Bode pueden representarse a travs de la suma de trminos del tipo:
20 log
10
|G
p
(j)|
_
_
20 log
10
K
p
20 log
10
_
(

)
2
+ 1
_
1
2
20n
1
log
10

20 log
10
_
_
1 (

)
2
_
2
+ 4
2
)
2
_
1
2
G
p
(j)
_
tan
1
(

)
tan
1
_
_
_
2
)
1 (

)
2
_
_
_
n
1
90

Grcas de Bode
_
s
o
+ 1
_
20dB
dec
0.1
10
20 log
10
_
_

_
2
+ 1
_
1
2
, tan
1
_

_
Grcas de Bode
_
s
o
+ 1
_
1
20dB
dec
0.1
10
20 log
10
_
_

_
2
+ 1
_
1
2
, tan
1
_

_
Grcas de Bode
_
1
s
_
n
1
= 1
n
1
= 1
n
1
= 2
n
1
= 2
n
1
= 3
n
1
= 3
20 log
10

n
1
, n
1
90

Grcas de Bode
_
_
s
o
_
2
+ 2
_
s
o
_
+ 1
_
40dB
dec
0.1
10
20 log
10
(2
)
20 log
10
_
_
_
1
_

_
2
_
2
+ 4
2
_
2
_
_
1
2
, tan
1
_
_
_
_
_
2
_
1
_

_
2
_
_
_
_
_
Grcas de Bode
_
_
s
o
_
2
+ 2
_
s
o
_
+ 1
_
1
40dB
dec
0.1
10
20 log
10
(2
)
20 log
10
_
_
_
1
_

_
2
_
2
+ 4
2
_
2
_
_
1
2
, tan
1
_
_
_
_
_
2
_
1
_

_
2
_
_
_
_
_
Grcas de Bode
_
_
s
o
_
2
+ 2
_
s
o
_
+ 1
_
1
Inuencia del parmetro
0.1
10
0.2
1.3
20 log
10
_
_
_
1
_

_
2
_
2
+ 4
2
_
2
_
_
1
2
, tan
1
_
_
_
_
_
2
_
1
_

_
2
_
_
_
_
_
Grcas de Bode - Polos y Ceros inestables
Los polos y ceros ubicados en el semi-plano positivo (inestables) poseen el mismo mdulo de sus
simtricos ubicados en el semi-plano izquierdo. La fase es distinta y para calcularla es suciente
recordarse de la variacin reejada en la gura. Para el cero z y el polo p se tiene:

z

2

p

2
O X
j
j0
C
+
p
z
p
Grcas de Bode - Polos y Ceros inestables
(j 1)
_
1
j 1
_
Ejemplo - Representacin de Bode
Hagamos la representacin de Bode para G
p
(s) con = 0.2,
n
= 100.
G
p
(s) =
10
6
(s + 1)
s(s + 10) (s
2
+ 2
n
s +
2
n
)
normalizacin
G
p
(s) =
_
10
6
10
2
n
_
(s + 1)
s(s/10 + 1)
_
_
s
n
_
2
+ 2
s
n
+ 1
_
llegamos pues a
G
p
(s) =
K(s + 1)
s(s/10 + 1)
_
_
s
n
_
2
+ 2
s
n
+ 1
_
con K = 10
Ejemplo - Componentes
0
-90
-180
0.1
1
10
100
0
20
40
comp. de |G
p
(j)|
dB
|1/s|
|(s + 1)|
|1/(s + 10)|
|
2
n
/(s
2
/
2
n
+ 2s/
n
+ 1)|
comp. de G
p
(j)
1/s
(s + 1)
1/(s + 10)
2
n
/(s
2
/
2
n
+ 2s/
n
+ 1)
log
10

log
10

Ejemplo - Suma
0
-90
-180
0.1
1
10 100
0
20
40
G
p
(j)
K
dB
G
p
(j)
log
10

log
10

Ejemplo - Traslacin
0
-90
-180
0.1 1 10 100
0
20
40
|G
p
(j)|
dB
G
p
(j)
log
10

log
10

Nyquist Bode
|a|
MG
1
MF
20 log
10
|a|
G
p
(j)
k
c
G
p
(j)
G
p
(s) =
20
s(s + 2)(s + 4)
Identicacin - Bode
Si la funcin G
p
(s) es de fase mnima es suciente el mdulo para identicarla
G
p
(s) =
s + 140
s(s + 6)
= 22.22
s/140 + 1
s(s/6 + 1)
Identicacin - Bode
20dB/dec
40dB/dec
20dB/dec
20 log
10
K
1

2
{20 log
10
K 28,
1
5,
2
130} G
p
(s)
25(s/130 + 1)
s(s/5 + 1)

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Teora del Control

Respuesta en frecuencia - Formas de representacin.

Criterio de Nyquist - Grcas de Nyquist.

Estabilidad - Mrgenes de fase y ganancia.

Criterio de Bode - Grcas de Bode.

Teora del Control p. 4/46

El ancho de banda de una funcin de transferencia se calcula teniendo como base

Este criterio se aplica tambin a funciones de trans-

El nmero de vueltas N es igual al nmero de polos de 1 + k

Para que la planta sea estable en lazo cerrado es necesario que Z

Margen de ganancia MG.

Margen de fase MF.

Teora del Control p. 29/46

Teora del Control p. 30/46

Teora del Control p. 31/46

Teora del Control p. 34/46

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