CAPITULO 2.

DISEO DE LOS CONTROLADORES

2.1. INTRODUCCIN

El propsito bsico de un sistema de control automtico es manipular el elemento de control final de manera de mantener la salida de la planta en un nivel deseado, llamado referencia, y mantener la salida en ste valor a pesar de las perturbaciones que tenga el sistema. El algoritmo de control debe ser diseado de forma tal que cuando cambie la referencia, la salida del sistema busque ste valor deseado con un tiempo de establecimiento mnimo y adems presente un porcentaje de sobre impulso aceptable. Adems la insercin del controlador debe tambin prevenir la inestabilidad del sistema en lazo cerrado, previniendo las oscilaciones. Existen diferentes formas para disear el controlador PID en teora de control clsico, desde reglas de sintonizacin empricas, hasta la utilizacin de algoritmos genticos para encontrar los mejores parmetros del controlador, todas ellas ya sean directa o indirectamente necesitan del conocimiento de la dinmica de la planta a controlar [7]. En ste capitulo se disean tanto el controlador PID como el controlador difuso, para el primero necesitamos obtener el modelo de la planta para poder disear el controlador. Se escogi el diseo usando ste mtodo por que se aprecia mucho ms la diferencia entre las dos tcnicas de diseo. Para poder obtener el modelo de la planta a controlar se utiliz la tarjeta de adquisicin de datos LAB-PC-1200, adems el toolbox de identificacin de sistemas que posee MATLAB.

2.2.

DISEO DEL CONTROLADOR CLSICO

Los controladores basados en tcnicas clsicas se llevan utilizando muchos aos en la industria, lo que constituye una prueba evidente de su capacidad. Sin embargo, estas tcnicas muestran ciertas desventajas, como la necesidad de un modelo del proceso a controlar para disear el controlador, tambin muestran sus limitaciones cuando se abordan problemas de control con modelos con cierta incertidumbre o complejidad como es el caso del sistema en estudio. Como lo indican las secciones 1.2.2 existen diferentes mtodos para encontrar el modelo de un sistema, ya sea modelando, identificando, o una combinacin de las dos. Si el sistema es demasiado complejo en su estructura la modelacin del sistema se vuelve demasiado complicada como es el caso del motor de induccin que presenta un modelo altamente acoplado y no lineal, debido a que sus parmetros dependen de factores tales como temperatura, deslizamiento entre otros, lo cual dificulta la modelacin del sistema. Es por esta razn que se realiza la obtencin del modelo aplicando mtodos de identificacin, se escogi la identificacin paramtrica discreta la cual consiste en obtener los parmetros de un modelo preestablecido usando los valores de las mediciones de entrada y salida. En ste caso se decidi por el modelo ARMA (Auto regresivo de medias mviles) que es una representacin cannica en la cual se tiene el mnimo nmero de parmetros necesarios para describir completamente a un sistema como se indic en la seccin 1.2.3.1

2.2.1.

IDENTIFICACIN DEL SISTEMA

El propsito de la identificacin es la obtencin de un modelo que pueda ser usando para el diseo del sistema de control, es por esto, que ste modelo debe ser del menor orden posible pero al mismo tiempo debe capturar las propiedades principales del modelo. En la identificacin de sistemas es de vital importancia la seal que se utiliza para excitar al sistema en estudio, en concreto, sta debera ser rica en las frecuencias en las que se desea identificar el modelo. En este trabajo se opta por utilizar una seal PRBS, sta seal posee dos valores, por lo tanto tiene una amplitud acotada, tiene un espectro de potencia mas rico que

otras seales usadas en identificacin. Para generar la seal PRBS en MATLAB se uso el comando idinput del Toolbox de identificacin [11]: u = idinput(N, type, band, levels); donde: N : es la longitud de la secuencia de la seal de identificacin. Type : es el tipo de la seal (prbs, rbs,rgs) Band : indica la banda de frecuencias para la seal PRBS Levels: indica los niveles en los cuales se crea la seal PRBS. El parmetro band indica la banda de frecuencias a las cuales se va a excitar el sistema, ests frecuencias se indican como fracciones de la frecuencia de Nyquist, para la correcta identificacin del sistema es necesario excitar en todo el rango de frecuencias desde 0 hasta la frecuencia de Nyquist [11], la obtencin se explica brevemente a continuacin.

2.2.1.1.

Teorema de nyquist.

El teorema de Nyquist del muestreo nos dice que: Una seal anloga limitada en ancho de banda F, que no tiene componentes espectrales por o sobre la frecuencia de F Hz, puede ser nicamente representada por las muestras de sus valores espaciados a un intervalo uniforme que no sean mas grandes que F segundos, o muestreados a no menor frecuencia que 2 F Hz [3]. El mximo perodo de muestreo, T = 2 F, es conocido como intervalo de Nyquist, mientras que la mnima frecuencia de muestreo, correspondiente a ese perodo, 2 F, es conocida como la frecuencia de Nyquist para el muestreo. Muestrear a una frecuencia mayor a la frecuencia de Nyquist es llamado sobre muestreo, esto es esencial cuando se desea recobrar una rplica verdadera de la seal que esta siendo muestreada. Cuando la seal es muestreada a menor frecuencia que la de Nyquist es conocido como bajo muestreo y se puede obtener resultados errneos.

Para la obtencin del ancho de banda del sistema se debe excitar a ste con ondas sinusoidales incrementando su frecuencia, hasta obtener la frecuencia de corte. La frecuencia de corte c, es la frecuencia a la cual la magnitud de la funcin de transferencia de lazo cerrado est a 3dB por debajo de su valor a frecuencia cero. El sistema en lazo cerrado filtra las componentes de seal cuyas frecuencias son superiores a la frecuencia de corte y transmite aquellas cuyas frecuencias son inferiores a la frecuencia de corte. El rango de frecuencias desde cero hasta la frecuencia de corte, en la cual la magnitud de la funcin de transferencia en lazo cerrado no cae -3dB se denomina ancho de banda del sistema. As se obtuvo que el ancho de banda del sistema es de 1.43Hz, para mayor detalle se puede observar el Anexo C.
AB = 1.43Hz

(2.1)

Con esto la frecuencia de Nyquist para el sistema es el doble del ancho de banda es decir 2.86Hz, escogiendo la frecuencia de muestreo 10 veces la frecuencia de Nyquist, tenemos una frecuencia de muestreo de 30Hz, es decir el perodo de muestreo de 0.03s. (2.2) (2.3) (2.4)

FNyquist = 2. AB = 2.86 Hz Fmuestreo = 10.FNyquist = 28.64 Hz 30 Hz

Tmuestreo =

1 Fmuestreo

= 0.03seg.

2.2.1.2.

Aliasing

Aliasing es el efecto que causa que seales continuas distintas se tornen indistinguibles, cuando se las muestrea digitalmente. Cuando esto sucede, la

seal original no puede ser reconstruida en forma univoca a partir de la seal digital. [3] Para evitar ste efecto se debe introducir un filtro antialiasing para que elimine aquellas frecuencias mayores a la frecuencia de Nyquist, ste ser un filtro analgico a la entrada del conversor A/D con ancho de banda unas 10 veces mayor que el ancho de banda del sistema para no alterar significativamente el margen de fase comprometiendo la oscilacin o incluso la estabilidad del sistema en lazo cerrado. En control clsico la linealidad se toma como un prerrequisito establecido en toda la teora, en la prctica, se puede encontrar algunos componentes y actuadores que poseen caractersticas no lineales moderadas, o que las propiedades no lineales pueden aparecer en ciertas regiones de operacin. El modelar stos componentes como sistemas lineales puede brindar resultados analticos muy exactos sobre un intervalo amplio de condiciones de operacin. Con el comando idinput se puede escoger los niveles en los que se genera la seal usada para identificacin, para escoger los niveles es los cuales se genera la seal para realizar la identificacin hay que tomar en cuenta que se sta trabajando con un sistema no lineal, para esto se escogi primero el nivel ms amplio, para luego reducirlo hasta obtener resultados satisfactorios y que ayuden al propsito del proyecto, as se obtuvo el resultado para una seal PRBS aplicada en los niveles de 2 a 3 voltios, obteniendo un modelo vlido para la aplicacin que se desea realizar. Luego de obtener estos datos, se procedi a tratarlos, para esto se utiliz el GUI de identificacin de MATLAB, luego aplicar el mtodo de mnimos cuadrados ordinarios estudiado en la seccin1.5.9, se obtuvo el modelo del sistema:

A(q ) y (t ) = B(q )u (t ) + e(t )

A(q ) = 1 2.7773q 1 + 2.584q 2 0.8092q 3 B(q ) = 0.01709q 1 + 0.03547 q 2 0.01644q 3

(2.5) (2.6) (2.7)

Figura 2.1.- Salida y entrada aplicada al sistema para su identificacin.

2.2.2.

VALIDACIN DEL MODELO

Los mtodos de validacin proporcionados por el Toolbox de Identificacin se basan en la simulacin del modelo obtenido, y la comparacin entre su salida y la respuesta real del sistema. Para la validacin de este modelo se excito a los dos sistemas al modelado y al real con otra seal PRBS, obteniendo los resultados que se muestran en la Figura 2.2. Obteniendo una aproximacin que resulta buena para el objetivo de control deseado. Luego de tener el modelo de la planta a controlar existen diferentes mtodos de control clsico para disear el controlador, el ms relevante es quizs el del LGR (Lugar Geomtrico de las Races), dado que ubica los polos en lazo cerrado con gran facilidad.

Figura 2.2.- Respuesta del sistema real y del sistema identificado.

2.2.3.

CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID)

La ley de control de un controlador PID esta dada por:

t 1 de u (t ) = Kp. e(t ) + e( )d + Td Ti 0 dt

(2.8)

El error actuante del sistema se puede apreciar en la figura 2.3, el controlador posee una entrada que es el error del sistema, diferencia entre el valor deseado y el valor actual de salida, la seal de control resulta la suma de tres trminos, uno que es proporcional al error, el segundo a la integral del error y el ltimo trmino que es proporcional a la derivada el error. Los parmetros del controlador son las constantes: proporcional, integral y derivativa respectivamente Kp, Ti, Td. Con control puramente proporcional, el error en estado de rgimen permanente disminuye cuando Kp aumenta, pero el sistema se hace ms oscilatorio. Al agregar la componente integradora comprobamos que su efecto se incrementa a medida que Ti dismuinuye y el error en estado estable desaparece.

Figura 2.3.- Esquema del controlador PID

La tendencia a la oscilacin crece a medida que Ti se va haciendo ms pequea. La accin derivativa tiene carcter de previsin, lo que hace ms rpida la accin de control, aunque tiene la desventaja importante que amplifica las seales de ruido y puede provocar saturacin en el actuador. La accin de control derivativa nunca se utiliza por s sola, debido a que slo es eficaz durante perodos transitorios. Cuando una accin de control derivativa se agrega a un controlador proporcional, permite obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la velocidad del cambio del error y produce una correccin significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande. Aunque el control derivativo no afecta en forma directa al error en estado estacionario, aade amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite un valor ms grande de ganancia Kp, lo cual provoca una mejora en la precisin en estado estable. El diseo del controlador PID bsicamente consiste en encontrar los mejores parmetros del controlador, que hagan que el sistema cumpla con las especificaciones requeridas, en estado transitorio y estado estable. Para esto existen diferentes formas de sintonizar los parmetros del controlador entre los que se puede destacar el mtodo de Ziegler Nichols, mtodos basados en la respuesta escaln que son utilizados en sistemas lineales o se puede ajustar los parmetros del sistema utilizando el lugar geomtrico de las races que es el que se usa en este caso especfico, para ello es necesario encontrar el LGR.

El lugar geomtrico de races de una funcin de transferencia G(s) (en lazo abierto) es un diagrama de los lugares de todos los polos a lazo cerrado posibles cuando vara la ganancia proporcional k, como se muestra en la Figura 2.4:

Figura 2.4.- Esquema para el lugar geomtrico de las races.

Donde los polos del sistema a lazo cerrado son valores de s tales que:

1 + G (s )H (s ) = 0

(2.9)

Con esto se puede disear el controlador para que los polos en lazo cerrado del sistema se ubiquen en una posicin deseada, tal que cambie la respuesta transitoria del sistema. La respuesta original de la planta en lazo cerrado sin compensar es la siguiente:

Figura 2.5.- Respuesta del sistema en el tiempo sin compensar

Para las especificaciones en el tiempo que debe cumplir el sistema controlado se escogi un tiempo de establecimiento menor a 3 segundos, un mximo sobre impulso menor a 10% y un error de posicin de 0, debido a que el sistema original caractersticas no deseadas con un MP=40%, un tiempo de establecimiento mayor a 4 segundos y un error de posicin de 50%. Pasando la planta a tiempo continuo utilizando el mtodo de retencin de primer orden se obtiene lo siguiente:

G (s ) =

0.5718s 2 0.6873s + 56.22 s 3 + 6.352 s 2 + 35.34 s + 54.12

(2.10)

Obtenido el sistema en tiempo continuo procedemos a obtener el lugar geomtrico de las races y a modificarlo o no segn las especificaciones dadas en respuesta transitoria y estado estable, de stas especificaciones podemos estimar la regin aceptable en el plano s para los polos en lazo cerrado, de la caracterstica de mximo pico podemos obtener la constante de amortiguamiento necesaria que debe ser mayor >0.59, del requerimiento de tiempo de establecimiento, se tiene que la parte real de los polos deben ser mayores a >1.33, usando la parte integral del controlador, debido a que se tiene un polo en cero del sistema en lazo abierto obtenemos el requisito de posicin cero, con esto tenemos el rea en la cual deben ubicarse los polos en lazo cerrado del sistema: Como se observa en la figura 2.6, el sistema compensado ubica los polos en lazo cerrado en la posicin deseada al solamente tener la accin proporcional e integral, adems la accin derivativa tiene carcter de previsin, lo que hace ms rpida la accin de control, aunque tiene la desventaja importante que amplifica las seales de ruido y puede provocar saturacin en el actuador, lo cual resulta indeseable en el sistema a controlar debido a que el tacmetro inyecta gran cantidad de ruido al sistema.

Figura 2.6.- Localizacin original y compensada de los polos del sistema en lazo cerrado.

Por estas razones se realiz la implementacin de un controlador PI, que nos da una respuesta satisfactoria en estado transitorio y en estado estable. As el controlador diseado queda:

Gc(s ) = 0.212

s+4 s

(2.11)

2.2.4.

DISEO DEL CONTROLADOR USANDO EMULACIN.

La manera mas verstil de compensar un sistema es empleando un controlador digital. En general, estos pueden implantarse con redes digitales, computadoras digitales, microprocesadores o procesadores digital de seales (DSPs). En comparacin con los controladores de datos continuos, los digitales permiten mejores desempeos. Otra ventaja es que el algoritmo de control puede modificarse con facilidad al alterar el programa en el controlador, mientras que el cambio de componentes de un controlador continuo es bastante difcil una vez se encuentra implementado. El diagrama de la figura 2.7 muestra la representacin de un controlador digital de una entrada y una salida. La entrada al controlador es una secuencia de nmeros e(kT ), k = 0, 1, 2, ... El controlador digital efecta ciertas operaciones lineales sobre la secuencia e(kT ) y genera una secuencia de salida

u (kT ) , la funcin de transferencia del controlador digital se describe mediante:

GC ( z ) =

U ( z ) bm z m + bm1 z m1 + ... + b0 = E ( z ) an z n + an1 z n1 + ... + a0

(2.12)

Para el presente proyecto se escogi la implementacin de un controlador digital, debido a las mltiples ventajas que ofrece la tecnologa digital con respecto a la anloga [9]. Los controladores digitales son muy verstiles. stos pueden manejar ecuaciones de control no lineales que involucran clculos u operaciones lgicas complicadas. Se puede utilizar con controladores digitales una variedad mucho ms amplia de leyes de control que las que se pueden usar controladores analgicos.

Figura 2.7.- Esquema de un controlador digital.

El diseo de sistemas de control discreto por emulacin principalmente consiste en una combinacin del diseo de control en tiempo continuo y las tcnicas de clculo de equivalentes discretos. El diseo del controlador es hecho como si ste fuera un sistema continuo y con el tiempo de muestreo requerido, el equivalente discreto es calculado y usado en lugar del controlador continuo. El controlador discreto es entonces simulado y probado en el lazo de control discreto y algunas modificaciones son hechas si se es el caso [8].

2.3.

DISEO DEL CONTROLADOR DIFUSO.

Como se observ en secciones anteriores, la lgica difusa es bsicamente una lgica multivaluada que a diferencia de la lgica binaria permite valores intermedios para definir evaluaciones convencionales como s/no,

verdadero/falso, negro/blanco, etc. De esta forma realiza un intento de aplicar una forma ms humana de pensar en la programacin de computadoras. En esencia un controlador lgico difuso (FLC Fuzzy Logic Controller), contiene un algoritmo que es capaz de convertir una estrategia de control lingstica en una estrategia de control automtico. Con la lgica difusa se pueden disear aplicaciones para que las mquinas respondan con mayor inteligencia a la imprecisin y a las condiciones del mundo exterior, con lo que se busca imitar el comportamiento humano. La creacin de una mquina con lgica difusa, es forjar un sistema experto, en donde el comportamiento de la mquina, va a estar basado totalmente en el conocimiento del experto o de la persona que aporta sus conocimientos empricos para el funcionamiento de sta. El conocimiento del experto es el conocimiento emprico de cmo controlar el fenmeno, sin conocer ningn modelo del sistema a controlar. Si se hace un razonamiento con lgica difusa dentro de un sistema experto se obtiene una expresin tambin difusa, siendo usual tener que asignarle posteriormente un valor lingstico. En cambio, cuando se realiza un razonamiento difuso para controlar un proceso, el resultado buscado es de una cualidad completamente diferente, ya que lo que ha de generarse es un conjunto de valores numricos precisos que, una vez traducidos a las magnitudes fsicas correspondientes: presin, voltajes, corrientes, etc., han de introducirse a los actuadores de control. Los posibles valores de una variable lingstica son trminos lingsticos, comnmente llamados trminos. Estos trminos son las posibles interpretaciones que puede tener una variable fsica dentro del universo de discurso. Por ejemplo, la variable fsica distancia que es medida en metros puede tener la interpretacin lingstica {lejos, medio, cerca, cero, muy lejos}. sta variable fsica que es descrita por una variable lingstica es llamada variable base en el diseo del control difuso [4].

El grado con el cual una variable satisface un concepto de un trmino lingstico es llamado funcin de membresa, como se observ en la seccin 1.3.2 existen diferentes tipos de funciones de pertenencia entre las que se puede enumerar la triangular, gaussiana, trapezoidal, etc. Debido a que el controlador clsico implementado result ser un controlador PI, el controlador difuso que se realiza es tambin un controlador PI difuso, para poder realizar comparaciones de comportamiento en estado transitorio y estable. Adems se implementa un controlador difuso tipo Mamdami ya que para el tipo Takagi-Sugeno se necesita un conocimiento cuantitativo de la planta como se observo en la seccin 1.3.7. La ley de control para un controlador PI es la siguiente:
u (t ) = Kp e(t ) + Ki e(t )

(2.13)

Derivando cada parte de la igualdad:

u (t ) e(t ) + Ki e(t ) = Kp t t

(2.14)

Entonces, para el controlador difuso podemos utilizar como entradas el error actuante y su derivada, integrar la salida de ste para obtener la salida total del controlador PI difuso, donde las ganancias Kp y Ki van a ser coeficientes no lineales que dependen de la estructura del controlador. En el diagrama de bloques para la estructura del control difuso se puede observar el actuador que es el convertidor de frecuencia trabajando en control escalar. El controlador difuso observa la seal de error y correspondientemente actualiza su salida DU para que la velocidad actual del motor sea la referencia de velocidad dada por wr. Existen dos entradas para el controlador difuso, el error, diferencia entre el valor deseado y el valor actual de la salida, y el cambio de error, que es la

derivada del error actuante. La salida del controlador DU es sumada o integrada para generar la referencia de velocidad para el convertidor de frecuencia.
t
Wr* CE Controlador con lgica difusa e DU U Convertidor de frecuencia usando control escalar Motor trifsico de induccin

Wr

Tacometro

Figura 2.8.- Esquema del sistema de control difuso.

2.3.1.

DEFINICIN DE LAS VARIABLES LINGISTICAS.

No existe una regla formal que nos indique el nmero de trminos para cada variable lingstica que se debe usar, todo depende del diseador y de los objetivos a alcanzar, otra observacin es, que la mayora de variables lingsticas tienen un nmero impar de trminos es debido al hecho que estos trminos son definidos simtricamente, y un trmino debe describir la regin media entre los dos extremos. Para la eleccin del universo del discurso se tuvo en cuenta la mxima velocidad que puede controlar el convertidor de frecuencia, en base a la frecuencia mxima que puede manejar el convertidor, sta se tomo como base, y los trminos para las variables lingsticas se realiz el diseo usando once funciones de membresa para el error y tres para la derivada del error. Donde stos conjuntos difusos se abrevian con las letras PB, VP, PM, P, PS, ZE, NS, N, NM, VN, NB, donde las letras B, V, M, S corresponden a las variables lingsticas grande, muy, medio y pequeo, N, ZE y P representan negativo, cero y positivo respectivamente. As los once conjuntos difusos que se desprenden para la etapa de control en la seal de error son:

PB VP PM P PS ZE NS N NM VN NB

: El error de entrada es Grande Positivo. : El error de entrada es Muy Positivo. : El error de entrada es Medio Positivo. : El error de entrada es Positivo. : El error de entrada es Pequeo Positivo. : El error de entrada es Cero. : El error de entrada es Pequeo Negativo. : El error de entrada es Negativo. : El error de entrada es Medio Negativo. : El error de entrada es Muy Negativo. : El error de entrada es Grande Negativo.

stas particiones se utilizan tanto para la variable difusa error (E), como para la variable de salida (CU). Y los tres conjuntos difusos para la etapa de control en la seal de cambio de error son: P ZE N : El cambio de error es Positivo. : El cambio de error es Cero. : El cambio de error es Negativo.

Que se utilizan para la variable difusa cambio de error (CE).

2.3.2.

TIPO DE FUNCIONES DE MEMBRESA.

El tipo de funciones de membresa escogido es la funcin triangular, debido a que sta presenta la mayor facilidad para ser llevada a un microprocesador, por la simplicidad de su descripcin. As las funciones de membresa son:

Figura 2.9.- Funciones de pertenencia para el error de velocidad.

Figura 2.10.- Funciones de pertenencia para el cambio de error de velocidad.

Figura 2.11.- Funciones de pertenencia para la variable de salida CU.

Como se aprecia en las Figuras 2.9, 2.10 y 2.11, el universo de discurso de las variables, cubre toda la regin, y es expresada en por unidad. Todas las funciones de pertenencia son asimtricas por que cerca al origen (estado estable), las seales requieren mayor precisin. Existen once entradas para la variable error y tres para la variable de cambio de error, adems de once para la variable de salida CU la cual va a ser integrada para ser enviada al actuador. Todas las funciones de pertenencia son simtricas para la parte positiva y negativa de la variable de discurso. 2.3.3. CREACIN DE LA BASE DE REGLAS.

La tabla 2.1 muestra la base de reglas para la realizacin del control de velocidad del motor de induccin. La primera fila y la primera columna indican los conjuntos difusos de la variable E y de la variable CE, respectivamente, y las funciones de pertenencia de la variable de salida CU es mostrada en el cuerpo de la tabla. Existen 11 X 3 = 33 reglas posibles que se pueden realizar con los conjuntos difusos de entrada, donde la lectura de un valor de la tabla es: SI E = NB Y CE = N ENTONCES CU = NB Se puede dejar sin reglas algunos bloques de la tabla, para que los valores de salida sean activados con solo algunos conjuntos difusos de entrada.

E CE

NB NB NB NB

VN VN VN VN

NM ZE NM ZE

N N N N

NS NS ZE NS

ZE ZE ZE ZE

PS PS ZE PS

P P P P

PM ZE PM ZE

VP VP VP VP

PB PB PB PB

N ZE P

Tabla 2.1.- Tabla de reglas para el control difuso de velocidad. Las consideraciones generales para el diseo de las reglas del controlador difuso son:

1. Si E y CE son cero, debe mantenerse el control presente haciendo que CU=0. 2. Si E esta creciendo, entonces el cambio de la variable de control U depende de la magnitud y signo de E, forzando a que E se mantenga en cero. 3. Si el error no es cero pero ste se esta acercando de manera satisfactoria a cero, mantener la salida del control haciendo que DU=0. Como se observa en la parte superior, la base de reglas y la descripcin de la funciones de pertenencia de una variable estn basadas en el conocimiento del sistema.

2.3.4.

IDENTIFICACIN DEL MTODO DE DEFUSIFICACIN.

El resultado de la inferencia de la lgica difusa es el valor de una variable lingstica. Considerando la salida DU cambio de control del sistema para alguna entrada difusa puede ser (DU) Positivo, Pequeo Positivo, Cero. Una posible inferencia difusa puede ser (0.1, 0.5, 0.8). La conversin del resultado de estos valores lingsticos a un valor real que pueda ser usado para la entrada analgica del convertidor de frecuencia es la desfusificacin. El objetivo de un mtodo de defusificacin es derivar un valor no difuso, que refleje mejor los valores difusos de la variable lingstica de salida. Los resultados de dichos mtodos son un rea final, como resultado de un conjunto de reas solapadas entre s (cada rea es resultado de una regla de inferencia). Para ste controlador se utiliz el mtodo de defusificacin del centroide, que es el mtodo ms usado en aplicaciones difusas usadas en control, en el que la salida final ser el centro de gravedad del rea total resultante, adems contribuye a que la salida se mueva ms suavemente a lo largo de la superficie de control, que adems, en la simulacin, brind los mejores resultados.

Para el diseo del sistema, calibracin del controlador se realiz con la ayuda de la simulacin de MATLAB utilizando el Fuzzy Logic Toolbox [16].