DISEO DE UN BRAZO ROBOTICO

Saquicuya Amendao Hernn Universidad Politcnica Salesiana, Facultad de Ing. Elctrica Calle vieja y Eliat Luit. Cuenca - Ecuador
Hpaulss99@yahoo.es Abstract
The purpose of our project is to build a robotic arm using a PID controller for each degree of freedom, whereas the efficiency of the controller depends on the knowledge of the actuator model and plant. This essay is intended to provide the components for the construction and design of the robot. We begin by specifying the structural characteristics of the mechanism and then define the model of the plant. To analyze the behavior of engines using the method of Bond Graph. We get the block diagram of the system to obtain the transfer function and analyze the response in the time domain. Finally specify the driver to use, thus leaving the basic parameters established in the future from these results for the criteria and controller design

Resumen
El propsito de nuestro proyecto es construir un brazo robtico, utilizando un controlador PID para cada grado de libertad, considerando que la eficiencia del controlador depende del conocimiento del modelo del actuador y de la planta. Este ensayo tiene como finalidad establecer los componentes para la construccin y diseo del robot. Se empieza por especificar las caractersticas constructivas del mecanismo para luego definir el modelo de la planta. Para analizar el comportamiento de los motores se utiliza el mtodo de Bond Graph. Se obtiene el diagrama de bloques del sistema para obtener la funcin de transferencia y analizar la respuesta en el dominio del tiempo. Finalmente se especifica el controlador a utilizar, dejando de esta manera establecido los parmetros bsicos para que en un futuro partir de estos resultados para el criterio y diseo del controlador.

I.

INTRODUCCION

Desde hace mucho tiempo es un deseo del hombre automatizar tareas por medio de autmatas programables, buscando siempre obtener la mxima eficiencia del sistema. El diseo de un manipulador robtico se inspira en el brazo humano, aunque se puede establecer movimientos de sus articulaciones con ngulos que son imposibles para una articulacin humana. Nos proyecto consiste en disear un brazo robtico cuyo comportamiento sea eficiente. Este primer documento costa de las caractersticas mecnicas del brazo robtico, del modelamiento de los motores que se va a utilizar y el tipo de controlador que se va a implementar. En el sistema mecnico se detalla cada uno de los grados de libertad del robot, las caractersticas mecnicas, la posicin de cada una de los elementos del brazo robtico, dando una concepcin general de la estructura bsica del brazo.

Para analizar el comportamiento de los motores nos basamos en el modelamiento utilizando la tcnica del Bond Graph encontrando la formulas y la grafica que relacionan la velocidad con el voltaje de ingreso, de este modelo bond realizamos el diagrama de bloques para encontrar la ecuacin caracterstica y a partir de esto determinar el mximo sobresalto, el tiempo de retardo, levantamiento de la respuesta al impulso del motor. Se describir el controlador a utilizar describiendo las caractersticas del mismo y las formulas bsicas de tal manera que queden definidos los parmetros bsicos para realizar el diseo del controlador.

II.

DESARROLLO

MODELAMIENTO Realizamos el modelamiento de los motores que se va a implementar con el fin de obtener el comportamiento de los motores.

Antes de realizar el modelo de Bond Graph obtenemos el modelo del motor, consideramos la resistencia interna del motor y la inductancia, en la parte elctrica. La inercia y la constante de amortiguamiento en la parte mecnica la constante del motor. El sistema se puede clasificar en dos partes: la elctrica y la mecnica como se observa a continuacin.

elemento mecnico rotacional que es la inercia, el sistema tambin costa de la resistencia elctrica y de la constante de friccin. El girador es el elemento que convierte la energa elctrica en energa mecnica. Calculando las ecuaciones de la figura y realizando la matriz tenemos:

Inductor

Resistor

J
VoltageSource DCm otor Bearing Inertia

L p2 R p = K 3 b
Parmetros del motor

K 1 R . p 2 + E (t ) J p3 R 0 b

(1)

Ground 20-sim 4.1 Viewer (c) CLP 2009

Para los diferentes elementos utilizamos la siguiente nomenclatura: Smbolo V R L b J Significado Fsico Voltaje de ingreso Resistencia de armadura Inductancia de armadura Coeficiente de friccin Inercia del rotor Velocidad angular del rotor Unidades V H Nms/rad kgm2 rad/s

Para poder simular nuestro modelo es necesario tener las cantidades numricas de cada una de las variables de nuestro motor. Para obtener los valores es necesario partimos de valores especificados y medimos valores que o se especifiquen. Los parmetros no especificados se obtienen mediante mediciones. Inercia del rotor. La inercia del rotor se puede calcular midiendo su masa y su radio, usando la ecuacin: 1 J= m x r () 2 Masa del rotor (kg) 0.2 Dimetro del eje 0.03

Tabla 1. Nomenclatura de los parametros del motor []

El primer paso es dibujar la construccin de la planta. El motor cambia la energa elctrica en energa mecnica a travs de un transductor. El transductor del motor es el girador. Los elementos elctricos estn en serie por lo que unimos a travs de la unin tipo 1, estos elementos van hacia el motor que es el girador que convierte la energa elctrica en energa mecnica.
I
I

Aplicando la formula tenemos: J=2.25 E-05 kgm2 Smbolo V R L Significado Fsico Voltaje del motor Resistencia de armadura Inductancia de armadura Coeficiente de friccin Inercia del rotor Valor 5V 0.6 H 226 uNms/rad J=2.25 E-05 kgm2

I
I1

b J

Tabla1. Valores de los parmetros del motor

GY
GY

A partir e estos valores realizamos la simulacin RESULTADOS

R
R 20-sim 4.1 Viewer (c) CLP 2009

R
R1

La simulacin se realiza con estos valores, con la ayuda del software 20-Sim []

Fig. Bond graph del motor elctrico

El Bond graph tiene una fuente, dos elementos de inercia el elemento elctrico que es la inductancia y el

Ordenamos al diagrama estableciendo como ingreso el voltaje aplicado al motor que es la fuente de esfuerzo de la primera sumatoria. Como salida elegimos la velocidad del motor que corresponde al flujo del nodo 2 que se dirige al elemento girador

Fig. Valores ingresados para la simulacin

Observamos la grafica de la velocidad angular en funcin del tiempo,

Fig. Diagrama de bloques

Pasando el sistema al dominio de Laplace:

Fig. Diagrama de bloques en el dominio del tiempo Fig. Grafica del la velocidad del motor en funcin del tiempo

Simplificando el diagrama de bloques nos queda: Voltaje k J .L.s + (b.L + J .R.)s + Rb + k 2

2

El torque del motor es de 200 rad/s lo que podemos visualizar que existe un error en estado estable del motor, para obtener el tiempo de establecimiento, pico mximo, tiempo de levantamiento, es necesario llegar a establecer la funcin de transferencia del circuito. Del diagrama de Bond se pasa a diagrama de flujos utilizando las relaciones entre los dos mtodos. EL diagrama de bloques queda de la siguiente manera:

Velocidad angular

Fig. Diagrama de bloques simplificado

La funcin de transferencia que relaciona la velocidad del motor con el voltaje aplicado queda definida como: G(s)= k 2 J .L.s + (b.L + J .R.) s + Rb + k 2 ()

Integrate

Inductancia

Integrate1 Inercia_del_rotor

Reemplazando con los valores determinados en la tabla 1 y realizamos el grafico de la respuesta al impulso utilizando el Matlab con la ayuda del comando TF y Step tenemos:

K
Voltaje Constante_Motor

K
Constante_Motor_ Velocidad

K
Resistencia 20-sim 4.1 Viewer (c) CLP 2009

K
Coeficiente_am ortiguam iento

Fig. Diagrama de bloques obtenido

El diseo que se debe aplicar a estos dispositivos deber se el de un controlador robusto para que de esta manera pueda llegar a cumplir con su objetivo principal; la eliminacin o amortiguamiento de perturbaciones Los controladores P, I, pueden ser implementados de forma autnoma o estableciendo un solo bloque de control, dando lugar al controlador PI el cual si se disea adecuadamente se logra que la respuesta transitoria para una entrada escaln no exhiba ningn sobresalto o presente uno relativamente pequeo. Sin embargo, la velocidad de respuesta se hace mucho ms lenta. La nica accin que no se mantiene en funcionamiento de manera autnoma es el derivador, puesto que este controlador no acta sobre el error sino su velocidad con lo que puede presentar un aumento en la amplitud de la seal de error saturando as a los actuadores. Las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols, pretende obtener un 25% de sobrepaso mximo en la respuesta escaln, utilizando los dos mtodos vistos anteriormente, para aquellas plantas con una dinmica complicada. Tambin vimos que se pretende trabajar en sobre la seal de retroalimentacin con el fin de facilitar la resolucin de sistemas sujetos a perturbaciones sin afectar la seal de referencia.

Fig. Diagrama de bloques en el dominio del tiempo

De la grafica podemos observar: El tiempo de establecimiento del motor es 0.102 El tiempo de subida es 0.0575 El valor de estado estable es de 194 rad/s El error de estado estable del motor se puede definir como la diferencia entre el valor de velocidad nominal y el valor medido de donde: E ss = Seal _ deseada Seal _ medida
E ss = 200 194 = 6

()

Esto nos representa un porcentaje de error del 3%. El cual se debe de tener en consideracin al momento de realizar el diseo del controlador PID el mismo que se realizara a medida que se avance en los contenidos del curso.

IV. III.CONCLUSIONES

REFERENCIAS
[1] Katsuhiko Ogata, Ingenieria de Control Moderna;3rd.Ed. Prentice Hall, pp 221-317. 669-686. 1998 [2] Virginia Mazzone, Automatizacion y Control Industrial , Universidad Nacional de Quilmes. Marzo 2002. Disponible en: http://iaci.unq.edu.ar/caut1

El controlador PD posee la capacidad de aadir amortiguamiento a un sistema pero no afecta la respuesta en estado estable. El controlador PI por su parte mejorar la estabilidad relativa y el error en estado estable al mismo tiempo, ms sin embargo el tiempo de levantamiento se incrementa. Esto conduce a emplear un controlador PID con el cual se hace uso de las mejores caractersticas de los controladores PI y PD.