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Vantagens e desvantagens dos vrios sistemas de automao

Introduo Pneumtica
Projecto e dimensionamento de sistemas pneumticos. Propriedades do ar comprimido. Produo, tratamento e regulao da presso do ar comprimido. Grandezas nominais e relaes matemticas caractersticas dos principais componentes pneumticos. Actuadores e Vlvulas. Problema simples de projecto e dimensionamento.

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T15.1

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Fonte: Almeida Santos, Ferreira da Silva, Automao Pneumtca, Publindstria, Edies Tcnicas, 2002 T15.2

Vantagens e desvantagens dos vrios sistemas de automao

Vantagens e desvantagens dos vrios sistemas de automao

Fonte: UNESP

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T15.3

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Caractersticas do ar comprimido
O fluido de trabalho (ar atmosfrico) sem custo; Facilidade de conduo do fluido de trabalho; Proteco simples contra sobrecargas; Movimentos rpidos; Gerao de vcuo utilizando o ar comprimido; Armazenamento fcil do fluido de trabalho; Escape de fluido no causa poluio ambiental (lubrificado com leo mineral); Construo simples dos elementos de trabalho; Alto custo de preparao do ar comprimido;
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Caractersticas do ar comprimido
Compressibilidade do fluido de trabalho; Foras reduzidas, quando comparado a hidrulica; Escape do fluido de trabalho causa rudo e perda de energia (furo ou vedao na tubulao); Actualmente existem sistemas com servoposicionamento (exatido mxima de curso 0,1 mm).

T15.5

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T15.6

Factores que influenciam os sistemas pneumticos

Factores que influenciam os sistemas pneumticos

Fonte: Almeida Santos, Ferreira da Silva, Automao Pneumtca, Publindstria, Edies Tcnicas, 2002

Fonte: Almeida Santos, Ferreira da Silva, Automao Pneumtca, Publindstria, Edies Tcnicas, 2002

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Aplicaes

Aplicaes

Aparafusadora

Lixadeira

Pintura

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Aplicaes

Aplicaes

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Aplicaes

Aplicaes

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Sistemas Pneumticos
A distribuio do mercado americano pela pneumtica e hidrulica como se segue:
Hidrulica Mvel (veculos comerciais pesados e pessoais): 50 % Hidrulica Industrial : 25 % Pneumtica: 25 %

Conceitos fsicos relativos ao ar

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Conceitos fsicos relativos ao ar

Conceitos fsicos relativos ao ar


Lei dos gases perfeitos

Unidades:
Presso: Pascal (Pa) 1 Pa = N/m2 1 bar = 105 Pa = 10 N/cm2
1 psi = 68.95mbar 14.5 psi = 1bar 1 atm=1013 mbar1000 mbar

Num processo isotrmico, como numa compresso lenta, tem-se:

No processo isobrico, como na expanso de um gs, tem-se:

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Conceitos fsicos relativos ao ar


No processo isomtrico, como o aquecimento de um reservatrio, tem-se

Conceitos fsicos relativos ao ar

1. Qual a quantidade de ar no estado normalizado (1 bar, 20C) contido no reservatrio?


Exemplo

Trata-se de um processo isotrmico, logo:


O reservatrio de ar comprimido de um compressor tem um volume de 10 m3. O reservatrio encontra-se preenchido com ar comprimido com uma presso relativa igual a 7 bar e uma temperatura de 20C.

PV1 = P2V2 8 10 = 1 V2 1
V2 = 80m3
2. Qual a mxima quantidade de ar utilizvel?

Vtil = Vtotal Vreservatrio = 70m3


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Conceitos fsicos relativos ao ar

Elementos dos sistemas pneumticos


Gerador: compressores (mbolo, palhetas, pistes, parafusos etc.); Distribuidor: vlvulas direccionais, vlvulas de presso, vlvulas de

3. Desprezando a dilatao do reservatrio, que presso se forma no seu interior estando fechado e com um aumento da temperatura para 65C?.

bloqueio, etc. Consumidor: cilindros lineares, motores, cilindros rotativos, vlvulas de vcuo, bicos sopradores etc.

Trata-se de um processo isomtrico, logo:

Fluido de Trabalho: ar atmosfrico. Presso de operao: 1 at 15 bar (normal 6 bar).

P P2 1 = P2 = 9,23 bar T1 T2

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Produo do Ar Comprimido

Produo do Ar Comprimido
Quando o ar comprimido a sua temperatura eleva-se; O vapor de gua contido no ar (humidade relativa) concentrado

As seguintes variveis so importantes na gerao e distribuio do ar: Presso; Caudal; Teor de gua; Teor de partculas slidas; Teor de leo.

e transforma-se em vapor com alta temperatura; No arrefecimento do ar comprimido o vapor condensa-se; Partculas slidas tambm podem estar presentes (fragmentos de leo queimado, partculas metlicas do compressor e partculas aspiradas pelo compressor).

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Unidade de produo de ar

Produo do Ar Comprimido
Em que consiste preparar ar comprimido?
Compresso; Reduo da temperatura; Remoo de gua; Remoo de partculas slidas; Controlo da presso; Adio de lubrificante.
Fonte: Almeida Santos, Ferreira da Silva, Automao Pneumtica, Publindstria, Edies Tcnicas, 2002

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Compressores
Princpios de compresso a que o ar sujeito:

Compressores
Princpios de compresso a que o ar sujeito:

Dinmica

Volumtrica
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Tipo de compressores
Compressores
Dinmicos (fluxo-contnuo) Turbo-Compressor Volumtricos (fluxo-intermitente) Deslocamento Positivo

Compressores dinmicos
Um compressor dinmico anlogo a uma turbina porque, salvo as devidas diferenas, uma turbina um compressor a funcionar ao contrrio. De facto, a partir de uma queda de gua, de um gs ou vapor, a turbina transforma a presso em velocidade, ao passo que um compressor dinmico transforma a velocidade do ar em presso. Na indstria Aeronutica ou Espacial, as unidades centrfugas atingem 50000 a 100000 r.p.m. por fora dos problemas de massa, na medida em que a altitude interfere, negativamente, na densidade do ar. Na indstria, de um modo geral, operam volta de 20000 r.p.m., embora velocidades superiores sejam cada vez mais comuns.

Centrfugo

Axial

Alternativo

Rotativo

Dentes

Espiral

Parafuso

Roots

Anel Lquido

Alhetas

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Compressores dinmicos centrfugos ou radiais

Compressores dinmicos axiais


Por analogia, a compresso nesta unidade processa-se paralelamente ao veio motor, da a designao de axial. O caudal mnimo em jogo de tal forma elevado (900 m3/min) que dificilmente se destina produo de ar comprimido, pelo menos, para dimenses industriais como as nossas.
No entanto, constitui uma hiptese a sua utilizao, na qualidade de compressor de processo, como por exemplo, no fornecimento de gs natural, atravs de condutas com quilmetros de extenso ao longo do pas.

Estes compressores denominam-se centrfugos porque a compresso processa-se perpendicularmente ao veio motor e a descarga do ar efectua-se segundo a tangente ao raio das ps impulsoras. So unidades indicadas para produzirem ar isento de leo.
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Compressores dinmicos axiais

Compressores volumtricos alternativos

De pisto Quando se pretende a produo de ar comprimido at 14 bar, este tipo de compressores tem vindo a ser progressivamente substitudo, preferencialmente, por compressores rotativos de parafuso.

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Compressores volumtricos alternativos

Compressores volumtricos alternativos


De diafrgma

Mediante uma membrana, o mbolo fica separado da cmara de suco e compresso, quer dizer, o ar no ter contacto com as partes deslizantes. O ar, portanto, ficar sempre livre de resduos de leo, Estes compressores so os preferidos e mais empregados na Industria alimentcia, farmacutica e qumica.
De pisto Suporta presses acima de 10 bar Contamina o ar com leo Compresso pulsante Baixo custo

Isento de contaminao No atinge alta presso Compresso pulsante Baixo caudal Pequenas aplicaes

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Compressor volumtrico rotativo de parafuso

Compressor volumtrico rotativo de parafuso

Estado 1; as extremidades dos rotores descobrem a admisso e o ar atmosfrico enche por completo o espao livre (bolsa helicoidal mvel) que se cria entre macho e fmea; Estado 2; o fluido retido no compartimento, dando-se incio compresso (azul claro);

Estado 3; medida que os rotores giram, o volume helicoidal torna-se menor e o ar vai sendo progressivamente comprimido (azul mais escuro); Estado 4; finalmente, o ar presso de servio (azul escurssimo) abandona o elemento parafuso pela via de sada.

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Compressor volumtrico rotativo de parafuso

Compressor volumtrico rotativo de parafuso

Compresso contnua Isento de lubrificao Alta vazo Baixa manuteno Custo elevado Grande aplicao na indstria

Na actual indstria transformadora, os compressores rotativos de parafuso so os mais utilizados (CENFIM)

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10

Compressor volumtrico rotativo roots

Compressor volumtrico rotativo de palhetas


Num compartimento cilndrico, com aberturas de entrada e sada, gira um rotor alojado excentricamente. O rotor tem nos rasgos, palhetas que em conjunto com e parede, formam pequenos compartimentos (clulas).

Nestes compressores o ar transportado de um lado para o outro, sem alterao de volume. A compresso (vedao) efectua-se no lado da presso pelos cantos dos mbolos. Este tipo de compressores consiste em duas ciclides, cada uma com dois dentes. Alguns carros de 1920 a 1980 usaram este tipo de compressores

Quando animado de rotao, as palhetas sero, pela fora centrfuga, atiradas contra a parede. Devido excentricidade de localizao do rotor h uma diminuio e aumento das clulas.

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Compressor volumtrico rotativo de palhetas

Compressores volumtricos rotativo de palhetas

As vantagens destes compressores esto na sua construo um tanto econmica em espao, bem como em funcionamento contnuo e equilibrado, e no uniforme fornecimento de ar livre de qualquer pulsao.

Isento de lubrificao No atinge alta presso Compresso contnua Pode ser utilizado tambm como bomba de vcuo

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Compressores volumtricos rotativo de dentes


Nestes compressores o ar transportado de um lado para o outro, (sem alterao de volume) atravs dos espaos entre os dentes, das engrenagens. A compresso (vedao) efectua-se no lado da presso, pelos dentes das rodas dentadas.

Compressores volumtricos rotativo tipo espiral


Este tipo de compressor possui compreende uma espiral fixa e outra orbitante e a compresso do ar processa-se pela interaco destas duas espiras. Assim, medida que a espiral mvel orbita, graas a um excntrico, o ar vai sendo progressivamente comprimido numa bolsa cada vez menor.

(fonte: Wikipedia)

Aplicaes: ar condicionado, bombas de vcuo,

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Compressores volumtricos rotativo de anel lquido


Este tipo de compressor compreende uma espiral fixa e outra orbitante e a compresso do ar processa-se pela interaco destas duas espiras. Assim, medida que a espiral mvel orbita, graas a um excntrico, o ar vai sendo progressivamente comprimido numa bolsa cada vez menor.

Tamanhos de compressores:
Pequenos: at 40 litros por minuto e potncia de entrada menor que 15 kW.

Mdios: de 40 at 300 litros por minuto e potncia de entrada entre 15 e 100 kW; Grandes: acima de 300 litros por minuto e potncia de entrada acima de 100 kW.

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Reservatrio

1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8.

Manmetro Vlvula de registo Sada do ar comprimido Entrado do ar Placa de Identificao Vlvula de alvio Escotilha para inspeco Dreno

Fonte: Universidade Estadual Paulista Jlio de Mesquita Filho


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Reservatrio Distribuio do ar comprimido Drenos

Rede em circuito aberto a mais simples. Deve ser montada com um declive de 1 a 2% na direco do fluxo para garantir a eliminao da gua que se condensa
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Distribuio do ar comprimido

Distribuio do ar comprimido

Rede em circuito fechado (anel)

1. Compressor 2. Resfriador posterior ar/ar 3. Separador de condensados 4. Reservatrio 5. Purgador automtico 6. Pr-filtro coalescente 7. Secador 8. Purgador automtico eletrnico 9. Pr-filtro coalescente grau x 10. Pr-filtro coalescente grau y 11. Pr-filtro coalescente grau z 12. Separador de gua e leo

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Secadores: secagem por arrefecimento


Ar hmido Pr-arrefecedor Ar seco

Secadores: secagem absoro


Ar Seco

Processo qumico
Arrefecedor principal

Arrefece o ar Necessita de energia externa Reduz a humidade pela condensao do ar Muito utilizado na indstria metalrgica
Dreno Separador

No necessita de energia externa Instalao e manuteno simples Utiliza-se geralmente Cloreto de Clcio Ar hmido Purgador

Compressor (arrefecimento)

freon
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Secadores: secagem adsoro

Ar Seco

Preparao final do ar comprimido


Unidade de Conservao: - Filtro: para retirar humidade e impurezas acumuladas no ar proveniente do compressor; - Regulador de Presso com Manmetro: para ajustar a presso de 90 lb/pol ou 6,3 bar;

Adsorvente Elemento secante regenervel Manuteno simples No preciso parar o fornecimento para regenerar o elemento secante Utiliza-se geralmente Slica-Gel Secagem Regenerao Ar hmido

- Lubrificador: para que as palhetas estejam lubrificadas, evitando seu desgaste prematuro. muito importante manter o ar limpo, sem humidade e impurezas, com a presso correcta e que permite a lubrificao de ferramenta associadas ao ar produzido.

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Preparao final do ar comprimido


Unidade de Conservao

Preparao final do ar comprimido


Unidade de Conservao

J existem vrios produtos que trabalham sem lubrificao Simbologia simplificada

Simbologia detalhada

Simbologia detalhada

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Preparao final do ar comprimido


Tipos de Filtros
Cyclone separador Pr-filtro Micro-filtro Carbono activo Estril

Preparao final do ar comprimido


Filtro de Impurezas Sada do ar

Placa deflectora Elemento filtrante Copo do filtro Condensado Parafuso purgador

Filtro Sinterizado

gua, p > 50 m

gua, p 40 ... 5 m

gua, p, leo 0.01 m

Odores

Bactrias, vrus

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Preparao final do ar comprimido


Purgador Automtico

Preparao final do ar comprimido


Vlvula Reguladora de Presso

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T15.64

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Preparao final do ar comprimido


Manmetros

Preparao final do ar comprimido


Lubrificador de Ar Comprimido

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Sistemas Pneumticos
ACTUADORES

Sistemas Pneumticos
Actuadores de aco simples

Lineares

Outros

Rotativos
Caractersticas gerais:

Aco Simples

Aco Dupla

Garras Msculo Anti-giro

Aplicao:

Rotao limitada

Motores
Dimetro: 6 a 320 mm Curso: 1 mm a 2000 mm Fora: 2 a 50.000 Newtons Vel. de avano: 0,02 a 1m/s Fixao Expulso Extrao Prensagem de peas entre outras

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Sistemas Pneumticos
Cilindros simples efeito

Sistemas Pneumticos
Cilindros simples efeito de membrana

membrana de projeco membrana plana

Qual a diferena?
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Sistemas Pneumticos
Cilindros duplo efeito

Sistemas Pneumticos
Cilindros duplo efeito com amortecimento

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Sistemas Pneumticos
Cilindro com dupla haste passante

Sistemas Pneumticos
Cilindro tipo tandem

Vantagens: A haste melhor guiada devido a dois mancais de guia. Isto possibilita a admisso de uma ligeira carga lateral. Neste caso, a fora obtida igual em ambos os lados (mesma rea de presso).

Desta forma, com simultnea carga nos dois mbolos, a fora uma soma das foras dos dois cilindros. O uso desta construo necessrio para obter grande fora, quando o dimetro, do cilindro problemtico (espao pequeno).

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Sistemas Pneumticos
Cilindro tipo tandem

Sistemas Pneumticos
Cilindro sem haste

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Sistemas Pneumticos

Sistemas Pneumticos
Garras Pneumticas

Paralela

Radial

3 pontos

Angular

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Sistemas Pneumticos
Msculo Pneumtico

Sistemas Pneumticos
Movimento de Vaivm Circular Vaiv

Alta velocidade, alcana at 2000 mm/s Dimetro de 10, 20 e 40 mm Curso de 40 at 9000 mm Possibilita contraco de 15% at 25% do comprimento Frequncia at 90 Hz

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Sistemas Pneumticos
Movimento de Vaivm Circular Vaiv
Os campos de rotao usuais so vrios, isto , de 45, 90, 180, 270 at 720. Um parafuso de regulao possibilita porm a determinao do campo de rotao parcial, dentro do total. O Accionamento giratrio emprega-se para virar peas, curvar tubos, regular instalaes de ar condicionado, accionamento de vlvulas de fecho e vlvulas de borboleta, etc.

Sistemas Pneumticos
Motores Pneumticos
Os motores pneumticos tm uma correspondncia total com os compressores com sentido de funcionamento inverso

Motor de palhetas: graas sua construo simples e pequeno peso, os motores pneumticos geralmente so fabricados segundo este tipo construtivo

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Sistemas Pneumticos
Motores Pneumticos: motor de pisto axial

Sistemas Pneumticos
Motores Pneumticos: motor de pisto axial

Um disco oscilante transforma a fora de 5 cilindros, axialmente posicionados, em movimento giratrio. Dois pistes so alimentados simultaneamente com ar comprimido. Com isto obtm-se um momento de inrcia equilibrado, garantindo um movimento do motor uniforme e sem vibraes.

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T15.84

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Sistemas Pneumticos
Motores Pneumticos: motor de engrenagens

Sistemas Pneumticos
Motores Pneumticos: turbo motores

A gerao do momento torsor efectua-se nesta construo pela projeco da presso de ar contra os flancos dos dentes de duas rodas dentadas engrenadas ( montadas uma no veio motor e outra livre).

Este tipo construtivo somente pode ser aplicado em trabalhos leves. Porm a faixa de rotao muito ampla (em equipamentos dentrios at 500000 rpm). O seu funcionamento corresponde ao contrrio de um turbo compressor. O sentido do fluxo do mais escuro para o mais claro.

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Sistemas Pneumticos
VLVULAS Direccionais Bloqueio Presso Fluxo Combinadas
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Sistemas Pneumticos
Vlvulas Direccionais

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Sistemas Pneumticos
Caracterizao, Representao Caracteriza Representa Simblica e Designaes Simb Designa Nmero de orifcios orif Nmero de posies posi Natureza do comando

Sistemas Pneumticos
Caracterizao, Representao Caracteriza Representa Simblica e Designaes Simb Designa

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T15.90

Sistemas Pneumticos
Exemplo

Sistemas Pneumticos
Vlvulas Direccionais 5/2

O que faz?
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Sistemas Pneumticos
Vlvulas Direccionais 5/2

Sistemas Pneumticos
Cilindros duplo efeito

O que faz?
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Vlvulas 5/3
Com o cilindro na posio mdia a porta de posi entrada est ligada a ambas as portas de sada est sa

Vlvulas 5/3
Com o cilindro para a direita a porta 1 conectaconectase 4 e a porta 2 conecta-se 3 conecta-

1 3

1 3

14 5
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12 4 1 2 3

14 5
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12 4 1 2 3

T15.95

T15.96

24

Vlvulas 5/3
Com o cilindro para a esquerda a porta 1 conecta-se 2 e a porta 4 conecta-se 5 conectaconecta-

Sistemas Pneumticos
Accionamento
Boto de presso Shrouded Button Mushroom Button Twist

Switch
5 1 3

Boto Emergncia

Boto De chave

Boto De chave

Came (Plunger)

Rolete

14 5
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12 4 1 2 3

Pilotagem Por ar

Solenide

T15.97

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T15.98

Sistemas Pneumticos
Accionamento (simbologia)

Sistemas Pneumticos
Accionamento

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T15.99

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T15.100

25

Vlvulas e accionamento

Sistemas Pneumticos
Accionamento elctrico el

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T15.101

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T15.102

Sistemas Pneumticos
Accionamento elctrico el

Fieldbus Valve Island


Valve island com solenides pr-ligados a uma interface solen pr Fieldbus. Fieldbus. At 16 solenide At solen Protocolos: Protocolos: Device-Net Device Interbus-S Interbus Profibus FMS Profibus DP AS-Interface ASANYBUS
REMOTE VALVE DRIVER

POWER

RUNNING

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T15.103

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T15.104

26

Sistemas Pneumticos
Vlvulas de bloqueio

Sistemas Pneumticos
Vlvulas de bloqueio

Vlvulas de reteno reten


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Vlvulas de reteno pilotada reten


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Sistemas Pneumticos
Vlvulas de bloqueio

Sistemas Pneumticos
Vlvulas de bloqueio

Vlvulas OU ou alternadoras
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Vlvulas E ou de simultaneidade
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Sistemas Pneumticos
Vlvulas de bloqueio

Sistemas Pneumticos
Vlvulas de presso

Limitadora de Presso Vlvulas de escape rpido r


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Sistemas Pneumticos
Vlvulas de presso

Sistemas Pneumticos
Vlvula de Reteno ou No-Retorno Reten No-

Reguladora de Presso
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T15.111

T15.112

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Sistemas Pneumticos
Vlvulas de fluxo

Sistemas Pneumticos
Vlvulas de fluxo

Vlvula Reguladora de Fluxo Bidireccional Vlvula Reguladora de Fluxo Unidireccional


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T15.113

T15.114

Sistemas Pneumticos
Aplicao: controlo da velocidade

Actuadores - Clculos Clculo da fora nos cilindros de simples aco

Ftav = P. A

Frealav = Ft av Fa Fm Fa = 3 a 20% Ft

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T15.115

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T15.116

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Actuadores - Clculos Clculo da fora nos cilindros de dupla aco

Actuadores - Clculos Consumo de ar num ciclo


Ps + Patm l 4 Patm (D2 d 2 ) Ps + Patm Recuo V = l 4 Patm Avano V =

D2

Justifique

Exemplo

Ft av = P. A

Frealav = Ftav Fa Fa = 3 a 20% Ft

Ft rec = P ( A a) Frealrec = Ft rec Fa


a: rea da haste

Determine o caudal de ar que consome um cilindro de duplo efeito que efectua 10 ciclos por minuto. O mbolo tem um mbolo de 50 mm de dimetro e uma haste de 12 mm de dimetro e um curso de 100 mm. O sistema trabalha a uma presso de 6 bar.

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Actuadores - Clculos
Determine o caudal de ar que consome um cilindro de duplo efeito que efectua 10 ciclos por minuto. O mbolo tem 50 mm de dimetro e uma haste de 12 mm de dimetro e um curso de 100 mm. O sistema trabalha a uma presso de 6 bar.

Resoluo

0,52 (0,5 0,12) 2 6 + 1,013 Q[l / min] = + 110 4 1,013 4

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