PRCTICAS DE SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

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Prctica 5 LabVIEW aplicado a Sistemas de Control

1 Objetivos

Familiarizar al estudiante con el Control Toolkit de LabVIEW.

Emplear LabVIEW para la construccin, anlisis, diseo y simulacin de sistemas de control.

Fundamento Terico

El Control Design Toolkit de LabVIEW El Control Design Toolkit (Figura 1) fue lanzado inicialmente en la primavera de 2004. Este ampla considerablemente las capacidades de LabVIEW para el anlisis y diseo de los sistemas de control. Su conjunto de funciones es comparable con el Toolbox de Sistema de Control Matlab. Una vez que la herramienta est instalada, la paleta Control Design (Figura 1) est disponible en la paleta de funciones.

Figura 1 Control Design Toolbox

La lista de funciones (y posible subpalettes) de la paleta Control Design se presenta a continuacin.

Paleta Construccin de Modelos: o Construccin del Modelo en el Espacio de Estados o Construccin del Modelo en base a la Funcin de Transferencia o Construcciones de Modelos Especiales: De primer orden con (o sin) tiempo de retraso De segundo orden con (o sin) tiempo de retraso Aproximacin PADE con retardo
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Presentacin de la ecuacin de la funcin de transferencia (permite la visualizacin de la funcin de transferencia en la pantalla) o Lectura de un Modelo desde Archivo o Escritura de un Modelo en un Archivo Paleta de Informacin de los Modelos Paleta Conversin entre Modelos: o Convertir al Modelo de Espacio de Estados o Convertir al Modelo de Funcin de Transferencia o Convertir a aproximacin PADE con retardo o Convertir de sistema continuo a discreto (con diferentes mtodos, por ejemplo, Euler, Tustin, etc.) o Convertir de sistema discreto a continuo o Convertir a la simulacin de sistemas de control (convierte los modelos para su uso en el toolkit Mdulo de Simulacin) o Convertir de simulacin a Control Design (conversin de los modelos utilizados en el Mdulo de Simulacin para el uso en el Control Design Toolkit) Paleta de Interconexin de Modelos: o En serie o Paralelos o Reaccin Paleta de Respuesta Temporal: o Respuesta paso (entrada paso) o Respuesta inicial (respuesta al estado inicial, con entrada cero) Paleta de Respuesta de frecuencia: o Diagrama de Bode o Diagrama de Nyquist o Diagrama de Nichols o Clculo del Margen de ganancia y de fase o Clculo del Ancho de banda Paleta de Caractersticas Dinmicas: o Diagrama de Polos-Ceros o ndice de amortiguacin y frecuencia natural Paleta de Reduccin de Modelos Paleta de Anlisis en el Espacio de Estados: o Matriz de controlabilidad o Matriz de observabilidad Paleta de Diseo de Realimentacin en el Espacio de Estados: o Ackermann o Regulador lineal cuadrtico o Ganancia de Kalman Paleta de aplicaciones Diseo Analtico de PIDs Control Preditivo Solvers

Creacin de modelos (Tabla 1) Dentro del Control Design Toolkit se pueden crear modelos en base a: la funcin de Transferencia, la representacin en ceros-polos y ganancia, y mediante variables de estado; tanto para sistemas continuos como para sistemas discretos.

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Tabla 1 Modelos de Sistemas Continuos y Discretos

La funcin de transferencia del circuito serie RLC de la Figura 2 es: 2 *10 6 G( s ) = 2 s + 400 s + 2 *10 6
20 50mH +

x (t)

10uF

y (t)

Figura 2 Circuito serie RLC

Entonces su representacin mediante la funcin de transferencia utilizando el VI CD Construct Transfer Function Model se muestra en la Figura 3. Si se requiere la representacin en la forma de ceros polos y ganancia se procede como se observa en la Figura 4. Para realizar las transformaciones a diferentes formatos a partir de cualquiera de los modelos se utilizan los VIs de la Figura 5. Tambin, se puede realizar la conversin de un sistema continuo a discreto, de discreto a continuo y de discreto a discreto (cambiando del periodo de muestreo).

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Figura 3 Ejemplo de la creacin de un modelo mediante la funcin de transferencia.

Figura 4 Ejemplo de la creacin de un modelo mediante la forma de ceros, polos y ganancia

Figura 5 VIs para la conversin entre modelos

Conexiones de Modelos Para realizar las conexiones de los modelos, se pueden utilizar los VIs para conexiones serie, paralelo, y realimentacin. Estas son la ms utilizadas en el diseo de compensadores. En la Figura 6 se muestran estos VIs.

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Figura 6 Conexin de modelos

Anlisis en el dominio del Tiempo (Figura 7) El anlisis de la respuesta en el tiempo de un sistema ante una entrada paso permite conocer el comportamiento dinmico del sistema. Para obtener esta respuesta se emplea el VI CD Step Response y para determinar los parmetros se emplea el VI CD Parametric Time Response. Esta funcin entrega los siguientes parmetros: Mp, mximo sobreimpulso tp, tiempo pico tr, Tiempo de crecimiento ts, tiempo de establecimiento (al 1%) Ganancia de estado estable Valor pico

Figura 7 VIs para obtener la respuesta a una entrada paso y sus parmetros

Los resultados grficos y los datos de los parmetros se despliegan en el Panel Frontal. Adems, se puede obtener la respuesta impulsiva (CD Impulse Response.VI), la respuesta ante condiciones iniciales (CD Initial Response.VI) y la respuesta ante cualquier entrada (CD Linear Simulation.VI). Respuesta de Frecuencia y Estabilidad (Figura 8) Los VIs que se utilizan para obtener la respuesta de frecuencia (Bode, Nyquist, Nichols) se encuentran en la paleta de Control Design/ Frecuency Response y el anlisis de estabilidad esta en la palerta de Control Design/ Dynamic Characteristics

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Figura 8 VIs ms utilizados para la respuesta de frecuencia y LGR

Mdulo de Simulacin de LabVIEW Este mdulo integra un sistema dinmico de simulacin dentro del ambiente de LabVIEW, sumando una nueva funcionalidad a este programa. El lazo de simulacin puede modelar sistemas y plantas lineales, no lineales, continuas y discretas en la forma de diagrama de bloques. Permite crear modelos a travs de bloques como integradores, derivadores y funciones de transferencia y pueden adherirse grficos y controles para probar dichos modelos. Alternativamente, se pueden importar modelos desarrollados en el Control Design Toolkit (utilizado en las prcticas anteriores). La naturaleza interactiva de las herramientas de LabVIEW permite modificar diversos parmetros mientras se estn observando los resultados de la simulacin.

Nodo de entrada

Lazo Principal

Nodo de salida

Figura 9 Lazo de Simulacin

El corazn del Mdulo de Simulacin es el Lazo de Simulacin (Figura 9). Este es una versin mejorada de un lazo while que integra caractersticas de retardos externos e internos, capacidad de intercambiar entre plataformas y solucionadotes de ecuaciones diferenciales. Con este mdulo, sistemas en tiempo continuo pueden ser ejecutados en el mundo discreto. Este lazo consiste de tres partes principales: Nodo de Entrada (Izquiedo), permite definir los parmetros de simulacin. Por default, estos parmetros son estticos y pueden ser configurados haciendo doble click en el nodo de entrada. Pueden observarse los parmetros expandiendo el borde de este nodo. Lazo principal, El sistema a ser simulado es colocado en esta parte. Nodo de Salida (Derecha), retorna cualquier error que puede haber ocurrido en el lazo, como por ejemplo una inadecuada funcin de transferencia.

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Figura 10 Parmetros del Lazo de Simulacin

Existen una serie de parmetros que deben ser configurados para un determinado lazo de simulacin (Figura 10). Por ejemplo: Tiempo de simulacin, especifica por cuanto tiempo la simulacin debe ejecutarse. Este tiempo no necesariamente indica el tiempo computacional de la simulacin. Mtodo de resolucin, especifica que mtodo de resolucin de ecuaciones diferenciales ordinarias (ODE solver) es utilizado para ejecutar los bloques del tipo integrador y diferenciador empleados en la simulacin. Time Step y Toleranciam controla el ancho de la ventana de tiempo empleado por LabVIEW. Generalmente la configuracin por default es suficiente, pero se pueden ajustar si es el caso. Tiempo Discreto, a pesar de que la opcin de Auto Discrete Time funciona para la mayora de simulaciones, se puede forzar para utilizar un tamao especfico de paso. Timing, la opcin del timing por software siempre es utilizada cuando se efectan simulaciones. Esto permite resolver las ecuaciones tan rpido como el procesador puede. Para observar una simulacin en tiempo real, se debe deshabilitar esta opcin y setear los siguientes parmetros. Fuente del Timing del lazo, permite asignar como fuente de sincronizacin algn tipo de hardware externo, como el reloj del sistema operativo e inclusive un reloj a travs de una tarjeta de adquisicin de datos. Parmetros del Timing del lazo, controla como se ejecuta el lazo con respecto a la fuente de sincronizacin seleccionada. Para un mayor detalle de estas opciones se sugiere consultar la ayuda de LabVIEW. Dibujando un lazo de simulacin Se coloca un lazo en el diagrama seleccionando el mismo de la Paleta de Simulacin (dentro de la Paleta de Funciones). Al seleccionarlo el cursor del mouse se transforma en un puntero especial que permite encerrar la seccin de cdigo que se requiere simular (Figura 11). De ser necesario, se pueden colocar o borrar bloques o funciones en el lazo.

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Figura 11 Dibujando un lazo de simulacin

La simulacin puede utilizar una gran variedad de seales de entrada (Figura 12). Estas son tiles para caracterizar la respuesta del sistema y probar el comportamiento del mismo. Por ejemplo, un tren de pulsos provee una informacin valiosa de la respuesta paso. Adems, una vez que se ha completado la simulacin una seal real puede sustituir a una seal simulada. En este caso, la simulacin realizar los clculos necesarios, basndose en los datos actuales. Esta es una excelente forma de testear al sistema antes de controlar la salida. Para graficar una o ms seales que se encuentran dentro del lazo de simulacin se emplea el Simulation Time Waveform, que funciona a manera de un osciloscopio al que se le puede cambiar la escala de los ejes x y y, o inclusive seleccionar la opcin de autoescala.

Utilitarios para grficos

Generadores de seales

Figura 12 Ejemplo de simulacin

Trabajo Preparatorio

NOTA: Todos los clculos deben ser realizados y presentados a mano.

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x (t) entrada y (t) salida

R1 R2 C2 C1

+ y(t)

x(t)

Figura 13 Circuito Elctrico

3.1. Para el sistema elctrico de la Figura 13 (suponga un SLI e inicialmente en reposo), determine: a. La ecuacin diferencial b. La funcin de transferencia c. La representacin en variables de estado empleando la Forma Cannica Controlable d. La representacin en diagramas de bloque empleando las ecuaciones de estado y de salida obtenidas en el literal c. 3.2. Encuentre analticamente la respuesta escaln unitario del sistema de la Figura 13 para los dos casos presentados a continuacin. Adems para cada caso debe presentar los grficos de las respuestas: impulsiva, escaln unitario, y rampa unitaria. Estos grficos los puede obtener empleando MatLab. a. R1=1/6, R2=3, C1=1/2F y C2=1F. b. R1=2/3, R2=2, C1=1/4F y C2=1F.

Trabajo experimental
diferentes modelos obtenidos en el trabajo preparatorio.

4.1 Con la ayuda del instructor, utilice el Control Design Toolkit para ingresar los 4.2 Realice la conversin entre modelos empleando los VIs indicados en la Figura 5. 4.3 Empleando los VIs para la interconexin de modelos ingrese el diagrama de
bloques obtenido en el trabajo preparatorio. 4.4 Obtenga las respuestas: impulso, escaln unitario y rampa unitaria del sistema. tren de pulsos de entrada.
(1/6)F x(t) entrada y(t) salida

4.5 Empleando el Mdulo de Simulacin, encuentre la respuesta del sistema ante un

x(t)

()H

y(t)

Figura 14 Circuito Elctrico LabVIEW aplicado a Sistemas de Control 9

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Informe

NOTA: Todos los clculos deben ser realizados y presentados a mano.

5.1 Para el sistema de la Figura 14 (suponga un SLI e inicialmente en reposo),

determine: a. La ecuacin diferencial b. La funcin de transferencia c. La representacin en variables de estado empleando la Forma Cannica Controlable d. La representacin en diagramas de bloque empleando las ecuaciones de estado y de salida obtenidas en el literal c.

5.2 Realice un programa en LabVIEW que permita mostrar de manera ordenada los
siguientes tems para el sistema de la Figura 14: a) Funcin de transferencia y sus respectivos controles b) Grficos de las respuestas: impulsiva, escaln unitario, y rampa unitaria, visualizando en todo momento y en una misma grfica tanto la entrada como la salida. c) Incluir datos de Mp, tr, ts y Ep utilizando el VI correspondiente para cada una de las respuestas del literal anterior. d) Muestre de manera textual en LabView, si el sistema ingresado es de primero, segundo o tercer orden al momento de ingresar la funcin de transferencia. 5.3 Conclusiones y Recomendaciones (individuales).

Bibliografa
KUO Benjamn, Sistemas de Control Automtico, Sptima Edicin. OGATA Katsuhiko, Ingeniera de Control Moderna, Tercera Edicin. NATIONAL INSTRUMENTS, LabVIEW Fundamentalas, Agosto 2007. NATIONAL INSTRUMENTS, Getting Started with LabVIEW, Agosto 2007. NATIONAL INSTRUMENTS, Control Design Toolkit User Manual, Agosto 2007.

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