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Mestrado Integrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores

Mestrado Integrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores

Mestrado Integrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores

Disciplina Automação

Ramos Energia e Automação

Guião do trabalho prático TP6

Introdução ao Autómato Programável e comparação com o FEUPAutom

Armando Jorge Sousa – asousa@fe.up.pt José António Faria – jfaria@fe.up.pt

e comparação com o FEUPAutom Armando Jorge Sousa – asousa@fe.up.pt José António Faria – jfaria@fe.up.pt

1.

OBJECTIVOS

Este trabalho prático tem os seguintes objectivos:

Familiarização com a programação do Autómato Programável (AP) Schneider TSX Micro TSX 3721/2 e seu ambiente de desenvolvimento

Comparação de características do AP com o FEUPAutom

Familiarização das ligações eléctricas ao AP

2. PREPARAÇÃO

É necessário ler cuidadosamente o guião do trabalho prático e o seu anexo.

Obs.: No final da aula será necessário enviar ao docente o código produzido.

3. APRESENTAÇÃO DO AUTÓMATO PROGRAMÁVEL

3.1. Introdução

Na primeira parte da aula, vai tomar contacto com os autómatos programáveis da família TSX Micro e com o respectivo sistema de desenvolvimento de aplicações, através de um pequeno exemplo de demonstração.

Este exemplo, embora muito simples, permitir-lhe-á tomar contacto com as funcionalidades fundamentais destes sistemas, habilitando-o a desenvolver o sistema de controlo da porta automática.

Antes da aula, deve consultar a selecção do manual de programação do autómato programável TSX Micro fornecida em Anexo, na qual são introduzidas as instruções que utilizará ao longo do trabalho prático.

Na parte final da aula, vai desenvolver o mesmo exmplo no FEUPAutom para poder comparar os dois sistemas.

3.2. APs da família TSX Micro

A gama TSX Micro da Schneider /

Telemecanique é constituída por um

conjunto de autómatos modulares (figura 1). Cada autómato, além da fonte de alimentação e do CPU, dispõe de um conjunto de posições (canais) onde podem

ser instaladas módulos de entradas ou de

saídas, conforme as necessidades de cada aplicação.

O endereço das linhas de entrada/saída tem

o formato x.y, onde x é o número do canal e y o número da linha dentro desse canal (figura 1). Por exemplo, admitindo que no

canal 1 foi colocado um módulo de entradas

e no canal 5 um módulo de saídas:

I1.4 designa a linha 4 do canal 1;

I5.2 designa a linha 2 do canal 5.

Esta organização modular tem diversas vantagens mas principalmente permite adequar o tipo e a quantidade de entradas e saídas ao projecto que se pretende controlar mantendo custos mínimos e sempre sem mudar o CPU do AP.

Esta numeração de entradas e saídas já era utilizada no FEUPAutom.

de entradas e saídas já era utilizada no FEUPAutom. CPU + fonte alimentação Figura 1 canal
CPU + fonte alimentação Figura 1 canal 1 canal 3 canal 2 canal 5 canal
CPU
+
fonte
alimentação
Figura 1
canal 1
canal 3
canal 2
canal 5
canal 4
canal 6

3.3. Sistema de desenvolvimento do AP

Neste ponto são introduzidas as funcionalidades do sistema de desenvolvimento do autómato programável que permitem:

Editar os programas;

Inicializar os parâmetros dos temporizadores (modo, valor de pré-selecção, base de tempo) e contadores (valor de pré-selecção);

Definir símbolos (isto é, nomes lógicos associados a variáveis recursos do autómato como linhas de entrada/saída, temporizadores, contadores, etc.);

Visualizar,

no

programável;

terminal

do

PC,

o

estado

de

variáveis internas do autómato

Transferir programas entre o autómato e o PC (nos dois sentidos);

Controlar a execução do programa do autómato (start = run, stop).

Para tomar contacto com estas funcionalidades, às quais recorrerá ao longo do trabalho prático, começará por desenvolver um primeiro exemplo de aplicação. De seguida, desenvolverá outros programas de aplicação que, embora elementares, lhe serão úteis

em trabalhos futuros.

3.4. Ligações eléctricas ao AP - Entradas

Comece por alimentar devidamente a carta de Entradas/Saídas que vai utilizar no seu trabalho ligando a alimentação (+24V), fio vermelho, no terminal 17 e a alimentação negativa, fio preto, no terminal 18 – os fios referidos são os mostrados na figura 1 e o esquema dos terminais do autómato está na figura 2.

Seguidamente ligue um interruptor entre a alimentação (+24 Volts) e a linha de entrada I2, conforme representado na figura 3 – note que as “bananas” encaixam umas nas outras.

1

 

I0

 
 

2

I1

3

I2

 

4

I3

5

I4

 

6

I5

7

I6

 

8

I7

9

I8

 

10

I9

11

I10

 

12

I11

13

I12

 

14

I13

15

I14

 

16

I15

17

+24VDC

0VDC 18
0VDC
18

19

NC

 

21

20
20

Q0

22 24
22
24

Q1

23

Q2

Q3

25

26 28 30
26
28
30

Q4

27

Q5

Q6

29

Q7

31

Q8

32 34
32
34

Q9

33

Q10

Q11

35

+V +24 Vdc 0V 0 Vdc -V -24 Vdc Fonte
+V
+24 Vdc
0V
0 Vdc
-V
-24 Vdc
Fonte
terminal nº 3 (I1.2) interruptor de teste terminal nº 17 (24V) Figura 3
terminal nº 3 (I1.2)
interruptor
de teste
terminal nº 17 (24V)
Figura 3

Atente na configuração das entradas (não altere nada):

3 Atente na configuração das entradas (não altere nada): Figura 4 Confirme o funcionamento do interruptor

Figura 4

Confirme o funcionamento do interruptor de teste verificando o sinóptico do autómato.

interruptor de teste verificando o sinóptico do autómato. Figura 5 Figura 2 Devido à configuração de

Figura 5

Figura 2

Devido à configuração de “Sink” na carta entradas (ver figuras 2 e 4), ligando +24V ao terminal nº 3, circulará uma corrente reduzida mas não nula na entrada I2 o que fará com que a variável associada, %Ix.2 assuma o valor de True (o “x” diz respeito ao canal onde a carta foi colocada, exemplo I3.2).

3.5. Ligações eléctricas ao AP – Saídas

Tal como mostrado na figura 2, a carta DMZ28DR do autómato tem saídas baseadas em relés. Um relé é um aparelho electro-mecânico de controlo que comuta um interruptor quando passa corrente através de uma bobina magnética. A figura 6 mostra o princípio de funcionamento de um relé. À esquerda temos a sua posição de descanso e à direita o seu estado activo. No estado de descanso (corrente nula), temos uma mola mecânica a puxar o contacto móvel para cima, ligando o pino A ao pino C. Algumas vezes o pino C é acessível mas não na carta DMZ28DR que está montada no autómato (mostrada na figura 2). Na figura 5, ao centro, vemos que a passagem de corrente puxa o contacto móvel ligando os pinos A a B. Não há ligação eléctrica entre o circuito de comando XY e o circuito de potência AB, pelo que este componente é interessante para comutar correntes elevadas (que circulariam no circuito de potência AB) com total segurança e utilizando baixas tensões e baixas correntes no circuito de comando XY.

C A B X I=0 Y
C
A
B
X
I=0
Y
C A B X I>0 Y
C
A
B
X
I>0
Y

Figura 6

21

23

25

20
20
22 24
22
24

Q0

Q1

Q2

Q3

Fazendo corresponder a figura 6 à figura 2, o pino A poderia corresponder ao pino 20 e o pino B poderia corresponder ao pino 21 e os pinos X e Y são internos ao Autómato.

Quando a saída Q0 está activa, por exemplo através de %Q4.0:=True, então Q0 fará com que passe a existir um curto circuito entre os terminais 20 e 21 da carta do autómato.

Da mesma forma, quando Q1 estiver ligado, os terminais 22 e 25 estarão curto circuitados; quando Q2 estiver ligado, os terminais 23 e 25 estarão também curto circuitados; quando Q1, Q2 e Q3 estiverem ligados simultaneamente, todos os terminais 22, 23, 24 e 25 estarão curto circuitados entre si (sem qualquer relação eléctrica com os terminais 20 e 21, independentemente do estado de Q0).

Utilize o material disponível para fazer ligações numa outra entrada e numa outra saída à sua escolha, que deve utilizar de seguida.

Estude

possíveis

utilizações

e

conclua

acerca

das

limitações

inerentes

à

montagem da figura 2 para os relés Q1 a Q3, pinos 22 a 25.

4. Desenvolvimento AP Schneider e comparação FEUPAutom

4.1 Aplicação elementar para AP Schneider

O objectivo deste capítulo do guião é fazer uma aplicação de complexidade elementar para o autómato e assim testar o seu ambiente de desenvolvimento.

Programa elementar:

%Q4.5 := %I3.3;

Este programa com uma única linha de código ST que põe a saída 5 igual à entrada 3. Se necessário, adeqúe os nomes das variáveis aos canais efectivamente utilizados no seu Autómato.

Utilize o procedimento descrito no Anexo A para programar o AP Schneider mas execute apenas os pontos a), b), f) e g) que dizem respeito à criação, edição, transferência e execução da aplicação.

Teste o funcionamento deste programa elementar observando a saída e ligando e desligando o interruptor que deve acender e apagar o “LED” ao seu dispor. Confirme ainda no sinóptico do autómato (figura 5).

Nota: Este “LED” que lhe é fornecido já tem uma resistência em série e o conjunto é adequado a funcionar a 24V (mas só dá luz numa das direcções!)

a funcionar a 24V (mas só dá luz numa das direcções!) Figura 7 Automação, ramos Energia

Figura 7

4.2 Transporte de aplicação simples do FEUPAutom para AP Schneider

Crie no FEUPAutom uma pequena aplicação com as seguintes características:

entrada %I1.2 tenha o nome “comando”

saída %Q2.4 tenha o nome “resposta”

Sempre que a entrada “comando” tenha um flanco ascendente, comuta o estado da saída “resposta”

Verifique o correcto funcionamento da

aplicação no diagrama temporal e confronte-

A

A

o com a figura 8.

no diagrama temporal e confronte- A A o com a figura 8. Figura 8 Implemente estas

Figura 8

Implemente estas mesmas funcionalidades no AP Schneider.

Recorra ao anexo A para o ajudar a criar esta aplicação que não necessita de temporizadores – pelo que não é necessário executar o ponto d).

Teste a aplicação utilizando o interruptor como entrada “comando” e a saída resposta com o LED que lhe foi fornecido.

Teste ainda todas as funcionalidades do ambiente de desenvolvimento do AP incluindo a criação da tabela de símbolos e de uma tabela de animação.

Depois de estar conectado ao AP, experimente na tabela de animação forçar a saída “resposta” a 1 e depois a 0 para compreender estas funcionalidades.

4.3 Transporte de aplicação com temporizador FEUPAutom -> Schneider

No TP2 desta cadeira foi-lhe pedido no item “Programa Livre 4” para criar um programa que ligue uma saída “reposta” quando uma entrada “comando” estiver activa um tempo superior a 1 segundo.

Uma possível solução para implementar este problema no FEUPAutom é a seguinte:

if RE comando then timer.mode:=TOn;

timer.P:=10;

start timer; end_if;

resposta := comando and timer.Q;

Para facilidade de consulta, no anexo B está o resumo das funcionalidades dos timers no AP Schneider.

Crie uma aplicação para o AP Schneider que implemente esta funcionalidade.

Teste a aplicação com o interruptor.

4.4 Comparação de desenvolvimento FEUPAutom e AP Schneider

Implementação no AP Schneider

Implementação no FEUPAutom

Desenvolvimento o algoritmo a implementar

Desenvolvimento o algoritmo a implementar

Início da sessão de trabalho

Início de um novo projecto

(incluindo configuração do hardware)

Criação da tabela de símbolos

Associação de nomes às variáveis utilizadas

Parametrização de temporizadores (e eventualmente contadores)

 

Edição do programa

Edição do programa

(inclui configuração dos temporizadores)

Criação da tabela de animação

 

Transferência para o AP, execução e teste do programa

Observação da tabela de animação

Execução e teste do programa

Debugging: execução ciclo a ciclo, traçados temporais e exame de valores de variáveis

Correcção de erros do programa

Correcção de erros do programa

Consulte ainda os anexos D e E para perceber a similaridade do ciclo de funcionamento de cada um dos sistemas.

5. Aplicações a desenvolver

5.1 Caderno de encargos 1 – obrigatório

Construa um programa que inverta o actual estado da saída Qy.4 “resposta” sempre que

a entrada Ix.2 “comando” estiver continuamente activa durante mais de dois segundos. Exemplo: se a entrada “comando” estiver continuamente activa, a saída “resposta” troca de estado a cada 2 segundos.

5.2 Caderno de encargos 2 - opcional

Explore adicionalmente os recursos do AP, em particular relativamente aos diversos modos de funcionamento dos temporizadores e contadores.

A utilização de contadores está resumida no anexo C.

Crie um novo programa que a cada 4 activações da entrada “comando” active a saída “resposta” durante 1,5 segundos.

Utilize um contador do AP para contar o número de activações e um timporizador do AP para fazer a contagem dos 1,5 segundos mencionados.

5.3 Caderno de encargos 3 – opcional

Considere um programa que lida com uma entrada (nome da variável entr) e com 3 saídas (sai0, sai1, sai2)

Quando o programa arranca, todas as saídas ficam activas

Quando se activa entr, sai1 e sai2 passam a inactivas

Quando entr esteve activa um tempo menor que 2 segundos, sai0 deve ser activada (esta é uma activação “curta”)

Quando entrada esteve activa um tempo não menor que 2 segundos, activa-se

sai1

Sempre que existirem 3 ou mais activações curtas seguidas de entr, então comute de estado a sai2

Implemente e teste este novo caderno de encargos no AP da Schneider primeiro e depois no FEUPAutom.

Mapeie entr em Ix.2 e as saídas no seu respectivo número de Qy(.z).

7. Relatório obrigatório do final da aula

No final da aula, os alunos devem enviar ao docente, por E-mail, o código fonte ST relativo à implementação do caderno de encargos 1. É Obrigatório o E-Mail respeitar as seguintes regras:

O título deve ser “[Auto] TP5_1 Tx Gy - Nomes1+Nomes2”

O texto do EMail deve conter a turma, o grupo e o nome COMPLETO dos autores do trabalho.

Deve-se seguir uma linha em branco

O resto do email deve conter o código ST mencionado, com a opção de visualização de símbolos ligada (não endereços mas sim símbolos!)

Se tiver completado os cadernos de encargos opcionais, repita o procedimento com novos EMails, com o subject [Auto] TP5_2 e [Auto] TP5_3

Obs: “x” representa o número da turma, “y” o número do grupo e “Nomes” representa o Primeiro e Último nome dos autores do trabalho

Bom Trabalho !

Anexo A - Desenvolvimento de aplicações no AP Schneider

Para proceder à implementação de aplicações no AP Schneider com o programa PL7, deve executar as seguintes operações:

a) Início da sessão de trabalho – configurar hardware

b) Edição do programa

c) Criação da tabela de símbolos

d) Eventualmente fazer a parametrização de temporizadores e/ou contadores

e) Criação da tabela de animação

f) Transferência para o AP, execução e teste do programa

g) Correcção de erros do programa

Esta sequência de operações é detalhada de seguida.

a) Para iniciar a sessão de trabalho

arranque a sua estação de trabalho e inicie o software de programação Modicon Telemecanique PL7 Junior V3.4

crie um novo ficheiro em File New e especifique o autómato TSX Micro, o processador indicado na etiqueta lateral do autómato, a versão 3.3 (de firmware) e a opção “no grafcet”

a versão 3.3 (de firmware ) e a opção “no grafcet” Figura 9 Automação, ramos Energia

Figura 9

de seguida, no application browser, defina a configuração do hardware (verifique qual é o processador do seu autómato e especifique a carta de I/O clickando sobre a respectiva posição na figura), de tal maneira que a figura represente o hardware – escolha o canal adequado para a sua carta DMZ28DR.

– escolha o canal adequado para a sua carta DMZ28DR. Figura 10 ∑ ainda no application
– escolha o canal adequado para a sua carta DMZ28DR. Figura 10 ∑ ainda no application

Figura 10

ainda no application browser, seleccione Programs MAST Task Sections Create. Seleccione a linguagem ST atribua um nome à sua escolha à nova tarefa.

ST atribua um nome à sua escolha à nova tarefa. Figura 11 b) Para editar o

Figura 11

b) Para editar o programa

após introduzir cada sequência de instruções, valide-a com Edit Confirm ou premindo ctrl+W ou utilizando o botão

observe as mensagens de erro apresentados na barra de estado do programa

faça as indentações com a tecla TAB

grave frequentemente o projecto com File Save

com a tecla TAB ∑ grave frequentemente o projecto com File Save Automação, ramos Energia e

c) Para criar a tabela de símbolos

 

em Application Browser Variables, defina todos os símbolos que a aplicação utiliza (ver os mapeamentos dos símbolos na tabela de animação da figura 5)

para a atribuição de símbolos a linhas de entrada/saída seleccione I/O e o respectivo endereço do módulo

na edição do programa pode alternar entre as vista de símbolos e endereços no menu View -> Simbols e View -> Addresses

para a atribuição de símbolos a temporizadores seleccione Predefined depois, TM

FB e,

d)

Se

o

programa utilizar

Temporizadores

e

ou

Contadores,

é

necessário

parametriza-los e para tal:

também em Application / Variables, active a opção Parameters

de seguida, defina os parâmetros dos temporizadores e contadores que vai utilizar no seu programa. Note que, na parte inferior da figura 5, pode-se ver a janela de configuração de temporizadores com os valores respectivos.

e) Para criar a tabela de animação

em Application Animation , complete a Tabela de animação com as variáveis cujo valor pretende visualizar durante a execução do programa

Quando existir conexão com o PLC (modo On-Line) esta tabela reflectirá os valores das variáveis dentro do PLC

f) Para transferir o programa para o autómato

transfira o programa do terminal de programação, isto é, da sua estação de trabalho para o autómato em PLC Transfer program

estabeleça a ligação entre o terminal de programação e o autómato em PLC Connect (repare na alteração na barra de estados situada ao fundo do ecran)

g) Para executar o programa

inicie a execução do programa no autómato em PLC / Run (repare na alteração na barra de estados situada ao fundo do ecran e no sinóptico do autómato)

visualize o estado das variáveis na tabela de animação e no editor

h) Para alterar o programa

interrompa a execução do programa do PLC (Stop) e desligue o PLC da estação de trabalho (Disconnect)

efectue as alterações ao programa

transfira o novo programa para o PLC (Transfer Program)

reestabeleça a ligação entre a estação de trabalho (Connect)

reinicie a execução do programa do PLC (Run)

para ver os nomes das variáveis seleccione View Symbols

Anexo B – Temporizadores no AP Schneider sob ST

Anexo B – Temporizadores no AP Schneider sob ST Automação, ramos Energia e Automação 16 /
Anexo B – Temporizadores no AP Schneider sob ST Automação, ramos Energia e Automação 16 /

Anexo C – Contadores no AP Schneider sob ST

Anexo C – Contadores no AP Schneider sob ST Nota: O FEUPAutom não implementa contadores Automação,
Anexo C – Contadores no AP Schneider sob ST Nota: O FEUPAutom não implementa contadores Automação,

Nota: O FEUPAutom não implementa contadores

Anexo D – Ciclo de execução do AP Schneider

Anexo D – Ciclo de execução do AP Schneider Anexo E – Ciclo de execução do

Anexo E – Ciclo de execução do FEUPAutom

Execução Script Process. %I Interno
Execução Script
Process.
%I
Interno
do FEUPAutom Execução Script Process. %I Interno Execução Script Process. %Q %I Interno (Windows) %Q

Execução Script

Process. %Q %I Interno (Windows)
Process.
%Q
%I
Interno
(Windows)
%Q
%Q
Execução Script Process. %Q %I Interno (Windows) %Q Ciclo de execução N Tempo entre ciclos FEUPAutom

Ciclo de execução N

%Q %I Interno (Windows) %Q Ciclo de execução N Tempo entre ciclos FEUPAutom Ciclo de execução
%Q %I Interno (Windows) %Q Ciclo de execução N Tempo entre ciclos FEUPAutom Ciclo de execução
%Q %I Interno (Windows) %Q Ciclo de execução N Tempo entre ciclos FEUPAutom Ciclo de execução
%Q %I Interno (Windows) %Q Ciclo de execução N Tempo entre ciclos FEUPAutom Ciclo de execução

Tempo entre ciclos FEUPAutom

Ciclo de execução N+1

- Fim dos anexos -