Algebraicocompleto

Ejemplo 1 Control de motor DC.
Se tiene el modelo del control de posicin de un sistema. El

modelo obtenido por identicacin de sistemas es
G(z) =
K(z b)
(z 1)(z a)
Los valores de los parmetros K, a, b dependen del tiempo de
muestreo usado en el experimento de identicacin. Se ha
obtenido el modelo con h=0.2
G
1
(z) =
0.018731(z + 0.9355)
(z 1)(z 0.8187)
Ejemplo 1: Cnacelacin de cero del proceso
Elegimos como funcin de transferencia de lazo cerrado continua
T
c
(s) =

2
n
s
2
+ 2
n
s +
2
n
Idea inicial sobre el mtodo
k
1
( 4) s s +
+
R
Y
k
1
( 4) s s +
+
R
Y
Con este controlador la funcin de transferencia del sistema de lazo
cerrado es
T(s) =
k
s
2
+ 4s +k
Las nicas posibilidades de ubicacin de polos con esta
conguracin, ocurren en aquellas partes donde queda el lugar de
las races de L(s) = kG(s)
Idea inicial sobre el mtodo
Con la funcin de transferencia de lazo cerrado del controlador
proporcional
T(s) =
k
s
2
+ 4s +k
Se obtiene el lugar de las races
Lugar de las raices
Eje real
E
j
e

i
m
a
g
i
n
a
r
i
o
-4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
No es posible
Ubicar los polos
aqui
Lugar de las raices
Eje real
E
j
e

i
m
a
g
i
n
a
r
i
o
-4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Lugar de las raices
Eje real
E
j
e

i
m
a
g
i
n
a
r
i
o
-4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
No es posible
Ubicar los polos
aqui
Donde observamos la imposibilidad de ubicar polos de lazo cerrado en,
por ejemplo, 1 j
Y si aumentamos el orden del controlador...
Elijamos ahora el controlador C(s) de primer orden caracterizado
por la estructura
1
( 4) s s +
+
R
Y 1 0
1 0
B s B
As A
+
+
1
( 4) s s +
+
R
Y 1 0
1 0
B s B
As A
+
+
C(s) =
B
1
s +B
0
A
1
s +A
0
Formemos el lazo cerrado con este controlador
El lazo cerrado con el controlador de primer orden.
Con este controlador la funcin de transferencia de lazo cerrado
ser
T(s) =
C(s)G(s)
1 +C(s)G(s)
+
=
B
1
s+B
0
A
1
s+A
0
1
s(s+4)
1 +
B
1
s+B
0
A
1
s+A
0
1
s(s+4)
=
B
1
s +B
0
(A
1
s +A
0
)(s
2
+ 4s) +B
1
s +B
0
De manera que T(s) es
T(s) =
B
1
s +B
0
A
1
s
3
+ (4A
1
+A
0
)s
2
+ (4A
0
+B
1
)s +B
0
=
N
T
D
T
Ubicacin de polos dominantes.
Supongamos que queremos
D
T
(s) = (s + 1 +j )(s + 1 j )(s + 4)
= (s + 1 +j )(s + 1 j )(s + 4)
= s
3
+ 6s
2
+ 10s + 8
Con polos dominantes, como deseabamos en 1 j , ahora
igualamos las expresiones para los polinomios de lazo cerrado
A
1
s
3
+ (4A
1
+A
0
)s
2
+ (4A
0
+B
1
)s +B
0
= s
3
+ 6s
2
+ 10s + 8
Ubicacin de polos dominantes.
A
1
s
3
+ (4A
1
+A
0
)s
2
+ (4A
0
+B
1
)s +B
0
= s
3
+ 6s
2
+ 10s + 8
Igualando coecientes de las mismas potencias, llegamos a la
ecuacin matricial
_
_
1 0 0 0
4 1 0 0
0 4 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
A
1
A
0
B
1
B
0
_
_
=
_
_
1
6
10
8
_
_
Compensador de atraso por mtodos algebraicos
Solucionando la ecuacion anterior tenemos
A
1
= 1, A
0
= 2, B
1
= 2, B
0
= 8
Es decir el compensador que ubica los polos de lazo cerrado del
sistema es
C(s) =
2s + 8
s + 2
= 2
(s + 4)
s + 2
Es una red de atraso, como se espera, debido a que los polos que
queriamos ubicar son ms lentos que los del sistema con un
controlador proporcional.
Discusin general del mtodo
Supongamos el sistema con realimentacin unitaria
+
-
R
C
G
Y
Donde denimos
C(s) =
B(s)
A(s)
G(s) =
N(s)
D(s)
Con grad D(s) = n y grad A(s) = m
Discusin general del mtodo
Sean ademas los polinomios
A(s) = A
m
s
m
+A
m1
s
m1
+ ... +A
1
s +A
0
B(s) = B
m
s
m
+B
m1
s
m1
+ ... + +B
1
s +B
0
D(s) = D
n
s
n
+D
n1
s
n1
+ ... +D
1
s +D
0
N(s) = N
n
s
n
+N
n1
s
n1
+ ... +N
1
s +N
0
La funcin de transferencia de lazo cerrado es
T(s) =
C(s)G(s)
1 +C(s)G(s)
Ecuacin de Diofanto
Usando las deniciones anteriores
T(s) =
C(s)G(s)
1 +C(s)G(s)
=
B(s)
A(s)
N(s)
D(s)
1 +
B(s)
A(s)
N(s)
D(s)
T(s) =
N(s)B(s)
A(s)D(s) +N(s)B(s)
=
N
T
(s)
D
T
(s)
El denominador de T(s) debe satisfacer la ecuacin de Diofanto
A(s)D(s) +N(s)B(s) = D
T
(s)
Asignacin de polos
De donde podemos observar que podemos asignar libremente los
polos si la ecuacin de Diofanto tiene solucin
T
(s)
Pero los ceros siempre son los mismos de la planta y el controlador
B(s)N(s) = N
T
(s)
Solucin general de la ecuacin de Diofanfo
Nuestro polinomio de lazo cerrado debe ser de grado
grad D
T
(s) = grad C(s) +grad G(s)
grad D
T
(s) = m +n
Este polinomio tendr n +m polos
D
T
(s) = (s +p
1
)(s +p
2
)...(s +p
n+m
)
Una vez expandido lo escribimos como
D
T
(s) = F
n+m
s
n+m
+ ... +F
1
s +F
0
Solucin general de la ecuacin de Diofanto
De la ecuacin de Diofanto tenemos que
T
(s)
Con la notacin introducida para cada uno de estos polinomios se
tiene
(A
m
s
m
+ ... +A
1
s +A
0
)(D
n
s
n
+ ... +D
1
s +D
0
) +
(B
m
s
m
+ ... +B
1
s +B
0
)(N
n
s
n
+ ... +N
1
s +N
0
)
= D
T
(s)
= F
n+m
s
n+m
+ ... +F
1
s +F
0
De la ecuacin de Diofanto tenemos que
T
(s)
Con la notacin introducida para cada uno de estos polinomios se
tiene
(A
m
s
m
+ ... +A
1
s +A
0
)(D
n
s
n
+ ... +D
1
s +D
0
) +
(B
m
s
m
+ ... +B
1
s +B
0
)(N
n
s
n
+ ... +N
1
s +N
0
)
= D
T
(s)
= F
n+m
s
n+m
+ ... +F
1
s +F
0
Despejando las ecuaciones resultantes para cada potencia de s
D
n
A
m
+N
n
B
m
= F
n+m
D
n1
A
m
+D
n
A
m1
+N
n1
B
m
+N
n
B
m1
= F
n+m1
.
.
.
D
0
A
1
+D
1
A
0
+N
0
B
1
+N
1
B
0
= F
1
D
0
A
0
+N
0
B
0
= F
0
Con lo cual completamos n +m + 1, ecuaciones que podemos
escribir en forma matricial
escribiendo en forma matricial
Con lo cual completamos n +m + 1, ecuaciones que podemos
escribir en forma matricial
S
m
..
_
_
D
n
0 0 N
n
0 0
D
n1
D
n
0 N
n1
N
n
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
D
0
D
1
D
n
N
0
N
1
N
n
0 D
0
D
n1
0 N
0
N
n1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 D
0
0 0 N
0
_
_
C
1
..
_
_
A
m
A
m1
.
.
.
A
0
B
m
B
m1
.
.
.
B
0
_
_
=
F
..
_
_
F
n+m
F
n+m1
.
.
.
F
0
_
_
S
m
C
1
= F
De manera compacta tenemos la ecuacin matricial
S
m
C
1
= F
Donde S
m
es la matriz de Sylvester
Para que este sistema tenga solucin en general tendremos que:
#inc ognitas #ecuaciones
2(m + 1) n +m + 1
2m + 2 n +m + 1
Y la condicin general para la existencia de la solucin de esta
ecuacin es
m n 1
Existencia de la solucin m=n-1
Teorema. El sistema
S
m
C
1
= F
con el controlador de orden
m = n 1
Tiene solucin (nica) si y solo si N(s)y D(s) no tienen factores
en comn, es decir si G es coprima , dicho en otros trminos,
controlable en todos sus estados.
Existencia de la solucin m>n-1
Teorema. El sistema
S
m
C
1
= F
con el controlador de orden
m > n 1
Tiene innitas solucines si y solo si N(s)y D(s) no tienen factores
en comn, es decir si G es coprima , dicho en otros trminos,
controlable en todos sus estados.
Para este caso algunas de las soluciones se pueden utilizar para
producir efectos en el lazo, como accin integral o modelo interno
de la referencia.
Que pasa si G no es coprima?
Si G(s) no es coprima, o lo que es lo mismo, el sistema no es
controlable, el modo incontrolable aparecer en el polinomio
D
T
(s) de lazo cerrado del sistema
Supongamos que G(s) no es coprima y que N(s) y D(s) tienen en
comn al unico factor (s +r ), si esto ocurre entonces podemos
escribir a N y D como
N(s) = (s +r )N(s)
D(s) = (s +r )D(s)
Reescribiendo estos factores en la ecuacion de Diofanto
T
(s)
(s +r )A(s)D(s) + (s +r )B(s)N(s) = D
T
(s)
(s +r )
_
A(s)D(s) +B(s)N(s)
_
= D
T
(s)
Con lo cual llegamos a la conclusion de que el polinomio D
T
tiene
el polo (s = r ), sobre el cual no tenemos control.
Si por ejemplo ese polo fuera (s = 1), el sistema G(s) tiene el
modo escondido 1, que es estable, entonces el sistema G(s) es
estabilizable y el unico contratiempo es que en la dinamica del
sistema nunca podremos lograr caracteristicas dinamicas superiores
a las impuestas por dicho polo.
(s + 1)
_
A(s)D(s) +B(s)N(s)
_
= D
T
(s)
(s + 1)
_
A(s)D(s) +B(s)N(s)
_
= (s + 1)D
T
(s)
Con lo cual llegamos a la conclusion de que el polinomio D
T
tiene
el polo (s +r ), sobre el cual no tenemos control.
Si por otra parte el polo estuviera en (s = 1), el sistema G(s),
tiene el modo escondido 1, que es estable, entonces el sistema
G(s) nunca es estabilizable y ya nada ms podremos hacer con
dicho sistema.
(s 1)
_
A(s)D(s) +B(s)N(s)
_
= D
T
(s)
(s 1)
_
A(s)D(s) +B(s)N(s)
_
= (s 1)D
T
(s)
Ejemplo 1: Diseo de un controlador algebraico
Disee un controlador algebraico para la planta
G(s) =
10
s(s 1)
Determinamos el orden del controlador
m n 1 1
Elijamos un controlador de orden mnimo
m = 1
De manera que
C(s) =
B
1
s +B
0
A
1
s +A
0
La planta es
G(s) =
10
s
2
s
Supongamos que queremos ubicar polos en -1 y -3
D
T
(s) = (s + 1)(s + 2)(s + 3) = s
3
+ 6s
2
+ 11s + 6
Formamos el sistema lineal de acuerdo con la ecuacin S
m
C
1
= F
_
_
1 0 0 0
1 1 0 0
0 1 10 0
0 0 0 10
_
_
_
_
A
1
A
0
B
1
B
0
_
_
=
_
_
1
6
11
6
_
_
_
_
1 0 0 0
1 1 0 0
0 1 10 0
0 0 0 10
_
_
_
_
A
1
A
0
B
1
B
0
_
_
=
_
_
1
6
11
6
_
_
Resolviendo la ecuacion matricial obtenemos
C(s) =
1.8s + 0.6
s + 7
Finalmente simulamos el sistema
0 1 2 3 4 5 6 7
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Funcin implementada en MATLAB para este propsito
FUNCTION [C,T,Su]=diseru(G,pol)
CALCULA UN CONTROLADOR CON REALIMENTACIN UNITARIA
ENTRADAS
G: funcion de transferencia de la planta
pol: vector de polos de la planta
SALIDAS
C: controlador
T: funcion de lazo cerrado
Su: funcion de transferencia de la seal al control
Para el ejemplo
C=diseru(gs.[-1 -2 -3]);
Ejemplo 2: error de posicin nulo con integrador adicional.
Disear un controlador algebraico con error de posicin nulo y con
rechazo de perturbaciones, para el sistema
G(s) =
10
s
2
+ 7s + 10
El controlador debe cumplir
m n 1 1
Elijamoslo de orden 2, para poder incluir un efecto integral, usando
el hecho que podemos asignar algunas de las incgnitas
C(s) =
B
2
s
2
+B
1
s +B
0
A
2
s
2
+A
1
s +A
0
Como el sistema de lazo cerrado es de orden m +n, debera tener 4
polos. Supongamos que queremos ubicar los polos en lazo cerrado
en
1 j , 10, 10
es decir, deseamos
D
T
(s) = (s + 1 +j )(s + 1 j )(s + 10)
2
D
T
(s) = s
4
+ 22s
3
+ 142s
2
+ 240s + 200
Armamos la matriz de Sylvester para encontrar el compensador
_
_
1 0 0 0 0 0
7 1 0 0 0 0
10 7 1 10 0 0
0 10 7 0 10 0
0 0 10 0 0 10
_
_
_
_
A
2
A
1
A
0
B
2
B
1
B
0
_
_
=
_
_
1
22
142
240
200
_
_
Ntese que al haber escogido el controlador de orden m = 2, hay 6
incognitas y apenas 5 ecuaciones. Podemos asignar una variable
libremente, pero como deseamos error de posicin nulo,
introducimos efecto integral haciendo A
0
= 0
Con A
0
= 0, el controlador queda
C(s) =
B
2
s
2
+B
1
s +B
0
A
2
s
2
+A
1
s
=
B
2
s
2
+B
1
s +B
0
s(A
2
s +A
1
)
Con esto nuestro sistema queda con solucin nica dada por
_
_
1 0 0 0 0
7 1 0 0 0
10 7 10 0 0
0 10 0 10 0
0 0 0 0 10
_
_
_
_
A
2
A
1
B
2
B
1
B
0
_
_
=
_
_
1
22
142
240
200
_
_
Solucionando el sistema de ecuaciones
C(s) =
2.7s
2
+ 9s + 20
s
2
+ 15s
Podemos usar la funcion realizada en MATLAB para esto
C=diseru(gs1,[-1+j -1-j -10 -10]);
Ejemplo 2: simulacion del resultado.
0 1 2 3 4 5 6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Controladores de dos parmetros C2P
Mediante esta tcnica,como veremos ser posible ubicar los polos y los
ceros de un sistema T(s) en lazo cerrado.
En el controlador de un parmetro que hemos visto durante todo el curso
+
-
R
C
G
Y
U
E
+
-
R
C
G
Y
U
E
La seal de control para este sistema la podemos ver como
U(s) = C(s)R(s) C(s)Y(s)
Es como si se estuviera aplicando un mismo ltro C(s) a la referencia
R(s) y a la salida Y(s).
Notacin vectorial del controlador
Supongamos que aplicaramos dos funciones de transfrencia
distintas a R(s) y a Y(s), de manera que la seal de control se
obtiene como
U(s) = C
1
(s)R(s) C
2
(s)Y(s)
Podemos representar este controlador mediante la ecuacin
vectorial
U(s) =
_
C
1
(s) C
2
(s)

_
R(s)
Y(s)
_
Supongamos que C
1
(s) y C
2
(s) tienen el mismo denominador
A(s)y pueden ser escritos como
C
1
(s) =
L(s)
A(s)
, C
2
(s) =
M(s)
A(s)
Obtencin del controlador de dos parmetros
con esta notacin, obtenemos la ecuacin
U(s) =
_
L(s)
A(s)
M(s)
A(s)
_
_
R(s)
Y(s)
_
U(s) = C
2P
(s)
_
R(s)
Y(s)
_
Donde
C
2P
(s) =
_
L(s)
A(s)
M(s)
A(s)
_
Es un controlador vectoral SISO de dos parametros. Suponemos
,desde luego que es propio y
grad A(s) grad L(s)
grad A(s) grad M(s)
Dos implementaciones del controlador: vista clsica
Hay muchas posibilidades de implementacin de un controlador de
dos parmetros, pero son usuales dos: La vista clsica
+
-
R
B
C G
Y
A
C
+
-
R
B
C G
Y
A
C
U
U = C
A
C
B
R C
B
Y
U(s) = C
1
R C
2
Y
Como habamos trbajado, en este esquema C
A
, se disea por
metods frecuenciales para ser un ltro pasabajos a frecuencias
cercanas a
b
.
Dos implementaciones del controlador: vista algebraica
En la concepcin desde los mtodos algebraicos el controlador de
dos parmetros se ve como un "todo" y tiene un esquema distinto
al sistema de la vista clsica con realimentacin unitaria.
( ) G s
2
( )
P
C s
L M
A A

R
Y
Y
U
( ) G s
2
( )
P
C s
L M
A A

R
Y
Y
U
C
2P
(s) =
_
L(s)
A(s)
M(s)
A(s)
_
Funcin de transferencia de lazo del C-2P
( ) G s
2
( )
P
C s
L M
A A

R
Y
Y
U
( ) G s
2
( )
P
C s
L M
A A

R
Y
Y
U
La salida del sistema es
Y(s) = G(s)U(s)
Y(s) = G(s) [C
1
(s)R(s) C
2
(s)Y(s)]
[1 +C
2
(s)G(s)] Y(s) = C
1
(s)G(s)R(s)
De donde
T(s) =
Y(s)
R(s)
=
C
1
(s)G(s)
1 +C
2
(s)G(s)
Funcin de transferencia de lazo del C-2P
T(s) =
Y(s)
R(s)
=
C
1
(s)G(s)
1 +C
2
(s)G(s)
Con la notacin que habiamos introducido
C
1
(s) =
L(s)
A(s)
, C
2
(s) =
M(s)
A(s)
, G(s) =
N(s)
D(s)
Se obtiene la funcin de transfrencia de lazo cerrado
T(s) =
Y(s)
R(s)
=
L(s)
A(s)
N(s)
D(s)
1 +
M(s)
A(s)
N(s)
D(s)
T(s) =
L(s)N(s)
A(s)D(s) +M(s)N(s)
Implementabilidad de T(s)
Deniremos una funcin de transferencia como implementable si se
puede obtener en lazo cerrado, con un controlador de dos
parmetros y ademas:
1 La funcin de transferencia del controlador es propia
2 El sistema de lazo cerrado tiene estabilidad interna (no
cancelacin de polos y ceros inestables)
Condiciones para la implementabilidad de T(s)
Para que una funcin de trnasferencia sea implentable, debe
cumplir las siguientes condiciones
1 G.R.(T) G.R.(G)
2 Todos los ceros en el semiplano derecho de G(s), se preservan
en T(s)
3 D
T
(s) es Hurwitz
Demostracin de la condicin 1 de implementabilidad
Notemos que
Y(s) = G(s)U(s)
U(s) =
Y(s)
G(s)
Como habiamos mostrado
Y(s) =
C
1
(s)G(s)
1 +C
2
(s)G(s)
R(s)
Entonces
U(s) =
C
1
(s)
1 +C
2
(s)G(s)
R(s)
U(s)
R(s)
=
C
1
(s)
1 +C
2
(s)G(s)
Denamos la funcin de transferencia de la referencia al control S
u
S
u
(s) =
U(s)
R(s)
S
u
(s) =
C
1
(s)
1 +C
2
(s)G(s)
Es decir podemos escribir
S
u
(s) =
T(s)
G(s)
De aqu que
T(s) = S
u
(s)G(s)
Si denimos
T(s) =
N
T
(s)
D
T
(s)
, S
u
(s) =
N
u
(s)
D
u
(s)
, G(s) =
N(s)
D(s)
Con esta notacin
T(s) = S
u
(s)G(s)
N
T
(s)
D
T
(s)
=
N
u
(s)
D
u
(s)
N(s)
D(s)
De donde
grad D
T
grad N
T
= grad D
u
grad N
u
+grad D grad N
grad D
T
grad N
T
= grad D
u
grad N
u
+grad D grad N
Como S
u
es una funcin propia
grad D
u
grad N
u
0
gradD
T
gradN
T
gradD gradN
Y tenemos
G.R.(T) G.R.(G)
Justicacin de la condicin 2 de implementabilidad
Si tenemos
S
u
(s) =
N
u
(s)
D
u
(s)
=
T(s)
G(s)
S
u
(s) =
N
T
(s)D(s)
D
T
(s)N(s)
Supongamos que N(s) tiene un cero en el SPD
N(s) = (s r )N(s), r > 0
Se sigue que
S
u
(s) =
N
T
(s)D(s)
D
T
(s)N(s)(s r )
Justicacin de la condicin 2 de implementabilidad
El cero en r aparece como polo inestable en S
u
, entonces para que
el sistema sea internamente estable, N
T
debe contener el factor
(s r ), para que este no aparezca en S
u
S
u
(s) =
(s r )N
T
(s)D(s)
D
T
(s)N(s)(s r )
=
N
T
(s)D(s)
D
T
(s)N(s)
Esta condicin asegura la estabilidad interna del sistema de lazo
cerrado.
Implementabilidad de funciones de transferencia: ejemplo
Si
G(s) =
(s 0.5)(s + 1)
s(s + 2)(s 2)
Determinar la implementabilidad de los siguientes sistemas en lazo
cerrado
T
1
(s) = 1
T
2
(s) =
2
s + 2
T
3
(s) =
s 0.5
s(s + 3)
T
4
(s) =
s 0.5
(s + 2)(s + 3)
Problema de Diseo del C2P
Se tiene la planta
G(s) =
N(s)
D(s)
Donde grad D(s) = n grad N(s), una funcin estrictamente propia ya
ademas coprima.
Si se ha dado una funcin de transferencia de lazo cerrado implementable
T(s) =
N
T
(s)
D
T
(s)
Buscamos el controlador propio
C
2P
(s) =
_
L(s)
A(s)
M(s)
A(s)
_
Tal que en lazo cerrado se logre la T(s) dada
T(s) =
L(s)N(s)
A(s)D(s) +M(s)N(s)
Pasos de Diseo del C2P:paso 1
En primera instancia, hacemos que los ceros en SPD de G(s) se
preserven, para ello denimos
H(s) =
T(s)
N(s)
=
N
T
(s)
D
T
(s)N(s)
=
N
H
(s)
D
H
(s)
Donde N
H
y D
H
son coprimos (cancelado factores comunes, si los
hay). Como N
T
y D
T
son coprimos, slo se cancelan los ceros en
SPD de G(s) y T(s), si los hay.
Pasos de Diseo del C2P: paso 1.
Ntese que
T(s) =
N
H
(s)N(s)
D
H
(s)
Y de la funcin de transferencia de lazo cerrado que habiamos
obtenido
T(s) =
L(s)N(s)
A(s)D(s) +M(s)N(s)
Podriamos simplemente igualar numerador y denominador
T(s) =
L(s)N(s)
A(s)D(s) +M(s)N(s)
=
N
H
(s)N(s)
D
H
(s)
Pero con esto no estaria garantizado que C fuera propio
Si grad D(s) = n (planta) y grad A(s) = m (controlador)
Se introduce un polinomio en Hurwitz (estable) D
H
arbitrario en
T(s) tal que
grad D
H
D
H
= m +n
Si h = grad (D
H
)
grad D
H
= m +n h
Este polinomio no aparecera en T(s), pues habr cancelacin
polo-cero. POr esta razn sus raices deben estar en una regin de
diseo aceptable. (Es un observador)
Ahora si igualamos directamente
T(s) =
L(s)N(s)
A(s)D(s) +M(s)N(s)
=
N
H
(s)N(s)D
H
(s)
D
H
(s)D
H
(s)
De manera que
L(s)) = N
H
(s)D
H
(s)
A(s)D(s) +M(s)N(s) = D
H
(s)D
H
(s)
Denamos
F(s) := D
H
(s)D
H
(s)
Entonces
A(s)D(s) +M(s)N(s) = F(s)
Ya tenemos a L(s), y para calcular a M(s) y A(s), tenempos
nuevamente una ecuacin de Diofanto
A(s)D(s) +M(s)N(s) = F(s)
Si denimos los polinomios del controlador y la planta como:
L(s) = L
m
s
m
+L
m1
s
m1
+ ... +L
1
s +L
0
A(s) = A
m
s
m
+A
m1
s
m1
+ ... +A
1
s +A
0
M(s) = M
m
s
m
+M
m1
s
m1
+ ... +M
1
s +M
0
D(s) = D
n
s
n
+D
n1
s
n1
+ ... +D
1
s +D
0
N(s) = N
n
s
n
+N
n1
s
n1
+ ... +N
1
s +N
0
Y el polinomio F(s)
F(s) = D
H
(s)D
H
(s) = F
m+n
s
n+m
+F
m+n1
s
n+m1
+... +F
1
s +F
0
La ecuacin Diofantina ya la habamos resuelto, con otros nombres pero igual,...
A(s)D(s) +M(s)N(s) = F (s)
S
m
..
_
_
D
n
0 0 N
n
0 0
D
n1
D
n
0 N
n1
N
n
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
D
0
D
1
D
n
N
0
N
1
N
n
0 D
0
D
n1
0 N
0
N
n1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 D
0
0 0 N
0
_
_
C
2
..
_
_
A
m
A
m1
.
.
.
A
0
M
m
M
m1
.
.
.
M
0
_
_
=
F
..
_
_
F
n+m
F
n+m1
.
.
.
F
0
_
_
S
m
C
2
= F
Existencia de la solucin del controlador C2P
Para que la ecuacin S
m
C
2
= F tenga solucin
m n 1
y ademas
grad D
H
(s) = m +n h
Teorema de existencia de la solucin del controlador C2P
Si tenemos
G(s) =
N(s)
D(s)
la cual es propia y coprima, entonces dada una funcin de trnasferencia
implementable T(s) es posible encontrar un controlador de dos parmetros
C
2P
(s) =
_
L(s)
A(s)
M(s)
A(s)
_
de orden m = n 1, tal que el sistema de lazo cerrado tiene solucin nica
Si el sistema de lazo cerrado satisface
m > n 1
Entonces la solucin no es nica y se pueden asignar algunos coecientes para
lograr efecto integral en general usar el principio del modelo interno.
Ejemplo 1: control de dos parametros del sistema
Si tenemos el sistema
G(s) =
5
s(s + 4)
Disee un controlador de dos parmetros que implemente una
funcin de transferencia de lazo cerrado de segundo orden con
n
= 10
= 0.707
T(s) =
100
s
2
+ 14.14s + 100
Analizamos el orden del controlador que siempre debe preservarse.
m n 1 1
Elijamos un controlador de minimo orden (1) caracteizado por la matriz
de transferencia del sistema MISO
C
2P
(s) =
_
L
1
s+L
0
A
1
s+A
0

M
1
s+M
0
A
1
s+A
0
_
Calculamos
T(s)
N(s)
=
100
s
2
+14.14s+100
5
=
20
s
2
+ 14.14s + 100
T(s)
N(s)
=
N
H
(s)
D
H
(s)
=
20
s
2
+ 14.14s + 100
T(s) =
100
s
2
+ 14.14s + 100
=
N
H
(s)N(s)D
H
(s)
D
H
(s)D
H
(s)
No cambia debido a que no hay ceros no minifase
Elegimos el polinomio auxiliar de manera que sea ms rpido que
los polos de lazo cerrado del sistema los cuales estn en
(7.07 j 7.07)
D
H
(s) = (s + 35)
F(s) = D
H
(s)D
H
(s)
F(s) = (s + 35)(s
2
+ 14.14s + 100)
F(s) = s
3
+ 49.14 + 594.9 + 3500
Asi las cosas ya podemos encontrar la solucin a nuestro problema.
L se encuentra de manera directa
L(s) = N
H
(s)D
H
(s)
= 20(s + 35)
Ahora resolvamos el sistema lineal equivalente para encontrar los
polinomios M y A restantes
_
_
1 0 0 0
4 1 0 0
0 4 5 0
0 0 0 5
_
_
_
_
A
1
A
0
M
1
M
0
_
_
=
_
_
1
49.14
594.9
3500
_
_
Ahora resolvemos el sistema lineal equivalente, para obtener
C
2P
(s) =
_
20s+700
s+45.14

82.87s+700
s+45.14
Ejemplo 1: cdigo en MATLAB

Esto lo podemos hacer con el cdigo de MATLAB
gs=tf(5,[1 4 0])
sm=[1 0 0 0;4 1 0 0;0 4 5 0;0 0 0 5]
F=[1 49.14 594.9 3500]
C2=inv(sm)*F
A=C2(1:2)
M=C2(3:4)
L=20*[1 35]
C2p=tf({L -M},{A A})
C1=tf(L,A)
C2=tf(M,A)
Tprueba=minreal(C1*gs/(1+C2*gs))
Ejemplo 1: simulacin
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Efecto perturbaciones con el controlador de dos parmetros
En el algoritmo de diseo, el polinomio auxiliar D
H
(s) no aprece en
la funcin de transferencia de lazo cerrado, entonces su efecto no
es visible entrada-salida
T(s) =
N
H
(s)N(s)D
H
(s)
D
H
(s)D
H
(s)
T(s) =
N
H
(s)N(s)
D
H
(s)
Entonces el polinomio que elegimos de lazo cerrado no tiene
incidencia sobre la funcin de lazo cerrado T(s).
Efecto del polinomio del observador en Su
Si ahora miramos la funcin de transferencia de la referencia a la
seal de control
S
u
(s) =
U(s)
R(s)
=
T(s)
G(s)
S
u
(s) =
N
H
(s)D
H
(s)D(s)
D
H
(s)D
H
(s)
=
N
H
(s)D(s)
D
H
(s)
Podemos armar que este polinomio tampoco tendr efecto en la
funcin de trasferencia de la referencia a la seal de control.
Efecto de perturbaciones con el controlador de dos
parmetros
( ) G s
2
( )
P
C s
[ ]
1 2
C C
R
Y
Y
U
P
+
+
( ) G s
2
( )
P
C s
[ ]
1 2
C C
R
Y
Y
U
P
+
+
Supongamos que en el sistema con el controlador de dos
parmetros existe una perturbacin no nula. Asumimos la
referencia nula, para evaluar nicamente el efecto de P.
P 6= 0, R = 0
Para este caso
U(s) = C
1
(s)R(s) C
2
(s)Y(s) +P(s)
parmetros
As las cosas y como R = 0, medimos el efecto neto de las perturbaciones
U(s) = C
1
(s)R(s) C
2
(s)Y(s) +P(s)
U(s) = C
2
(s)Y(s) +P(s)
De manera que multiplicando por G(s)
G(s)U(s) = C
2
(s)G(s)Y(s) +G(s)P(s)
Y(s) = C
2
(s)G(s)Y(s) +G(s)P(s)
Y(s)
P(s)
=
G(s)
1 +C
2
(s)G(s)
Usando el hecho de que G(s) =
N(s)
D(s)
, C
2
(s) =
L
M
Y(s)
P(s)
=
N(s)
D(s)
1 +
M(s)
A(s)
N(s)
D(s)
=
A(s)N(s)
D
H
(s)D
H
(s)
parmetros
Del resultado
Y(s)
P(s)
=
A(s)N(s)
D
H
(s)D
H
(s)
Notamos que el polinomio del observador si aparece en la funcin
de transferencia de la perturbacin a la salida lo cual, como
veremos en el siguiente ejemplo, debemos tenerlo en cuenta en su
eleccin.
Ejemplo de efecto de la respuesta de perturbaciones
Se tiene el sistema
G(s) =
s 1
(s + 1)(s + 3)
=
s 1
s
2
+ 4s + 3
Disee un controlador de dos parmetros que implemente la
funcin de lazo cerrado
T(s) =
2(s 1)
s
2
+ 2s + 2
Es implementable?,Por qu el cero en 1?,Cual es el mnimo
grado del controlador?
Cdigo con las rutinas implementadas
Con este cdigo realizamos el diseo del controlador
%Diseo del controlador
m=1
gs=tf([1 -1],[1 4 3])
T=tf([-2 2],[1 2 2])
C2p=dise2p(gs,T,m,[1 1])
C1=C2p(1)
C2=-C2p(2)
T0=minreal(C1*gs/(1+C2*gs))
step(T0)
De aqui obtenemos
C
2P
(s) =
_
2s2
s+0.25
1.25s+1.25
s+0.25
Respuesta del controlador

0 2 4 6 8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
El subpico, obviamente, se debe al inevitable cero en SPD.
Respuesta a perturbaciones con el controlador
Puesto que, como dijimos, la respuesta a perturbaciones con el
controlador de dos parmetros, esta dada por:
Y(s)
P(s)
=
G(s)
1 +C
2
(s)G(s)
Denamos
Y
p
(s) =
G(s)
1 +C
2
(s)G(s)
P(s)
Y
p
(s) =
A(s)N(s)
D
H
(s)D
H
(s)
P(s)
La respuesta a perturbaciones suponiendo la referencia nula.
Respuesta a perturbaciones con el controlador
Usamos el cdigo siguiente
Syp=minreal(gs/(1+C2*gs))
step(Syp)
Para obtener
0 1 2 3 4 5 6 7
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Respuesta a perturbaciones para diferentes elecciones del
polinomio del observador
Ahora repitamos el clculo para diferentes ubicaciones del
polinomio del observador
0.3
H
D s = +
0 2 4 6 8 10 12
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
s+0.3
s+0.5
s+0.75
s+1
s+5
s+10
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
10
H
D s = +
0.3
H
D s = +
0 2 4 6 8 10 12
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
s+0.3
s+0.5
s+0.75
s+1
s+5
s+10
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
10
H
D s = +
Aqui notamos el efecto del polinomio D
H
(s) en las perturbaciones,
cuando este polinomio es ms rpido, el efecto nal de la
perturbacin es ms atenuado. Tambin su efecto transitorio se
atena ms rpido.
Cdigo en MATLAB para el ejemplo
Mediante este cdigo generamos las gracas multiples para
comparacin
%efecto de la ubicacin del polinomio del observador
DHB=[0.3 0.5 0.75 1 5 10 ]
for i=1:length(DHB)
C2p=dise2p(gs,T,1,[1 DHB(i)])
C1=C2p(1)
C2=-C2p(2)
Syp=minreal(gs/(1+C2*gs))
step(Syp,12)
ypee=dcgain(Syp)
text(10,ypee,[s+ num2str(DHB(i))])
hold on
end
Accin integral del controlador de dos parmetros
Si queremos eliminar el efecto de una perturbacin constante en estado
estacionario, podemos incorporar, al igual que en un sistema de
realimentacin unitaria un efecto integral en el controlador.
Si tenemos que
Y
p
(s) =
G(s)
1 +C
2
(s)G(s)
P(s)
Y
p
(s) =
A(s)N(s)
D
H
(s)D
H
(s)
P(s)
Si la perturbacin P(s) es un paso constante, P(s) =
1
s
, entonces
Y
p
(s) =
A(s)N(s)
D
H
(s)D
H
(s)
1
s
La respuesta de estado estacionario ante una perturbacin ser
y
pee
=
A(0)N(0)
D
H
(0)D
H
(0)
Accin integral del controlador de dos parmetros
Como la respuesta en estado estacionario ante la perturbacin es
y
pee
=
A(0)N(0)
D
H
(0)D
H
(0)
Debido que que T(s) es estable D
H
(0)D
H
(0) 6= 0, puesto que no puede
haber polos en el origen. A su vez, N(0) puede tomar un vaor cualquiera
que en general ser diferente de cero.
Para que el efecto de estado estacionario en la salida ante la perturbacin
y
pee
se haga nulo, entonces nuestra alternativa es elegir
A(0) = 0
Como A(s) = A
m
s
m
+A
m1
s
m1
+ ... +A
1
s +A
0
, entonces debemos
hacer
A
0
= 0
Esta es la accin integral en el controlador de dos parmetros.
Existencia del controlador de dos parmetros con accin
integral
Para el controlador de dos parmetros es posible encontrar una
solucin a la ecuacin de Diofanto tal que
A(s) = A
m
s
m
+A
m1
s
m1
+ ... +A
1
s +A
0
A(s) = a(A
m
s
m1
+A
m1
s
m2
+ ... +A
1
)
A(s) = sA(s)
De donde se obtiene el controlador de dos parmetros con accin
integral
C
2P
(s) =
1
sA(s)
_
L(s) M(s)

Existencia del controlador de dos parmetros con accin
integral
Theorem
Existencia del controlador con accin integral.
Sea la planta
G(s) =
N(s)
D(s)
=
N
n1
s
n1
+ ... +N
1
s +N
0
D
n
s
n
+ ... +D
1
s +D
0
Es posible disear un controlador de dos parmetros con accin
integral de orden m n, si y solo s N
0
6= 0
Ejemplo de controlador de dos parmetros con accin
integral
Para el mismo sistema
G(s) =
s 1
(s + 1)(s + 3)
=
s 1
s
2
+ 4s + 3
Disee un controlador de dos parmetros que implemente la funcin de
lazo cerrado
T(s) =
2(s 1)
s
2
+ 2s + 2
y que adems tenga accin integral
Elegimos el orden del compensador
m > n 1
Para el caso
m > 1
Por ejemplo, tomamos un controlador de orden m = 2
Eleccin de funciones de transferencia de lazo cerrado
De acuerdo al error estacionario
Eleccin de acuerdo al error
Eleccin de acuerdo al error
Eleccin de funciones de transferencia de lazo cerrado.
Es usual elegir ciertas ubicaciones de polos y ciertas funciones de
transferencia de sistemas que se comportan bien, algunas de ellas
son funciones que minimizan indices cuadrticos del error como
ISE =
_

0
e
2
(t)dt
IAE =
_

0
je(t)j dt
ITAE =
_

0
t je(t)j dt
LQ =
_

0
[qe
2
(t) +u
2
(t)]dt
Polinomios ITAE de posicin
Estos clculos se hicieron en los 70 con computadores anlogos
Por medio de computadores anlogos se encontraron los
polinomios ptimos ITAE
Polinomios ITAE de velocidad
Estos clculos se hicieron en los 70 con computadores anlogos
Clculo nuestro de los polinomios ITAE de posicin
s
2
+1.505
0
s +
2
0
s
3
+1.783
0
s
2
+2.171
2
0
s +
3
0
s
4
+1.952
0
s
3
+3.346
2
0
s
2
+2.647
3
0
s +
4
0
s
5
+2.067
0
s
4
+4.498
2
0
s
3
+4.673
3
0
s
2
+3.257
4
0
s +
5
0
s
6
+2.152
0
s
5
+5.629
2
0
s
4
+6.934
3
0
s
3
+6.793
4
0
s
2
+3.74
5
0
s +
6
0
s
7
+2.22
0
s
6
+6.746
2
0
s
5
+9.356
3
0
s
4
+11.58
4
0
s
3
+8.682
5
0
s
2
+4.323
6
0
s +
7
0
s
8
+2.275
0
s
7
+7.852
2
0
s
6
+11.89
3
0
s
5
+17.59
4
0
s
4
+16.12
5
0
s
3
+11.34
6
0
s
2
+4.815
7
0
s +
8
0
Clculo nuestro de los polinomios ITAE de velocidad
s
2
+1.685
0
s +
2
0
s
3
+1.391
0
s
2
+2.765
2
0
s +
3
0
s
4
+2.006
0
s
3
+3.373
2
0
s
2
+2.627
3
0
s +
4
0
s
5
+1.763
0
s
4
+4.722
2
0
s
3
+4.533
3
0
s
2
+3.621
4
0
s +
5
0
s
6
+2.163
0
s
5
+5.641
2
0
s
4
+6.878
3
0
s
3
+6.787
4
0
s
2
+3.663
5
0
s +
6
0
s
7
+1.983
0
s
6
+6.854
2
0
s
5
+8.912
3
0
s
4
+12.03
4
0
s
3
+8.689
5
0
s
2
+4.571
6
0
s +
7
0
Funciones LQ-optimas
Estas funciones se obtienen al minimizar el indice LQ-optimo
LQ =
_

0
[qe
2
(t) +u
2
(t)]dt
Donde esta el error e(t) = r (t) y(t) y la seal de control u(t).
q > 0, es una constante que pondera la seal de control
Si q aumenta le damos mas peso al error e(t) que a la seal
de control. Se quiere un sistema ms rpido, sin importar el
tamao de la seal de control.
Si q disminuye le damos ms peso a la seal de control. Se
quiere un sistema mas limitado en control sin importar el error
transitorio e(t).
Funciones LQ-optimas
Estas funciones se obtienen al minimizar el indice LQ-optimo
LQ =
_

0
[qe
2
(t) +u
2
(t)]dt
Donde esta el error e(t) = r (t) y(t) y la seal de control u(t).
q > 0, es una constante que pondera la seal de control
Si q aumenta le damos mas peso al error e(t) que a la seal
de control. Se quiere un sistema ms rpido, sin importar el
tamao de la seal de control.
Si q disminuye le damos ms peso a la seal de control. Se
quiere un sistema mas limitado en control sin importar el error
transitorio e(t).
Funciones LQ-optimas para entrada paso
Se tiene el sistema
G(s) =
N(s)
D(s)
Con N y D coprimos, deseamos minimizar
LQ =
_

0
[qe
2
(t) +u
2
(t)]dt
cuando r(t)=1, un paso.
Sea el polinomio
Q(s) = D(s)D(s) +qN(s)N(s)
Este tiene races simtricas
Q(s) = Q(s)
si s
0
es raz de Q(s), s
0
, tambin lo es
Q(s) no tiene races en el eje imaginario puesto que
Q(j ) = D(j )D(j ) +qN(j )N(j )
jQ(j )j = jD(j )j
2
+q jN(j )j
2
= 0
si hubiera una raiz en el eje imaginario seria factor comn de
N(s) y D(s) en contradiccin con el hecho de que N(s) y
D(s) no tienen factores comunes.
Sea el polinomio
Este tiene races simtricas
Q(s) = Q(s)
si s
0
es raz de Q(s), s
0
, tambin lo es
Q(s) no tiene races en el eje imaginario puesto que
Q(j ) = D(j )D(j ) +qN(j )N(j )
jQ(j )j = jD(j )j
2
+q jN(j )j
2
= 0
si hubiera una raiz en el eje imaginario seria factor comn de
N(s) y D(s) en contradiccin con el hecho de que N(s) y
D(s) no tienen factores comunes.
Funciones LQ-optimas: factorizacin espectral
Q(s) lo podemos escribir como
Q(s) = D
0
(s)D
0
(s)
Aqui D
0
(s) es la factorizacin espectral de Q.
Funciones LQ-optimas: solucin
Para encontrar T(s) ptima que minimiza
LQ =
_

0
[qe
2
(t) +u
2
(t)]dt
con
r (t) = 1
1 Calculamos la factorizacin espectral de Q(s)
2 La funcin de transferencia ptima de lazo cerrado est dada
por
T(s) = q
N(0)N(s)
D
0
(0)D
0
(s)
3 iteramos desde el paso 1 hasta lograr la restriccin en la seal
de control.
LQ =
_

0
[qe
2
(t) +u
2
(t)]dt
con
r (t) = 1
por
T(s) = q
N(0)N(s)
D
0
(0)D
0
(s)
de control.
LQ =
_

0
[qe
2
(t) +u
2
(t)]dt
con
r (t) = 1
por
T(s) = q
N(0)N(s)
D
0
(0)D
0
(s)
de control.
Otras funciones deseables en lazo cerrado
Tambin se suelen usar como funciones de lazo cerrado funcioens
de Bessel o de Butterworth.
Ejercicio
Encuentre funciones optimas de lazo cerrado para la planta
G(s) =
2
s(s + 0.25s + 6.25)
Con la restriccin en la seal de control
ju(t)j 20
Disee un controlador de dos parametros para implementar la
funcin de transferencia ITAE y LQ y de Bessel que tengan error
nulos de posicin
funcin implementada para el controlador de dos
parmetros
Encuentre funciones optimas de lazo cerrado para la planta
G(s) =
2
s(s + 0.25s + 6.25)
Con la restriccin en la seal de control
ju(t)j 20
Disee un controlador de dos parametros para implementar la
funcin de transferencia ITAE y LQ y de Bessel que tengan error
nulos de posicin
Ejemplo
gs=tf(2,[1 .25 6.25 0])
%tomamos de la tabla de funciones ITAE incluidas (ver
archivo uso.m)
load funitae
T1=itae.posicion{3}
%iniciamos ciclo de iteracin
w0=3.42;
Tit=cambiarw(T1,w0,paso);
Su=minreal(Tit/gs)
u=step(Su)
step(Su)
umax=max(abs(u))
Ejemplo
Esta es la respuesta con una seal de control ju(t)j 20
Ejemplo
La respuesta del sistema de lazo cerrado.
Ejemplo
Ahora encontremos una funcin LQ-optima para el mismo ejemplo
con la misma restriccin ju(t)j 20
q=400
Tlq=calculartlq(gs,q)
Su=minreal(Tlq/gs)
u=step(Su)
step(Su)
umax=max(abs(u))
step(Tit,Tlq)
legend(itae,lq)
Ejemplo
Ahora encontremos una funcin LQ-optima para el mismo ejemplo
con la misma restriccin ju(t)j 20
q=400
Tlq=calculartlq(gs,q)
Su=minreal(Tlq/gs)
u=step(Su)
step(Su)
umax=max(abs(u))
step(Tit,Tlq)
legend(itae,lq)
Ejemplo
Esta es la respuesta de la seal de control con la restriccin
ju(t)j 20 para la funcin LQ-optima
Ejemplo
Esta es la respuesta del sistema con la restriccin ju(t)j 20 para
la funcin LQ optima

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Ejemplo 1 Control de motor DC.

Se tiene el modelo del control de posicin de un sistema. El

Ejemplo 1: cdigo en MATLAB

Respuesta del controlador

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