Vous êtes sur la page 1sur 245

THESE

présentée devant

L’UNIVERSITE DE SAVOIE

(arrêté ministériel du 30 Mars 1992)

pour obtenir

LE GRADE DE DOCTEUR

Spécialité: Electronique - Electrotechnique - Automatique

par

REDA BOUKEZZOULA

COMMANDE FLOUE D’UNE CLASSE DE SYSTEMES NON LINEAIRES:

APPLICATION AU PROBLEME DE SUIVI DE TRAJECTOIRE

Soutenue le 31 Mars 2000 devant la Commission d’Examen

P.

Borne

Président (Professeur)

A.

Ollero

Rapporteur (Professeur)

C.

Mélin

Rapporteur (Professeur)

A.

Titli

Examinateur (Professeur)

L.

Foulloy

Examinateur (Professeur)

S.

Galichet

Examinatrice (Maître de conférences)

Thèse préparée au Laboratoire d’Automatique et de Micro-Informatique Industrielle (LAMII/CESALP) de l’Ecole Supérieure d’Ingénieurs d’Annecy (Université de Savoie)

à mes parents à mes frères et soeurs et à tous ceux que j’aime

“ Pour faire de grandes choses, il ne faut pas être un si grand génie, il ne faut pas être au-dessus des hommes, il faut être avec eux”

Montesquieu

Avant-Propos

L’ensemble des travaux présentés dans ce mémoire a été effectué au Laboratoire d’Automatique et de Micro-Informatique Industrielle (L.A.M.I.I.) de l’Ecole Supérieure d’Ingénieurs d’Annecy (E.S.I.A.) de l’Université de Savoie.

Je tiens à remercier Monsieur L. Foulloy, Professeur à l’Université de Savoie, pour m’avoir accueilli au sein de son laboratoire.

J’adresse mes vifs remerciements à Monsieur C. Mélin, Professeur à l’Université de Technologie de Compiègne, et à Monsieur A. Ollero, Professeur à l’Ecole Supérieure d’Ingénieurs de Séville (Espagne), pour l’intérêt qu’ils ont témoigné à l’égard de ce travail et pour m’avoir fait l’honneur d’être rapporteurs de cette thèse. Leurs remarques constructives ont contribué à améliorer ce document.

J’ai été profondément honoré que Monsieur P. Borne, Professeur à l’Ecole Centrale de Lille, ait accepté d’examiner ce travail et de présider ce jury.

Que Monsieur A. Titli, Professeur à l’Institut National des Sciences Appliquées de Toulouse, trouve ici l’expression de mes sincères remerciements pour l’intérêt qu’il a voulu porter à ce travail en acceptant de l’examiner.

Je tiens à exprimer ma profonde gratitude à mes directeurs de thèse: Madame S. Galichet, Maître de Conférences à l’Université de Savoie, et Monsieur L. Foulloy, Professeur à l’Université de Savoie, pour la confiance qu’ils m’ont témoignée. Leur expérience de recherche, leurs conseils, leurs encouragements m’ont été très précieux et m’ont permis de bien mener mon travail.

Que tous les membres, collègues et amis du LAMII et de l’ESIA trouvent ici le témoignage de mon amitié et de ma reconnaissance, en particulier Patrice, Bassam et Mathieu.

Enfin, je ne saurais terminer cet avant-propos sans remercier toute ma famille, qui m’a accompagné tout au long de mes études par son amour inconditionnel et son soutien constant.

TABLE DES MATIERES

TABLE DES MATIERES

INTRODUCTION GENERALE

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

1

CHAPITRE I . Commande à base de modèles flous: les outils de représentation, de synthèse et d’analyse

 

7

I.1 . Introduction

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

9

I.2 . De Mamdani à Tanaka

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

9

I.3 . Systèmes flous

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

11

I.3.1 . Systèmes flous de Takagi-Sugeno à conclusion constante

 

12

I.3.2 . Théorème d’approximation universelle

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

14

I.4 . Stabilité des schémas de commande floue

14

I.4.1 . Synthèse de Lyapunov

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

16

I.4.2 . Passivité et dissipativité d’un système

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

16

I.4.2.1 . Systèmes continus

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

17

. I.4.2.1.2 . Relation entre stabilité et dissipativité

I.4.2.1.1 . Définition

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

17

17

I.4.2.2 . Systèmes discrets

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

18

. I.4.2.2.2 . Relation entre stabilité et dissipativité

I.4.2.2.1 . Définition

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

18

18

I.4.2.3 . Remarque

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

19

I.4.3 . Stabilité des schémas interconnectés

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

19

I.4.3.1 . Systèmes continus

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

20

I.4.3.2 . Systèmes discrets

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

21

I.5 . Robustesse de schémas de commande flous

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

21

I.6 . Représentation des incertitudes

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

22

I.6.1 . Incertitudes non-structurées

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

23

I.6.1.1 . Incertitudes additives

I.6.1.2 . Incertitudes multiplicatives en entrée

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

23

23

I.6.1.3 . Incertitudes multiplicatives en sortie

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

24

. I.6.3 . Choix de la représentation des incertitudes associées à un modèle flou

I.6.2 . Incertitudes structurées

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

24

24

I.7 . Représentation incertaine floue des systèmes non linéaires

 

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

25

I.7.1 . Classe de systèmes non linéaires continus

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

25

I.7.1.1 . Représentation d’état

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

25

. I.7.1.3 . Représentation entrée-sortie floue

I.7.1.2 . Représentation entrée-sortie

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

26

30

I.7.2 . Classe de systèmes non linéaires discrets

.

.

. I.7.2.2 . Représentation entrée-sortie

I.7.2.1 . Représentation d’état

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

31

31

31

. I.7.2.3 . Représentation entrée-sortie floue

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

33

I.8 . Problème de suivi de trajectoire

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

34

. I.8.2 . Synthèse de la loi de commande par inversion du système

I.8.1 . Commandabilité de la sortie

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

35

35

I.9 . Identification du modèle flou

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

37

I.9.1 . Identification de structure

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

38

. I.9.2 . Identification de paramètres

38

I.10 . Conclusion

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

38

CHAPITRE II . Sur les propriétés structurelles d’une classe de systèmes flous

 

41

II.1 . Introduction

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

43

II.2 . Décomposition du système flou global en sous-systèmes élémentaires

 

43

II.2.1 . Système à 2 entrées

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

43

II.2.2 . Exemple illustratif

II.2.3 . Généralisation aux systèmes à n entrées

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

45

47

II.3 . Systèmes flous affines en une entrée

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

48

. II.3.2 . Généralisation aux systèmes à n entrées

II.3.1 . Système à 2 entrées

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

48

49

II.4 . Paramétrisation linéaire d’un sous-système élémentaire

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

50

II.4.1 . Linéarité en les paramètres

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

50

II.4.1.1 . Système à 2 entrées

II.4.1.2 . Généralisation aux systèmes à n entrées

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

50

50

II.4.2 . Linéarité en les composantes d’un vecteur étendu des entrées

 

51

II.4.2.1 . Systèmes à 2 entrées

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

51

. II.4.2.3 . Généralisation aux systèmes à n entrées (Lemme 2.1)

II.4.2.2 . Exemple illustratif

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

53

54

II.5 . Condition de linéarité en les entrées

56

II.5.1 . Systèmes à 2 entrées

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

56

. II.5.1.2 . Démonstration

II.5.1.1 . Lemme 2.2

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

56

56

II.5.2 . Exemple illustratif

II.5.3 . Généralisation aux systèmes à n entrées

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

57

58

. II.5.3.2 . Démonstration

II.5.3.1 . Lemme 2.3

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

58

58

II.6 . Transformation d’un système MISO en un système SISO à conclusion

 

fonctionnelle

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

60

II.6.1 . Système à deux entrées

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

60

. II.6.3 . Généralisation aux systèmes à n entrées

II.6.2 . Exemple illustratif

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

61

61

II.7 . Inversion d’un système flou

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.

.