ECUACIONES DIFERENCIALES

INTRODUCCION
o o Una Ecuacin Diferencial , es una ecuacin donde la incgnita es una funcin ( escalar o o o vectorial) que aparece bajo un signo de derivada o diferencial. Se distinguen dos grandes tipos de Ecuaciones Diferenciales: o La Ecuacin Diferencial Ordinaria (EDO) que es una ecuacin que contiene derivadas o ordinarias de una funcin respecto a una sola variable independiente. o La Ecuacin Diferencial en Derivadas Parciales (EDP) es una ecuacin que contiene o o derivadas parciales de una funcin que depende de varias variables. o Ejemplos: Son Ecuaciones Diferenciales Ordinarias, dx = kx2 , dt x2 dy d2 y + x + x2 1 y = 0, 2 dx dx x2 + y 2 dy 2xy dx = 0

Son Ecuaciones Diferenciales Parciales, 2u u =2 2 y x , 2u 2u + =0 , x2 y 2 2u 2u 2u + tx 2 = t + x t2 tx x

Cuando una Ecuacin Diferencial contiene una o ms derivadas respecto a una variable en o a particular, esa variable es una variable independiente y una variable es variable dependiente si una derivada de esa variable aparece en la Ecuacin diferencial. o Ejemplos: En la Ecuacin Diferencial o x2 dy d2 y + x + x2 1 y = 0 2 dx dx

y es variable dependiente y x es variable independiente. En la Ecuacin Diferencial o dx 2x = t dt x es variable dependiente y t es variable independiente. 2u 2u + =0 x2 y 2

En la Ecuacin Diferencial o

u es variable dependiente mientras que x e y son variables independientes. La Ecuacin Diferencial o x2 + y 2 dy 2xy dx = 0 se puede escribir de dos formas, a saber como 1

dy (x2 + y 2 ) 2xy = 0 , en tal caso y es variable dependiente y x es dx variable independiente. dx = 0 , en tal caso x es variable dependiente e y (x2 + y 2 ) 2xy dy es variable independiente.

El concepto de Ecuacin Diferencial aparece con en el siglo XVII con el Clculo Diferencial o a e Integral y en el siglo XVIII este concepto es precisado con el desarrollo de estas disciplinas. La teor de las Ecuaciones Diferenciales es una de las mas amplias ramas de la matemtica a a actual y es tambin una de las que ms se relaciona con las aplicaciones. e a Al tratar de entender cualquier fenmeno f o sico, entendido este como un evento bajo estudio que presente la variacin de una variable respecto a otras, la mente crea una ideo alizacin y la plasma en un modelo matemtico, en donde tomando el aspecto central del o a fenmeno,estudia sus causas y lo describe en forma matemtica ; con frecuencia la expresin o a o matemtica o ley emanada del estudio se expresa en forma de una Ecuacin Diferencial. a o El objeto principal en las Ecuaciones Diferenciales son sus soluciones . Esto es, funciones que verican la Ecuacin Diferencial dada. Existen varias formas de encontrar una solucin, o o como ser los mtodos anal e ticos, los que llevan a obtener una expresin matemtica exacta de o a la solucin. Sin embargo, se sabe que, en proporcin son pocas las Ecuaciones Diferenciales o o que poseen una solucin anal o tica expresable por funciones usuales. En ausencia de una solucin anal o tica, se recurre a una solucin numrica. Existen varias tcnicas de resolucin o e e o numrica pero, al igual que los mtodos anal e e ticos, no hay ninguno universal. Tambin e hay mtodos intermedios entre los puramente anal e ticos y los puramente numricos, su uso e depende del problema que se desee resolver . Otra forma de ver las soluciones de una Ecuacin Diferencial es a travs de sus propiedades o e cualitativas. Esto es, a travs de propiedades intr e nsecas (anal ticas y geomtricas) que cone lleva la forma de la Ecuacin Diferencial, la cual usualmente, describe un proceso de evolucin o o determinista. Esto permite en cierta medida, conocer el comportamiento de una solucin, o sin necesariamente conocerla .

ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS (EDOs)

GENERALIDADES: o El trmino Ecuacin Diferencial Ordinaria de Orden n , es normalmente usado para ese tablecer una relacin funcional del tipo, o F involucrando una funcin F o t, x, dn x dx d2 x , 2 ,... , n dt dt dt =0 (1)

de n + 2 variables, una variable independiente t , una dx d2 x dn x funcin desconocida x = x (t) y sus n primeras derivadas x, , o , . . . , n respecto dt dt2 dt a la variable independiente t . dk x Si denotamos por x(k) = a la derivada k esima de x = x (t) con t I R dtk o y si U Rn+1 es un abierto entonces, denida la funcin F :I U R la relacin o F t, x, x , x , . . . , x(n) = 0 describe una EDO de orden n . Ejemplos: d2 x dx + t + t2 + 2 x = 0 , t = 0 es una EDO de segundo orden. 2 dt dt 3 dx 2 t + 8t cos t = 0 , t > 0 es una EDO de tercer orden. dt3 dx dx = t x + t es una EDO de primer orden. 6x dt dt t2 Para una EDO de orden n , si de la relacin (1) que la dene, podemos resolver la o n d x ecuacin respecto a la n esima derivada o (lo cual se puede hacer localmente si dtn estamos bajo las hiptesis del Teorema de la Funcin Impl o o cita), obtenemos la forma expl cita o normal, dx d2 x dn1 x dn x = f t, x, , 2 , . . . , n1 dtn dt dt dt (3) (2)

forma que representa a la EDO de orden n , resuelta respecto a la n esima derivada. Las EDOs en la forma normal (3) siempre pueden ser escrita en la forma (1), basta tomar F t, x, dn x dx d2 x , 2 ,... , n dt dt dt = dn x f dtn t, x, dx d2 x dn1 x , 2 , . . . , n1 dt dt dt =0

Sin embargo EDOs en la forma (1) pueden llevar a ms de una EDO en la forma (3) a 3

 Ejemplo : La EDO dx dt
2

gen a las dos EDOs 4x = 0 , para x > 0 , da or dx = 2 x o dt dx =2 x dt

resueltas respecto a la derivada.

GRADO : En la EDO de orden n , denida por la relacin (2), si F t, x, x , x , . . . , x(n) es un o (n) polinomio en las variables x, x , x , . . . , x el grado de la EDO denida por esta relacin, o es el grado algebraico de la derivada de mayor orden. Ejemplos: x + 2kx = 0 es una EDO nde segundo orden y grado 1. d2 x 3 dx d2 x + 2 = sen t es una EDO de segundo orden y grado 3. t dt2 dt dt El grado de la EDO d2 x (t) 2 = dt 1+ d2 x dt2
2
3 2

no se determina cuando aparece de esta forma pero la EDO siguiente, que es denitivamente diferente [ (t)]2 d2 x dt2
2

=1+3

dx dt

+3

dx dt

dx dt

obtenida de la anterior por procedimientos algebraicos, es de grado 2 Si F t, x, x , x , . . . , x(n) Ejemplo : sen dx dt = x es una EDO trascendente y por lo tanto, no posee grado. no es un polinomio entonces (2) dene una EDO trascendente .

Sin embargo podr amos escribir, para valores adecuados que dx = arcsen (t) dt y pensar que es de grado 1 . Pero, por otro lado, tambin podemos escribir e dx sen dt 1 dx = dt 3! dx dt
3

1 + 5!

dx dt

1 7!

dx dt

+ = t

dx no est denido. a dt La ambiguedad producida por estos argumentos es justamente la que nos asegura que la EDO dada, no posee grado. la cual es una EDO en que el grado de 4

 ECUACIONES DIFERENCIALES LINEALES De la relacin (2) que dene a una EDO, si F es una funcin lineal en las variables o o (n) esto es, si x, x , x , . . . , x F t, x, x , x , . . . , x(n) = an (t) x(n) + . . . + a1 (t) x + ao (t) x b (t) o entonces esta relacin dene una Ecuacin Diferencial Lineal (EDL). Si b (t) = 0 , (2) repo o e e resenta una Ecuacin Diferencial Lineal Homognea . Caso contrario es no Homognea .Si aj (t) = aj R j = 0, 1, . . . , n son constantes, la EDO se dice con los coecientes coecientes constantes . Caso contrario es con coecientes variables . Ejemplos : d2 x dx t2 e + 2 tx = tg t es una EDL de 2 orden, no homognea, con coe2 dt dt cientes variables. d3 x dx er e + 5 + 3x = 0 es una EDL de 3 orden, homognea, con coecientes 3 dt dt constantes. dx dx = x2 no es EDL, es una EDO de 1er orden, mientras que la EDO = t2 dt dt es una EDL de 1er orden, no homognea, con coecientes constantes. e

SOLUCIONES : En trminos generales, una solucin de una EDO es una funcin que al sustituirla en e o o la EDO junto a todas sus derivadas, reduce a esta a una identidad. Espec camente, una dx d2 x dn x solucin de EDO F t, x, , 2 , . . . , n = 0 , donde F : I U R con t I R o dt dt dt n+1 y U R es un abierto, es una funcin : I R , n veces derivable tal que ; o S1: S2: F t, (t) , (t) , (t) , . . . , (n) (t) = 0 . t, (t) , (t) , (t) , . . . , (n) (t) I U

La condicin S1 establece que para cada t I , las n primeras derivadas de la solucin o o estn en el Dominio de denicin de la EDO y S2 establece que al sustituir x = (t) y a o todas sus derivadas en la EDO, esta se reduce a una identidad. Ejemplo : La EDO dx = 2x es denida en todo R2 . dt o La funcin x = e2t es una solucin ya que como o d 2t dx e = 2e2t = dt dt entonces y 2x = 2e2t

dx = 2x 2e2t = 2e2t dt que es una identidad vlida para todo R . a 5

Una EDO puede tener muchas, inclusive innitas soluciones Ejemplo : x = cos t ,

Las funciones, x = cos t , x=

1 2 cos t , x = cos t , . . . . . . 2 3 x = sen t , x = 0, 17sen t , x = sen t , . . . . . . 2 3 x = 2 cos t + 5 sen t , x = cos t 6, 42 sen t , . . . . . . 5 d2 x son todas soluciones de la EDO +x=0 . dt2 Todas estas soluciones se pueden representar mediante la expresin o x = c1 cos t + c2 sen t donde c1 , c2 R son constantes arbitrarias. o Se d el nombre de solucin general de la EDO a la solucin cuya expresin representa a o o una relacin entre las variables t y x y que contiene constantes arbitrarias. o Si a o a las constantes arbitrarias se les asignan valores determinados, se obtiene un o miembro de la familia de soluciones que se denomina solucin particular de la EDO. Ejemplo :

Del ejemplo anterior, x = c1 cos t + c2 sen t

o con c1 , c2 R , es la solucin general de la EDO d2 x +x=0 dt2 mientras que 2 cos t , x = 3 x = sen t , x = 0, 17sen t , x = sen t , . . . 2 3 x = 2 cos t + 5 sen t , x = cos t 6, 42 sen t , 5 son soluciones particulares. x = cos t , x = cos t , x= 1 cos t , . . . . . . 2 ... ... ...

Geomtricamente, la solucin general de una EDO representa una familia de curvas e o llamadas curvas integrales y una solucin particular representa a una de estas curvas. o Esta relacin entre las variables que contiene adems, en general n constantes arbio a trarias se denomina una primitiva . Vale decir, una primitiva ser lo que nosotros llamamos solucin general de la EDO. a o Es interesante observar que si una EDO da or gen a una primitiva (solucin general), una o primitiva tambin origina una EDO, libre de constantes arbitrarias. e En general, una primitiva ( solucin general ) que contenga n constantes arbitrarias o esenciales ( en el sentido que estas n constantes no se pueden sustituir por un nmero u menor de ellas ), da or gen a una EDO de orden n y viceversa, es decir, una EDO de orden n tiene como solucin general a una primitiva que contiene n constantes arbitrarias o esenciales. 6

 Ejemplo : 1. La primitiva x = at2 + bt + c contiene a, b, c R tres constantes arbitrarias dx d2 x d3 x esenciales.Puesto que como = 2at + b y = 2a entonces =0 dt dt2 dt3 d3 x Esto establece que x = at2 + bt + c es la solucin general de la EDO o =0 . dt3 d3 x gen a la EDO As la primitiva x = at2 + bt + c da or =0 . dt3 Observemos que la primitiva contiene 3 constantes arbitrarias esenciales y la EDO que genera es de orden 3. dx 2. Para la primitiva x = a sen t se tiene que = a cos t y por mas que se siga dt derivando, la constante no desaparecer. Por lo dems slo se debe derivar una a a o sola vez, puesto que el orden de la EDO que se obtenga debe ser uno. Si escribimos 1 cos t 1 dx = a cos t = x dt a sen t sen t se tiene que dx = x ctg t dt es la EDO, libre de constantes arbitrarias, cuya solucin general es x = a sen t o En general, para obtener una EDO de orden n a partir de una primitiva que contiene n constantes arbitrarias, se procede a eliminar estas n constantes de las n + 1 ecuaciones representadas por la primitiva misma y las n ecuaciones obtenidas de sus n primeras derivadas. Por otro lado, cabe destacar que hay EDOs que admiten soluciones que no estn cona templadas en la solucin general. Es decir, existen EDOs que tienen soluciones que no o pueden obtenerse de la solucin general dndole valores determinados a las constantes arbio a trarias.Este tipo de soluciones se llaman soluciones singulares . Ejemplo : La EDO dx dt
2

dx +x=0 dt

tiene como solucin general a la expresin o o x = ct c2 donde c R es una constante arbitraria. En efecto, como dx =c dt entonces sustituyendo en la EDO se tiene que x = ct c2 c2 tc + ct c2 = 0

dx t t2 es una solucin puesto que como o Pero, tambin ocurre que x = e = dt 2 4 entonces dx dt
2

dx t +x = dt

t 2

t t2 t + 2 4

t2 t2 t2 = + 4 2 4 = t2 t2 2 2

= 0 Esta expresin no se puede obtener de la solucin general al asignarle valores a la o o 2 t constante c . En consecuencia x = es una solucin singular de la EDO. o 4 Desde el punto de vista geomtrico se rearma an ms esta idea, ya que la e u a solucin general representa a una familia de rectas mientras que la solucin sino o gular representa una parbola, por lo tanto no pertenece a la familia. a La o las constantes arbitrarias que aparecen en la solucin general de una EDO permite o que en esa expresin se incluyan sus soluciones particulares, las cuales se obtienen al asignarle o valores a estas constantes arbitrarias. En muchos casos se pide una solucin particular de o la EDO, la cual slo se podr obtener si se conocen algunos datos adicionales que permitan o a determinar valores espec cos de las constantes arbitrarias. Si los datos se dan en un punto en particular se dice que se tiene un problema con condiciones iniciales . Si los datos se dan en ms de un punto se tiene un problema con condiciones de contorno . a Ejemplos : 1. Para la EDO dx x = 2 (1 t) dt su solucin general es x (t) = 2t + cet . o Hallemos la solucin particular que satisface la condicin inicial x (0) = 3 . o o Entonces como x (0) = 2 0 + ce0 = 3

se tiene que c = 3 . o Luego x = 2t + 3et es la solucin particular pedida. Geomtricamente la condicin x (0) = 3 establece, determinar de la familia de e o t curvas x = 2t + ce aquella cuya imgen en 0 vale 3 esto es, aquella curva a de la familia que pasa por el punto (0, 3) . 2. Para la EDO d2 x = 6t dt2 su solucin general es x (t) = t3 + c1 t + c2 . o Hallemos la solucin particular que satisface las condiciones de contorno x (1) = 0 o y x (1) = 1 . Entonces, como x (t) = 3t2 + c1 se tiene, al aplicar las condiciones dadas que, x (1) = 1 c1 + c2 = 0 y x (1) = 3 + c1 = 1 8

de donde se obtiene que c1 = 2 y c2 = 1 . Luego, la solucin particular que satisface las condiciones dadas es x = t3 2t 1 . o Geomtricamente, la condicin x (1) = 0 establece determinar la curva que e o (1, 0) mientras que la condicin x (1) = 1 establece deterpasa por el punto o minar aquella curva cuya recta tangente tiene pendiente 1 cuando la abscisa del punto es t = 1 . Las soluciones de una EDO pueden encontrarse dadas en la forma expl cita x = x (t) o su solucin general en la misma forma expl o cita x = x (t; c1 , . . . , cn ) ( dependiendo de las constantes arbitrarias c1 , . . . , cn ). cita Otras veces la solucin de una EDO pueden encontrarse dadas en la forma impl o (t, x) = 0 o (t, x; c1 , . . . , cn ) = 0 cuando se trate de su solucin general. o Ejemplos : 1. Para la EDO forma expl cita. 2. Para la EDO impl cita. d2 x o x = 0 , x (t) = cosh t + senh t es una solucin dada en dt2 dx t o = , t2 + x2 = c2 es su solucin general,dada en forma dt x

En virtud a todo lo anterior, resolver una EDO signica entonces encontrar todas sus soluciones; general, particular o singular, ya sea en forma expl cita o en forma impl cita.

ecuaciones diferenciales ========== ========== ingenierias R.B.B.-UTA - I Semestre 2012