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Chapitre 3

Les Systèmes Discrets

à Plusieurs Degrés de Liberté

Sommaire

1. Introduction

2. Systèmes libres non amortis

2.1 Equations du mouvement

2.2 Résolution des équations du mouvement

3. Systèmes Forcés non amortis

3.1

Equations du mouvement

3.2

Méthode directe de résolution (excitation harmonique)

3.3

Méthode modale de résolution

3.4 Exemples d’application

4. Systèmes Forcés faiblement amortis

4.1 Equations du mouvement

1. Introduction

Systèmes discrets dont le mouvement est décrit par plusieurs variables

indépendantes

Extension possible aux systèmes continus à structure complexe : Méthode

des éléments finis

Equations du mouvement libre

: Méthode des éléments finis Equations du mouvement libre Changement de variables Couplage Variables propres

Changement de variables

Couplagedes éléments finis Equations du mouvement libre Changement de variables Variables propres Fréquences et modes propres

Variables propresMéthode des éléments finis Equations du mouvement libre Changement de variables Couplage Fréquences et modes propres

finis Equations du mouvement libre Changement de variables Couplage Variables propres Fréquences et modes propres

Fréquences et modes propres

2. Systèmes libres non amortis

2.1 Equations du mouvement

 x t 1 k  2  1 1 m 1 m 1 k
x
t
1
k
2
1
1
m
1
m 1
k 1
x
 m x  k x t
t
1
1
1
1
x 1
A
sin
  B 0
cos
t
1
1
1
1
 x 2 t k  2  2 2 m 2 m 2 k
x
2 t
k
2
2
2
m
2
m 2
k 2
x
t
2
2
2
2
x 2
m x sin  k x t
A
  B 0
cos
t
2
2
2
2

A 1 , B 1 , A 2 et B 2 sont déterminées par les C.I.

Exemple 1 :

P.F.D.

x 1 t   x 2 t m 1 m 2 k 1 k
x 1 t
x
2 t
m 1
m 2
k 1
k 2
x
m  x
m  x
 
k x
k
x
x
1
1
1
1
2
1
2
 
k
x
x
2
2
2
2
1

2. Systèmes libres non amortis

2.1 Equations du mouvement  m  x m  x   k x
2.1 Equations du mouvement
m  x
m  x
 
k x
k
x
x
m  x
 
k
k
x
k x
 0
1
1
1
1
2
1
2
1
1
1
2
1
2
2
 
k
x
x
2
2
2
2
1
m  x
 k x
k x
 0
2
2
2
2
2
1
Termes de couplage
Écriture matricielle :

On pose :

 

x

x

1

2



X  



x

1

 x

2

 

0

0

 0   0      
 
 

X  K

M

X 0

 
 
 

X  

  

- Vecteurs de déplacements et d’accélérations

 m 0    x   k  k  k 
 m
0    x 
 k
k
 k
  x
1
1
1
2
2
1
  
0
m
 x
 k
k
x
  
 
2
2
2
2
2

Matrices symétriques

- Matrices d’inerties et de raideurs

 m 0  1 M      0 m  
 m
0 
1
M  
0
m
2
 k 1 K    
 k
1
K  

k

k

2

2

k

k

2

2

   

2. Systèmes libres non amortis

2.1 Equations du mouvement

 x t Exemple 2 : 1 m 1 k 1
x
t
Exemple 2 :
1
m 1
k 1

x

 x 2 t m 2 k 2
x
2 t
m 2
k 2

x

 x t  x t 1 2 k 3 m m 1 2 k
x
t
x
t
1
2
k 3
m
m 1
2
k 1
k 2
Equations du mouvement : m  x m  x  k x  k
Equations du mouvement :
m  x
m  x
k x
k
x
x
(PFD ou Lagrange)
 0
1
1
1
1
3
1
2
k x
k
x
x
 0
2
2
2
2
3
2
1
 m
0
   
x
 k
k
 k
  x 
 0 
1
1
1
3
3
1
  
   
0
m
 x
 k
k
k
x
0
 
 
 
2
2
3
2
3
2
 k k  k x 0         

x

Ecriture

matricielle

6

2. Systèmes libres non amortis

2.1 Equations du mouvement

Est-il possible, moyennant le choix de nouvelles variables q 1 et q 2

d’éliminer les termes de couplage?

 x t  x 2 t 1 Posons pour k 3 Simplifier : m
x
t
x
2 t
1
Posons pour
k 3
Simplifier :
m
m
k 1 =k 2 =k
k
k
m
1 =m 2 =m
x
 
1
mx

k
k
x
k x
 0
 m
0 
 k
k
k
1
3
1
3
2
M  
 K  
3
3
2
mx

 
k
k
x
k x
 0
0
m
 
k
k
k
 
3
3
2
3
2
3
1
Posons le changement de variables
(1)+(2)
2
mq 
2
kq
0
1
1
Equations
(1)-(2)
2
m q 
2
k
2
k
q
 0
découplées
2
3
2

2. Systèmes libres non amortis

2.2 Résolution des équations du mouvement

Pulsations et modes propres

M

M  X   K X   0 
 X   K
X   K

X 0

On cherchera la solution sous la forme :

r 2 M
r
2
M
 X  X  e rt 0 X   K rt 0 e
X
X  e
rt
0
X
K
rt
0 e
 0 
  r 2 M  K
r
2
M  K

X

0

0

avec :

t

X

0

x

x

 

01

02

Système algébrique admettant une solution non nulle si et seulement si :

dét r

2

M K

0

Polynôme

caractéristique en r 2

2. Systèmes libres non amortis

2.2 Résolution des équations du mouvement

  x t 2 t Exemple 2 : x Rappel : 1  m
x
t
2 t
Exemple 2 :
x
Rappel :
1
 m
0 
k 3
M  
m
m
0
m
k
k
x
 k
k
k
3
3
K  
k
k
k
3
3
2
k
k
mr
k
dét r
2
M  K
 0
3
3
 0
2
k
k
mr
k 3
3
2 
2 
k  k
3  mr
2  k
3 2  0
k  mr
k 
2
k
 mr
2
 0
3
k
k
 2
k
2
2
3
r  
et
r
 
m
m

2. Systèmes libres non amortis

2.2 Résolution des équations du mouvement

r

1

r

2

Remarques :

j

j

1

2

avec :

r 2   Remarques :  j  j  1  2 avec :

: Première pulsation propre du système

: Deuxième pulsation propre du système

   M  K 2 X  0 j  t  
 M  K
2
X 
0
j
t
dét  M  K
2

1°) Si on pose :

X e

0

r j

M  K 2 1 ° ) Si on pose : X  e 0 r

X

M 1

2°) Si on multiplie à gauche par

l’expression :

0

0

  M  1   M 2
M
1
 M
2

 K

K

X

0 0

   I 2
 I
2

M

1

K X  0  0     I 2  M  1
 K X 
K
X 

0 0

   I 2  M  1  K X  0  0
   I 2  M  1  K X  0  0

2 et

1

2 sont les valeurs propres de la matrice

2

M  1 KX  0   2 X  0 M 1 K
M
 1
KX 
0  
2
X 
0
M
1
K

X

X

1 Vecteur propre associé à

2 Vecteur propre associé à

2

1

2 Solutions de :

2

   M 2 i
 M
2
i

 K
K

X

i

0

2. Systèmes libres non amortis

2.2 Résolution des équations du mouvement

 X k 1 Vecteur propre associé à   1  m : Première
X
k
1
Vecteur propre associé à
1
m
: Première pulsation propre
du système
X
k
 2
k
3
2 Vecteur propre associé à
: Deuxième pulsation propre
2
m
du système
 M
2
K
X 
 0 
Solutions de :
avec :
 m
0 
i
i
M  
 
0
m 
k
 m
0 
 k
k
k
   x
 0 
X
   x
11
  
3
3
11
  
1
m
0
m k
k
x
0
 k
k
k
x
  k
 
12
3
3
  
12
3
3
K  
k
k
k
3
3
k
 k
  x
 0 
 x
3
3
11
   
x 11
12
  k
 
k
 
x
0
3
3
12
1 
X
 x
 
1
11
 
Les vecteurs propres sont déterminés
à une constante prés
1 

2. Systèmes libres non amortis

2.2 Résolution des équations du mouvement

2

k  2 k 3  m   k  3   k
k  2
k 3
m
 
k
3
k
 
3
 X    x 21 2   x 22 k  
X
   x
21
2
x
22
k   x
 0 
3
21
  
k
x
0
 
3
22

   

   

k

2

k

3

m

m

0

x

21

 x

22

0   k  k    3 m    
0 
 k
k
  
3
m  
 
 k
3

k

3

k

3

k

X

2

   x

x

 

21

22

0

0

  

x

21

1

  1

 

Qu’est ce qu’un mode de vibration?

1

1

1

X

1

k m
k
m

x

11

1

1

2

k  2 k 3
k  2
k
3

X

2

x

21

m

1

1

k 3 m m m m m m m m m m m m k
k 3
m m m
m m
m
m m m m
m m
k
k
1 -1 k 3 m m m m m m m m k k
1
-1
k 3
m
m m m
m m m
m
k
k

Vibration

en phase

Vibration

en opposition

de phase

2. Systèmes libres non amortis

2.2 Résolution des équations du mouvement

Définition d’une Norme :

des équations du mouvement Définition d’une Norme : Permet de caractériser les vecteurs propres : on

Permet de caractériser les vecteurs propres : on choisira la constante en conséquence

1°) Norme Euclidienne unitaire :

 N  x 2 X   1 i i  1
N
 x
2
X
 1
i
i  1

2°) Norme telle que la première composante est unitaire

3°) Norme telle que :

X

T

M X c

unitaire 3 ° ) Norme telle que :  X T M X   c

te

avec

c

te

1

M

tot

Exemple 2 :

Norme telle que la première composante est unitaire

  c te avec c te     1 M tot Exemple 2
  c te avec c te     1 M tot Exemple 2

2. Systèmes libres non amortis

2.2 Résolution des équations du mouvement

Définition d’un produit scalaire :

Sur l’ensemble des solutions de :

M

produit scalaire : Sur l’ensemble des solutions de : M  X   K Soient
 X   K
X   K

Soient

X

1

et

X

2 deux vecteurs solutions

On définit le produit scalaire :

  X X 1 2
X
X
1
2

X

T M X  1
T M X 
1

X 0

2

Lemme : les vecteurs propres sont orthogonaux deux à deux

Démonstration :

i

j

Soient

distinctes i et j , ils vérifient :

et

deux vecteurs propres associés aux valeurs propres

(1)

(2)

    2  T M  i j i   
2
T
M
i
j
i
2
T
M
j
i
j

   T K  j i    T K  i
T
K
j
i
T
K
i
j

0 0

0

0

(1)-(2) T

0

K  i j  0   0  0 0 (1)-(2) T ≠ 0
  2 j
2 j

    M  T i 2 j i
  M 
T
i 2
j
i

0

0   0  0 0 (1)-(2) T ≠ 0   2 j 

Orthogonaux

2. Systèmes libres non amortis

2.2 Résolution des équations du mouvement

En conclusion :

2.2 Résolution des équations du mouvement En conclusion :  X i  t  X
2.2 Résolution des équations du mouvement En conclusion :  X i  t  X
2.2 Résolution des équations du mouvement En conclusion :  X i  t  X

X

i

t

X  K

L’ensemble des solutions

dont

de

X 0

M

i

définit un espace vectoriel

0

est l’élément neutre et les

constituent une base de cet espace.

Par conséquent, tout vecteur solution

des vecteurs propres

X t

s’écrit comme combinaison linéaire

i

(vecteurs de la base propre)

 N  X   t   q   t  i
N
X
 
t
 q
 
t
i
i
i  1

Qui peut encore s’écrire en définissant par la matrice

 

 

 

,

1

1

,

,

i

,

,

N

la matrice des vecteurs propres et par le vecteur

 

q t

q

1

 

t ,q

2

 

t ,

,q

i

 

t ,

,q

N

  T

t

le vecteur des nouvelles variables, appelées variables propres :

variables physiques

 X t   qt 
X t
  qt 

variables propres

Ces deux formes expriment ainsi un changement de variables

2. Systèmes libres non amortis

2.2 Résolution des équations du mouvement

M

X  K

X 0

du mouvement M X   K  X   0  Léquation du mouvement

Léquation du mouvement :

s’écrit en remplaçant par la formule de changement de variables

On multiplie à

gauche par

de changement de variables On multiplie à gauche par  T  T M  

T

 T M
T M

 T
T

q 

K q

0

Matrices diagonales compte tenu de la propriété d’orthogonalité des modes propres

Matrice des masses modales

1

0

0

0

0

i

N

La i ème équation du mouvement :

Dont la solution est :

i

t

q

cosq

i

i

i

i

A

Matrice des raideurs modales

k

0

1

0

k

0

0

i

k

N

k q

i

t

i

sin0

B

i

i

t

(ne dépend que de q i )

avec i la pulsation propre correspondante au i éme mode propre et A i et B i déterminées par les conditions initiales (i=1, 2, …, N)

2. Systèmes libres non amortis

2.2 Résolution des équations du mouvement

La formule de changement de variables

la solution en termes des variables physiques sur lesquels sont appliquées

et

les expressions des conditions initiales

X

t

  qt

initiales  X  t    q  t   permet de retrouver

permet de retrouver

X

t

0

x

1

t

0 ,

t

0

 T

, x

N

X

t

0

x

1

t

0 ,

 

, x

N

t

0

 T

.

Exemple 2 :

Retrouver la solution pour les conditions initiales suivantes :

X

X

t 0

t 0

Exemple 3 :

x   x  t   0    t t 1
x
x
t
 
0
t
t
1
0
x
a
x
 
x
2
t
  
0
1
k
x
2
0
k
k
k
3
x 
t 
0
m
m
0 
L
1
 
x 
t 
0
0
2
q
q
1
2
m
m
m
m

x

Déterminer les pulsations et les vecteurs propres du système de pendules

2. Systèmes libres non amortis

2.2 Résolution des équations du mouvement

Exemple 4 : Etude de suspension de voiture

M : masse de la voiture I G : moment d’inertie par rapport au centre de gravité G de la voiture L 1 , L 2 : distance par rapport à G des essieux avant et arrière k 1 , k 2 : raideurs des suspensions avant et arrière de la voiture

L 1 L x 2 2 x x 1 q k k 1 2
L
1
L
x
2
2
x
x
1
q
k
k
1
2
et arrière de la voiture L 1 L x 2 2 x x 1 q k
et arrière de la voiture L 1 L x 2 2 x x 1 q k

Tangage q(t)

Position

d’équilibre

Pompage

x(t)

2. Systèmes libres non amortis

2.2 Résolution des équations du mouvement

Exemple 4 : Voiture sur ses ressorts de suspension

Il s’agit d’un système à 2 DDL, on doit faire le choix des deux coordonnées Généralisées : q, x ou bien x 1 , x 2 .

On a les relations :

L 1 L 2 x 2 x x 1 q x  x  x
L 1
L 2
x
2
x
x 1
q
x
x
x
x
x
2 x
tg
q q 
1
1
2
L
 L
L
L
1
2
1
2

p.e.s

2. Systèmes libres non amortis

2.2 Résolution des équations du mouvement

Exemple 4 : Voiture sur ses ressorts de suspension

On trouve (compte tenu de l’hypothèse des petits mouvements) les relations :

x

q

L x

2

1

L x

1

2

L

1

L

2

x

L

2

1

x

L

1

2

x

x

1

2

x

x

L

1

q

L

2

q

L’énergie cinétique du système s’écrit :

x x   L 1 q L 2 q L’énergie cinétique du système s’écrit :
x x   L 1 q L 2 q L’énergie cinétique du système s’écrit :
x x   L 1 q L 2 q L’énergie cinétique du système s’écrit :

En terme de x, q

En terme de x 1 , x 2

2. Systèmes libres non amortis

2.2 Résolution des équations du mouvement

Exemple 4 : Voiture sur ses ressorts de suspension

L’énergie cinétique du système s’écrit :

1 1 2 2  2  1 I  ML 1 I  ML
1
1
2
2
2
1 I
 ML
1 I
 ML
ML L
I
2
T
Mx
I
q
G
2
2
1
2
T 
x 
G
x
1
2
G
x  x 
G
2 
2
1
2 
2
2
2
2
2
L
2
1
L
 L
 L
L
L
1
2
1
2
1
2
L’énergie potentielle du système s’écrit :
q
U
1 2 k
k
x
2
1 2 k
L
2
k L
2
2
k
L
k L xq
2
2
U 
1 k x
1 k x
1
2
1
1
2
2
1
1
2
2
1
2
2 1
2 2

En terme de x, q

En terme de x 1 , x 2

Eliminer le couplage entre la suspension avant et la suspension arrière :

entre la suspension avant et la suspension arrière : Eliminer le couplage entre le pompage et
entre la suspension avant et la suspension arrière : Eliminer le couplage entre le pompage et

Eliminer le couplage entre le pompage et le tangage :

arrière : Eliminer le couplage entre le pompage et le tangage : k L 1 1

k L

1

1

k L

2

2

arrière : Eliminer le couplage entre le pompage et le tangage : k L 1 1
k  k 1 2 M
k
k
1
2
M

Exemples d’applications

Exercices :

Calculer les deux fréquences propres du système

L L A m m B C K K
L
L
A
m
m
B
C
K
K

Trouver les positions des "nœuds" (ou centres instantanés de rotation )

de la barre pour chacun des deux modes propres

Exemples d’applications

Exemple 3 : Système "Chariot-Pendule simple"

k k M O x G L q m y
k
k
M
O
x
G
L
q
m
y

3. Systèmes Forcés non amortis

3.1 Equations du mouvement

x t 1 f t 1 m 1 k 1
x
t
1
f
t
1
m 1
k 1

x

x t 2 f t 2 m 2 k 2 x
x
t
2
f
t
2
m 2
k 2
x
m x  k x  f m x  k x  f 1
m x
 k x
 f
m x
 k x
 f
1
1
1
1
1
2
2
2
2
2
x 1 t
x
2 t
f
t
f
t
1
2
m 1
m 2
k 1
k 2
x
m  x
m  x
k x
k
 x
x
f
 
t
1
1
1
1
2
1
2
1
M X 
K X 
 k
x
  f
t
x 1
2
2
2
2
2

Ft

3. Systèmes Forcés non amortis 3.2 Méthode directe de résolution (excitation harmonique)

 x t  t Exemple 2 : x 1 t f 1 f sint
x
t
t
Exemple 2 :
x
1
t
f 1
f sint
2
0
m
m
k
k
k
x
 
1
mx 
2
kx
kx
f
sin
t
1
1
2
0
2
mx 
2
kx
kx
0
2
2
1

Rappel :

 m 0  M      0 m   
 m
0 
M  
0
m
k 
K    2 k
 
 k
2
k
 K    2 k     k 2 k  

Méthode directe de résolution : On pose

x   t  A cos  t  B sin  t 1
x
 
t
 A
cos
t
B
sin
t
1
1
1
t
 cos
A
t
B
sin
t
x 2
2
2
t  cos A  t  B sin  t x 2 2 2 Cela

Cela suppose que l’on ne considère que la phase forcée du mouvement

que l’on ne considère que la phase forcée du mouvement Système algébrique non homogène de 4

Système algébrique non homogène de 4 équations à 4 inconnues

3. Systèmes Forcés non amortis

3.2 Méthode directe de résolution

 

I

II



2

m



2

m

2

k A

1

2

k A

2

kA

2

kA

1

cos

cos

t

t





2

m

2

m

2

k B

1

2

k B

2

kB

2

kB

1

sin

sin

t

t

f

0

0

sin t

(1)

(3)

(2)

m

2

2

(1)

(2)

(3)

(4)



kA

1

2

2

 

m

k A

1

2

kA

2

0

0

m

m

2

k

k

A

1

kA

2

kB

2

kA

1

kB

1

0

f

0

0

0

m

 

2

2

k A

2

1

kB

2

2

k B

2

2

k B

1

2

2

A

2

2

 

 

2

m

2

m

            2 m 2 m



kB

2

k B

m

f

0

0

k B

 

2

(4)

A

1

A

2

f

0

0

k

 

0

 

2

m

2

k

 

2

m

2

k

k

k

 

2

m

2

k

1

(1) et (3)

 

2

f

0

0

2

k

m

k

 2 k 1 (1) et (3)   2 f 0 0  2 k

B

2

(2) et (4)

B

1

 

2

m

k

2

k

 

k

2

m

2

k

3. Systèmes Forcés non amortis

3.2 Méthode directe de résolution

On trouve :

B

1

 

f

0

2

k

m

2

 

k

m

2

3

k

m

2



B

2

k f

0

m

2

k

m

2

k



3

Remarque : Dans le cas des systèmes non amortis, si l’excitation est en sinus, la réponse est aussi en sinus (réponse en phase avec l’excitation)

x

  f sin  t  x   t F t  
f
sin 
t 
x
 
t
F t
 
 
0
1
x
t
0
2

B

1

2

B

sin

sin

t

t

1 3k k 2k     2 m 1 m m
1
3k
k
2k
2
m
1
m
m

x

2

 1  2
 1
 2

3. Systèmes Forcés non amortis

3.2 Méthode directe de résolution

 x 2 t Application pratique : l’étouffeur de vibration m 2 x t f
x
2 t
Application pratique : l’étouffeur de vibration
m
2
x
t
f 1
f cost
0
k
2
k
t
x
t
t
1
x
avec :   
f
0
m
1
m
1
1
m
1
1
1
(résonance)
k
k 1
1
Niveau de vibration grand
(infini)
Niveau de vibration faible
(nul)
 1
 2
0

3. Systèmes Forcés non amortis

3.2 Méthode directe de résolution

Equations du mouvement : m 2   1 m  x m  x
Equations du mouvement :
m
2
 
1
m  x
m  x
k
k
x
k x
f
cos
t
1
1
1
2
1
2
2
0
k
2
2
k x
k x
 0
2
2
2
2
2
1
f
 
m
1
On choisit de prendre :
x
t
A
cos
t
1
Méthode directe :
1
1
x
2 t
k
k
A
cos
t
2
2
1
,
A
=0
m
1
m
2
1
k
1
 

1
m 1 
2 
k
A
k
A
f
k 1 2
1
2
2
0
2
k
A
 
m
2 
k
A
 0
2
1
2
2
2
f
k
2
m
k
k
f
0
2
1
1
2
0
2
0
m
k
 k
0
2
2
2
A 
A
1
2
2
2
m
k
k
k
m 1 k
k
k
1
1
2
2
1
2
2
2
2
k
m
k
k
m
k
2
2
2
2
2
2
f
m
2
k
f k
0
2
2
A
0
2

2
2
2

2
2
A 1  m m
 
2
2
 
2
2
 m m
 
 
1
2
1
2
1
2
1
2

t

3. Systèmes Forcés non amortis

3.3 Méthode modale de résolution

 M X 
M X 

K X

3.3 Méthode modale de résolution  M X  K X  F  t 

Ft



T

K

 M X  K X  F  t     T K

k q i i
k q
i
i

q

T

 

 i q   i
 i
q
 
i
 t i

t
i

La i ème équation du mouvement :

X t

Ft

 

du mouvement : X  t   F  t     q

qt

: X  t   F  t     q  t

dont la solution étant obtenue par l’une des méthodes présentées avant,

on déduit la réponse du système par recombinaison

3. Systèmes Forcés non amortis

3.4 Exemples d’application

Stabilisation des constructions navales

a)- Par une colonne d’eau :

Surface de flottaison M  P O O a G Mg  c 1 Centre
Surface de flottaison
M
P
O
O
a
G
Mg 
c
1
Centre de flottaison
Centre de gravité

Centre de carène

GM=h : hauteur métacentrique M  P O a G Mg  c 1
GM=h : hauteur métacentrique
M
P
O
a
G
Mg 
c
1

3. Systèmes Forcés non amortis

3.4 Exemples d’application pratique

a)-

Equilibre statique :

Par une colonne d’eau :

Mg

P

a

0

Equilibre de mouvement (1 DDL) :

I : Moment d’inertie du bateau par rapport

à l’axe longitudinal

M : Masse du bateau

GM=h : hauteur métacentrique

Iq   Mghsinq Ct

: Pulsation propre du moment libre du bateau :

M  P O a G Mg  c 1
M
P
O
a
G
Mg 
c
1

Mgh I
Mgh
I

3. Systèmes Forcés non amortis

3.4 Exemples d’application pratique

Exemple similaire simplifié : Cylindre à double paroi semi remplie

de liquide, articulé par rapport à un axe du plan de symétrie situé

au dessus de son axe de révolution

y y’ x’ O x G
y
y’
x’
O
x
G

Cylindre à double paroi vide :

E c

1

2

I

0

Mh

2

2

q

E

p

Mgh1cosq

Colonne de liquide :

E

c

1

2

A Lx

E

p

A

gx

2

2

Mgh   0 c 2 I  Mh 0 2 g   0
Mgh
0 c
2
I
 Mh
0
2 g
0 l
L

Cylindre à double paroi semi remplie :

3. Systèmes Forcés non amortis

3.4 Exemples d’application pratique

Calcul du centre de gravité G de la colonne de liquide :

y

a b x O q 0 G
a
b
x
O
q 0
G

On pose S la surface de la colonne de liquide dans le plan Oxy, b le rayon de la paroi externe, a le rayon de la paroi interne,

1 r  2
1
r 
2

a b

le rayon moyen de la colonne de liquide, q 0 l’angle à

la surface libre :

q

0

q

0

b

a

dr

b

2

2

a

S

d

q

q

0

r

On a (théorème du barycentre :

S OG



S

OP dS

D’où :

OG

1

S

q

0

q

0

b

a

r

2 dr

cos

q dq

0 q 0     b a r 2 dr   cos 

OG

2 sin

q

0

2 sin q 0 0 3 q b b 3 2  a  a 3

0

3 q

b

b

3

2

a

a

3

2

3. Systèmes Forcés non amortis

3.4 Exemples d’application pratique

Calcul du moment d’inertie I oz de la colonne de liquide :

y

I

Oz

  r dm 2 q 0  I  L   Oz 

r dm
2
q
0
I
L
Oz
q
0
1 L
q
b
4
a
4
I Oz
0
2 

b

a

3

r dr

dq

Pulsation propre de la colonne de liquide :

Energie cinétique E c :

E

c

1 I

2

Oz

q

2

a b x O q 0 G
a
b
x
O
q
0
G

1 g OGq

m

2 liquide

2

cosq

Energie potentielle E p :

E

p

m

 

2

   

3 a

3

4

g sin

q

0

b

3

q

0

b

4

4

a

a

g OG 1

liquide

0

b

2

Or :

m liquide

LS

L

q

g q r 0
g
q
r
0

D’où :

m liquide

g OG

Or : m liquide   LS L   q   g q r
Or : m liquide   LS L   q   g q r

2

0

2

0

I Oz

3. Systèmes Forcés non amortis

3.4 Exemples d’application pratique

x
x

Energie cinétique de la colonne d’eau :

Energie potentielle de la colonne d’eau :

Pulsation propre de la colonne d’eau :

T  1 2 ALx 2 V  Agx 2 2g   L
T 
1 2 ALx
2
V  Agx
2
2g
 
L

Il faut donc satisfaire la condition :

Mh 2  I L
Mh
2
I
L

3. Systèmes Forcés non amortis

3.4 Exemple d’application pratique :

Stabilisation des constructions navales

b)- Par un gyroscope :

x 4  = C te 3 y O 5 3
x
4
 = C te
3
y
O
5
3

3 : moteur, 4 : carter, 5 : réducteur

3. Systèmes Forcés non amortis

3.4 Exemples d’application pratique

Vibrations de torsion d’un disque (1) d’inertie I 1 transmises par un arbre de rigidité k

Irrégularités du couple d’entraînement

de rigidité k Irrégularités du couple d’entraînement angle de torsion  ( t ) Dispositif (2

angle de torsion (t)

Dispositif (2) d’inertie I 2 rattaché au disque (1) par quatre ressorts de rigidité k r séparés par paire d’une distance 2a

rigidité k r séparés par paire d’une distance 2 a I 1 k r k I

I 1

k r k I 2 2a k r
k
r
k
I
2
2a
k
r

On réalise ainsi un amortisseu