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Filtraggio digitale

alessandro.bardine@iet.unipi.it Tel 050 2217472

Filtraggio di segnali
Si filtra un segnale per:
Operazioni di selezione
Passa basso Passa alto Passa banda Filtro notch

Operazioni di correzione e modifica:


soppressione del rumore equalizzazione

Filtraggio digitale
Implementazione software su DSP:
Riprogrammabile modificabile:
Cambiare le caratteristiche del filtro Effettuare calibrazione Cambiare il tipo di filtro Realizzare filtri adattivi

Filtro adattivo: si adegua dinamicamente alle caratteristiche del segnale di ingresso

Filtraggio digitale
Dominio della frequenza:
Nel mondo analogico:
Calcolo una rappresentazione in frequenza dei possibili segnali di ingresso (Trasf. Fourier, ecc.) Calcolo il filtro Loperazione di filtraggio avviene nel dominio del tempo

Nel mondo digitale:


Calcolo una rappresentazione in frequenza dei possibili segnali di ingresso (Trasf. Fourier, ecc.) Calcolo il filtro Loperazione di filtraggio pu avvenire nel dominio della frequenza:
Per ogni campione di ingresso calcolo la sua rappresentazione in frequenza Faccio il filtraggio ottenendo un campione del segnale di uscita rappresentato in frequenza Calcolo lantitrasformata

Filtraggio digitale
La trasformata di Fourier:
Anche nel caso di segnali tempo discreto possibile definire la FT, si parla di DFT (Discrete Fourier Transformation) La trasformazione va fatta velocemente su ciascun campione Sono stati sviluppati diversi algoritmi per calcolare la DFT in maniera veloce, si parla di FFT (Fast Fourier Transformation)

Z-Trasform:
Associa ad un segnale t.d. h(k) una rappresentazione complessa:

H ( z ) = h( k ) * z k
k

Filtraggio digitale
Dominio della frequenza

Esempio (convoluzione):
y ( n) =
M 1 k =0

h( k ) x ( n k )

Y ( z) = H ( z) X ( z)

Filtraggio digitale
Parametri che definiscono un filtro:
Frequenza di taglio o banda passante Frequenza di stop o banda di transizione Oscillazione massima in banda passante Attenuazione minima in banda proibita

Filtraggio digitale
Esempio di filtro
banda passante = 20 Hz

frequenza di stop = 25 Hz oscillazione max = 0,4 dB attenuazione min = 32 dB

Filtraggio digitale
Nel mondo analogico
Spettro di un passa-basso

Impossibilit di realizzare filtri ideali (bande di transizione nulle) Il costo cresce in maniera esponenziale con lordine del filtro

Nel mondo digitale possibile realizzare filtri ideali?

Filtraggio digitale
Nel mondo digitale :
Non si ha alcun problema a realizzare un filtro ideale Ma le non idealit sono intrinseche nel processo di filtraggio digitale
errore dovuto alla discretizzazione del tempo errore di quantizzazione

Problemi:
Teorema del campionamento di Nyquist Vincoli sulla velocit di elaborazione per filtraggi real-time

Filtraggio digitale
Principali tipi di filtri:
FIR (Finite Impulse Response) IIR (Infinite Impulse Response) Impulso: i(n)
i(0)=1 i(k)=0 per k != 0

Un sistema ha una risposta allimpulso h(n) finita, quando esiste un M>0 tale che:
h( n) = 0

n M

Filtraggio digitale
Filtri FIR:
Relazione ingresso-uscita

y ( n) =

M 1 k =0

h( k ) x ( n k )
M 1 k =0

Y (z) = H(z) X (z)


con P(z) polinomio di grado M

k P( z ) dove H ( z ) = h( k ) z oppure H ( z ) = M

H(z) la risposta allimpulso del filtro FIR


Linsieme dei coefficienti che compongono la risposta allimpulso (che sono M), prende il nome di Kernel del filtro.

Filtraggio digitale
Sintesi di Filtri FIR:
Problema: voglio un filtro passa-basso per unassegnata frequenza fc Come calcolo i coefficienti del filtro FIR?

Filtraggio digitale
Sintesi di Filtri FIR:
Esistono vari metodi:
Media - mobile Windowed sync Custom

Filtri Windowed-sinc (WS)


Usati per separare bande di frequenza
Stabili, flessibili e possono avere prestazioni elevate in frequenza (corrispondenti a scarse prestazioni nel tempo)

Idea: filtro perfetto ha andamento rettangolare in frequenza risposta allimpulso = sinc

Attenzione fc= ft/fk Frequenza normalizzata

WS - osservazioni
Risposta allimpulso infinita
Troncamento (M+1 punti attorno al massimo, M pari) della risposta nel tempo (kernel) e shift verso campioni positivi

Prestazioni in frequenza ridotte:


roll-off pi lento Ripple evidente in banda passante: gradini nella risposta impulsiva

WS - osservazioni
Utilizzo dei correttori detti finestre per migliorare la situazione
La finestra moltiplicata per la windowed-sinc per ottenere la risposta impulsiva finale del filtro Risultati molto buoni nel diagramma di risposta in frequenza

WS - windows
Hamming window (i = 0 M)

Blackman window (i = 0 M)

WS - windows

Hamming ha un roll-off migliore (20%) Blackman:


Migliore stop-band attenuation 74dB vs 53dB (0.02% vs. 0.2%) Migliore pass-band ripple (0.02% vs. 0.2%)

WS - progettazione
Parametri del filtro WS:
Frequenza di taglio fc Lunghezza del kernel M

Diagramma di risposta non cambia di forma al variare della relativa frequenza di taglio fc
Misurata dove la risposta vale 0.5 (non 0.707, i.e. 3dB)

Roll-off del diagramma di risposta regolabile tramite il parametro M


Roll-off misurato tra attenuazione 0.99 a 0.01
M = 60

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WS progettazione
Roll-off dipende anche dalla particolare finestra utilizzata Euristicamente:
M = 4/(larghezza banda di roll off normalizzata)

Es.: per un roll-off pari a 1% della frequenza di campionamento:


M circa pari a 4 / 0.01 = 400 campioni

Oss.: filtri con roll-off piccolo computazionalmente

onerosi

Hamming meno oneroso del 20%, a parit di roll-off

WS - progettazione
Dopo aver deciso fc e M molto semplice ottenere i coefficienti del filtro (kernel) h[i], i=0..M

K da calcolare in modo da fornire guadagno unitario alla componente in continua Oss.: per i = M/2, usare h[i] = K2fc

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Filtraggio digitale
Infatti possibile passare in modo semplice da un filtro passa-basso alle altre tipologie Es.: tramite linversione spettrale

Filtraggio digitale
Filtri passa-banda:
Sequenza (convoluzione) di filtri passa-basso e passa-alto

Elimina-banda: inversione spettrale dei passabanda

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