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Filtraggio di segnali
Si filtra un segnale per:
Operazioni di selezione
Passa basso Passa alto Passa banda Filtro notch
Filtraggio digitale
Implementazione software su DSP:
Riprogrammabile modificabile:
Cambiare le caratteristiche del filtro Effettuare calibrazione Cambiare il tipo di filtro Realizzare filtri adattivi
Filtraggio digitale
Dominio della frequenza:
Nel mondo analogico:
Calcolo una rappresentazione in frequenza dei possibili segnali di ingresso (Trasf. Fourier, ecc.) Calcolo il filtro Loperazione di filtraggio avviene nel dominio del tempo
Filtraggio digitale
La trasformata di Fourier:
Anche nel caso di segnali tempo discreto possibile definire la FT, si parla di DFT (Discrete Fourier Transformation) La trasformazione va fatta velocemente su ciascun campione Sono stati sviluppati diversi algoritmi per calcolare la DFT in maniera veloce, si parla di FFT (Fast Fourier Transformation)
Z-Trasform:
Associa ad un segnale t.d. h(k) una rappresentazione complessa:
H ( z ) = h( k ) * z k
k
Filtraggio digitale
Dominio della frequenza
Esempio (convoluzione):
y ( n) =
M 1 k =0
h( k ) x ( n k )
Y ( z) = H ( z) X ( z)
Filtraggio digitale
Parametri che definiscono un filtro:
Frequenza di taglio o banda passante Frequenza di stop o banda di transizione Oscillazione massima in banda passante Attenuazione minima in banda proibita
Filtraggio digitale
Esempio di filtro
banda passante = 20 Hz
Filtraggio digitale
Nel mondo analogico
Spettro di un passa-basso
Impossibilit di realizzare filtri ideali (bande di transizione nulle) Il costo cresce in maniera esponenziale con lordine del filtro
Filtraggio digitale
Nel mondo digitale :
Non si ha alcun problema a realizzare un filtro ideale Ma le non idealit sono intrinseche nel processo di filtraggio digitale
errore dovuto alla discretizzazione del tempo errore di quantizzazione
Problemi:
Teorema del campionamento di Nyquist Vincoli sulla velocit di elaborazione per filtraggi real-time
Filtraggio digitale
Principali tipi di filtri:
FIR (Finite Impulse Response) IIR (Infinite Impulse Response) Impulso: i(n)
i(0)=1 i(k)=0 per k != 0
Un sistema ha una risposta allimpulso h(n) finita, quando esiste un M>0 tale che:
h( n) = 0
n M
Filtraggio digitale
Filtri FIR:
Relazione ingresso-uscita
y ( n) =
M 1 k =0
h( k ) x ( n k )
M 1 k =0
k P( z ) dove H ( z ) = h( k ) z oppure H ( z ) = M
Filtraggio digitale
Sintesi di Filtri FIR:
Problema: voglio un filtro passa-basso per unassegnata frequenza fc Come calcolo i coefficienti del filtro FIR?
Filtraggio digitale
Sintesi di Filtri FIR:
Esistono vari metodi:
Media - mobile Windowed sync Custom
WS - osservazioni
Risposta allimpulso infinita
Troncamento (M+1 punti attorno al massimo, M pari) della risposta nel tempo (kernel) e shift verso campioni positivi
WS - osservazioni
Utilizzo dei correttori detti finestre per migliorare la situazione
La finestra moltiplicata per la windowed-sinc per ottenere la risposta impulsiva finale del filtro Risultati molto buoni nel diagramma di risposta in frequenza
WS - windows
Hamming window (i = 0 M)
Blackman window (i = 0 M)
WS - windows
WS - progettazione
Parametri del filtro WS:
Frequenza di taglio fc Lunghezza del kernel M
Diagramma di risposta non cambia di forma al variare della relativa frequenza di taglio fc
Misurata dove la risposta vale 0.5 (non 0.707, i.e. 3dB)
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WS progettazione
Roll-off dipende anche dalla particolare finestra utilizzata Euristicamente:
M = 4/(larghezza banda di roll off normalizzata)
onerosi
WS - progettazione
Dopo aver deciso fc e M molto semplice ottenere i coefficienti del filtro (kernel) h[i], i=0..M
K da calcolare in modo da fornire guadagno unitario alla componente in continua Oss.: per i = M/2, usare h[i] = K2fc
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Filtraggio digitale
Infatti possibile passare in modo semplice da un filtro passa-basso alle altre tipologie Es.: tramite linversione spettrale
Filtraggio digitale
Filtri passa-banda:
Sequenza (convoluzione) di filtri passa-basso e passa-alto
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