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UNIVERSIDAD POLITCNICA DE AGUASCALIENTES Robtica II Agosto-Diciembre 2011 Practica N3

Error Profing
MTR08A

Students: UP080536 Angeles Martinez Marco Giovanni UP080171 Lpez Rubio David Franco UP080132 Noriega Mrquez Jess Alfonso

Teacher: Luis Ernesto Anaya Tiscareo

Date: 09/12/2011

INTRODUCION
En el presente reporte se discutir una herramienta importante dentro del rea de vision en el robot FANUNC M20IA. La idea general que realiza esta herramienta es por medio de la cmara de visin colocada a un costado del robot y que tiene un Angulo sobre una mesa, en donde tiene ciertos lmites dependiendo el ajuste de el contraste y luz de la cmara, adems de que tambin es importante la altura a la que se encentre el robot. Lo que se pretende dar a conocer en la aplicacin del robot FANUC, utilizando la parte de visin del robot M20iA es comparar un producto con un modelo ideal y as realizar la comparacin entre ambos; una vez hecha la comparacin el robot debe realizar cierta operacin dependiendo si el producto cumple o no, las especificaciones del modelo ideal. Error proofing en la automatizacin se refiere a la capacidad de un sistema para evitar que sea un error en un proceso o detectarlo antes de las operaciones se realizan ms veces, se pueden realizar en cada pieza fabricada, o se puede utilizar para supervisar los componentes crticos de un proceso. Aplicaciones de error proofing en IRvision M20iA

Inspeccin visual de las caractersticas Aade valor de control de calidad a los clientes a bajo costo El hardware y el software de procesamiento est integrado en el robot Comprobar la orientacin de las piezas Comprobar la alineacin de las piezas Comprobar tamao adecuado y posicin correcta Identificacin de caractersticas de alguna pieza

OBJETIVO
Desarrollar un programa por medio de la herramienta de visin del robot FANUC M20IA en donde se utilice el concepto de error profing con una serie de credenciales en donde se defina un patrn y en base a este se elija si es ideal o no lo es, asi como tambin desarrollar un programa para colocar si el producto es bueno o no lo fue.

DESARROLLO Para el desarrollo de la prctica lo primero que se realizo fue la conexin de la PC con el robot y dando un PING se observaba si la conexin fue la correcta.

Caracteristicas Conexin de cmara directa al CPU principal Configuracin utilizando IE (internet Explorer) Procesamiento de vision en 2D Calibracin Ejecuta en modo datos e imgenes en teach-pendant o cerebro Bueno para aplicaciones de visione general

Considerando las aplicaciones error proofing Este robot ofrece menos costo con simple implementacin Cmara integrada en el efector final para herramientas Verificaciones visual antes de aplicacin

Posterior a esto se introdujo la direccin IP para abrir el programa de visin, en donde seleccionamos visin set-up y creamos un nuevo archivo seleccionando la opcin de error profing. Hecho esto las variables que se modificaron cuando se desplego la pantalla fue el tipo de cmara a utilizar, cul era el user frame y el porcentaje de exactitud.

Despus se coloco el objeto que iba a ser identificado el cual fue una credencial de elector, anexo a esto se dio paso a seleccionar una parte especifica de la credencial que en este caso fue la parte de (INSTITUTO FEDERAL ELECTORAL), posterior a esto seleccionamos la opcin de edit mask en donde dimos ms detalladamente la seleccin de la credencial.

Ilustracin 1(robot)

Comandos de visin

Mover puntos con offset de visin Insertar aplicacin de cdigo para manejar partes no encontradas

VISION RUN_FIND PART; VISION GET_OFFSET PART VR[1] JMP LBL[99]; PR[1]=VR[1]OFFSET; LBL[99:no part]; LBL[100:End];

Por ultimo desarrollamos el programa para la seleccin de la credencialsi esta era ideal o no lo era.

El programa quedo de la siguiente manera:

CONCLUCION

Se consigui el objetivo inicial satisfactoriamente el cual consista en colocar cierta cantidad de credenciales de elector de diferentes alumnos y entre ellas mismas ubicar algunas credenciales distintas a las de elector y as mediante visin y error proofing elegir la accin a realizar dependiendo si la credencial detectara era de elector o no

REFRENCIAS
http://www.fanucrobotics.ca/reflib/Tech_Briefs/Use_vision_to_error_proof_the_process. aspx

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