INSTITUTO TECNOLGICO DE LZARO

CRDENAS



Apuntes Unidad 1


Ingeniera Electrnica


Preciado Palafox Salvador

Dr. Prez Bailn Waldemar




Lzaro crdenas Michoacn a 16 de abril de 2012


Ing. electrnica
2

NDICE

RESPUESTA EN FRECUENCIA ................................................................................ 3
Introduccin ............................................................................................................ 3
EL concepto de respuesta en frecuencia .................................................................... 3
GRFICOS DE RESPUESTA EN FRECUENCIA................................................... 7
Ejercicio en clase ................................................................................................. 7
DIAGRAMAS DE BODE .............................................................................................. 9
Trazas de Bode para ........................................................................10
Trazas de Bode para .........................................................................14
Trazas de Bode par ....................................................................................17
Traza de Bode para ................................................................................17
Ejercicio ..............................................................................................................18
Trazas de Bode para .....................................................22
Correcciones a trazas de Bode de segundo orden ..............................................25
Trazas de Bode para ..............................................27
Trazas de Bode para razn entre factores de primero y segundo ordenes ........31
Ejercicio ..............................................................................................................31
Criterio de Nyquist ..................................................................................................... 36
Deduccin del criterio de Nyquist ...........................................................................36
Aplicacin del criterio de Nyquist para determinar la estabilidad ...........................42
Trazado del diagrama de Nyquist ..........................................................................44
Ejercicio: .............................................................................................................44





Ing. electrnica
3

RESPUESTA EN FRECUENCIA

Introduccin
Los mtodos de respuesta en frecuencia, creados por Nyquist y Bode en la dcada
de 1930. Son ms viejos que el mtodo de lugar geomtrico de las races, el cual fue
descubierto por Evans en 1948(Nyquist, 1932; Bode, 1945). El mtodo ms antiguo,
que se estudia en este documento no es tan intuitivo como el de lugar geomtrico de
las races, pero la respuesta en frecuencia da un nuevo punto de observacin el cual
ver los sistemas de control realimentados. Esta tcnica tiene ventajas distintas en las
siguientes situaciones.
1. Cuando se modelen funciones de transferencia a partir de los datos fsicos,
como se muestra en la figura 1.1.
2. Cuando se diseen compensadores de adelanto de fase para satisfacer un
requerimiento de error en estado estable y uno de respuesta transitoria.
3. Cuando se busque la estabilidad de sistemas no lineales.
4. Al resolver ambigedades cuando se trace un lugar geomtrico de las races.

EL concepto de respuesta en frecuencia
En el estado estable, las entradas senoidales a un sistema lineal generan
respuestas senoidales de la misma frecuencia. Aun cuando estas respuestas son de
la misma frecuencia que a la entrada, difieren en amplitud y ngulo de fase respecto
a la entrada. Estas diferencias son funciones de frecuencia.
Antes de definir una respuesta en frecuencia, veamos una representacin cmoda
de las ondas senoidales. Estas se pueden representar como nmeros complejos
llamados fasores. La magnitud del nmero complejo es la amplitud de la senoide, y
el ngulo del nmero complejo, el ngulo de fase de la senoide. De este modo,

se puede representar como

, donde la frecuencia, esta

implcita.
Como un sistema ocasiona cambios tanto en la amplitud como en el ngulo de fase
de la entrada, podemos considerar al sistema mismo representado por un nmero
complejo, definido de modo que el producto del fasor de entrada y la funcin del
sistema producen la representacin fasorial de la salida. Considere el sistema
mecnico de la figura 1.2a). Si la fuerza de entrada , es senoidal , la respuesta
de salida en estado estable, , del sistema tambin es senoidal y con la misma
frecuencia que la entrada.
Ing. electrnica
4



Figura 1. 1
Figura 1.2
Ilustracin 1
Ing. electrnica
5


En la figura 1.2b) las senoides de entrada y salida estn representadas por nmeros
complejos, o fasores

, respectivamente. Aqu, las

son las amplitudes de las senoides, y las , los angulos de fase de las senoides,
como se muestra en la figura 1.2c). Supngase que el sistema est representado
por el nmero complejo . La senoide de salida en estado estable se
encuentra multiplicando la representacin del nmero complejo de la entrada por la
representacin del nmero complejo del sistema. As, la senoide de salida en estado
estable es

(1.1)
De la ecuacin (1.1) vemos que la funcin del sistema est dada por

(1.2)
Y

(1.3)
Las ecuaciones (1.2) y (1.3) forman nuestra definicin de respuesta en frecuencia.
Llamamos a la magnitud de la respuesta en frecuencia y a la fase de la
respuesta en frecuencia. La combinacin de la magnitud y la fase de respuesta de
frecuencia se llaman respuesta en frecuencia y es .
En otras palabras definimos que la magnitud de la respuesta en frecuencia es el
cociente entre las magnitudes de la senoide de la salida y la senoide de entrada.
Definimos que la respuesta en fase es la diferencia en el ngulo de fase entre la
salida y las senoides de entrada. Ambas respuestas son una funcin de la
frecuencia y aplican solo a la respuesta senoidal en estado estable del sistema.
Expresiones analticas para la respuesta en frecuencia
Ahora que ya hemos definido la respuesta en frecuencia, obtengamos la expresin
analtica de ella (Nilsson, 1990). Ms adelante emplearemos esta expresin analtica
para determinar la estabilidad, la respuesta transitoria y el error en estado estable.
La figura 1.2 muestra un sistema , con la transformada de Laplace de una
senoide genrica,

) como la
entrada. Podemos representar la entrada como un fasor de tres maneras: 1) en
forma polar

, donde

) ; 2) en forma
rectangular , y 3) usando la formula de Euler,

.
Ing. electrnica
6

A continuacin despejamos la parte de la respuesta forzada de C(s), de donde
evaluamos la respuesta en frecuencia de la figura 1.3

(1.4)


Separamos la respuesta forzada de la respuesta transitoria al realizar una expansin
en fracciones parciales en la ecuacin (1.4). As,

(1.5)
Donde

(1.6a)

(1.6b)
Para las ecuaciones (1.6),

es el complejo conjugado de

(1.7)
Y

(1.8)
La respuesta en estado estable es la parte de expansin en fracciones parciales que
proviene de los polos de la forma de onda de entrada, o de solo los primeros dos
trminos de la ecuacin (1.5). En consecuencia, la salida senoidal en estado estable,

, es

(1.9)
Figura 1.3
Ing. electrnica
7

Al sustituir las ecuaciones (1.6) en la (1.9), obtenemos

(1.10)
Al tomar la transformada inversa de Laplace, obtenemos

(1.11)
Que pueden representarse en forma de fasores como

,
donde

es la funcin de respuesta en frecuencia. Pero, de las ecuaciones

(1.7) y (1.8),

. En otras palabras, la respuesta en frecuencia de un

sistema con una funcin de transferencia es

(1.12)

GRFICOS DE RESPUESTA EN FRECUENCIA

La

se puede graficar de varias formas; dos de ellas son 1)

como una funcin de la frecuencia, con graficas separadas de magnitud y fase o 2)
como una grafica (traza) polar, donde la longitud del fasor es la magnitud, y el
ngulo del fasor, la fase. Cuando se grafiquen la magnitud y fase por separado, la
curva de magnitud se puede graficar en decibeles (dB) contra , donde
. La curva de fase se grafica como ngulo de fase contra .

Ejercicio en clase
Respuesta en frecuencia a partir de la funcin de transferencia
Problema. Encuentre la expresin analtica para calcular la magnitud y la fase de la
respuesta en frecuencia para un sistema

. Del mismo modo. Grafique los

diagramas tanto de magnitud como de fase, por separado, as como la traza polar.

Ing. electrnica
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SOLUCIN
Primero, sustituimos de la funcin del sistema y obtenemos

. La magnitud de este nmero complejo,

es la
magnitud de la respuesta en frecuencia. El ngulo de fase de ,

) es la fase de la respuesta en frecuencia.

La se puede graficar en dos formas: 1) en graficas separadas de magnitud y
fase y 2) en una traza polar. La figura 1.4 muestra diagramas separados de
magnitud y fase, donde el diagrama de magnitud es

contra , y el diagrama de fase,

contra . La grafica polar,

que se muestra en la figura 1.5 es una grafica de

) para diferente


Figura 1. 4
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9




En el ejemplo anterior, graficamos las respuestas separadas de la magnitud y fase,
as como la traza polar, usando la expresin matemtica para la respuesta en
frecuencia. Cualquiera de estas presentaciones de respuesta en frecuencia se
puede obtener tambin de la otra.

DIAGRAMAS DE BODE
Las curvas del logaritmo de la magnitud logartmica y fase de respuesta en
frecuencia, como de , se llaman trazas de Bode o diagramas de Bode. Es
posible simplificar el trazado de las graficas de Bode porque estas se pueden
aproximar como una secuencia de lneas rectas. Las aproximaciones de lneas
rectas simplifican la evaluacin de la magnitud y fase de la respuesta en frecuencia.
Considere la siguiente funcin de transferencia

(10.13)
La magnitud de la respuesta en frecuencia es el producto de la magnitud de las
respuestas de frecuencia de cada trmino, o sea

(1.14)
Entonces, si conocemos la magnitud de la respuesta de cada termino polo y cero,
podemos hallar la magnitud total de la respuesta. El proceso se puede simplificar si
trabajamos con el logaritmo de la magnitud, puesto que la magnitud de las
Figura 1.5
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10

respuestas de los trminos de ceros se sumaria, y la magnitud de las respuestas de
los trminos de polo se restara, en lugar de multiplicarse o dividirse
respectivamente, para obtener el logaritmo de la magnitud total de la respuesta. Al
convertir la magnitud de respuesta en dB, obtenemos.

(1.15)
Por lo tanto, si conocemos la respuesta de cada trmino, la suma algebraica dara la
respuesta total en dB. Adems, si pudiramos hacer una aproximacin de cada
trmino, que consistira solo de lneas rectas, la suma grafica de trminos se
simplificara grandemente. Antes de continuar, veamos la respuesta de fase.
De la ecuacin (1.13), la fase de la respuesta en frecuencia es la suma de las curvas
de fase de las respuestas en frecuencia de los trminos de los trminos de ceros
menos la suma de las curvas de la fase de respuesta en frecuencia de los trminos
de los polos. De nuevo, como la respuesta de fase es la suma de los trminos
individuales, las aproximaciones de lneas rectas a estas respuestas individuales
simplifican la adicin grafica.
Mostraremos ahora la forma de aproximar la respuesta en frecuencia de trminos
simples de polo y/o cero por medio de aproximaciones de lnea recta. Ms adelante,
veremos cmo combinar estas respuestas para trazar la respuesta en frecuencia de
funciones ms complicadas. En secciones subsiguientes, despus de un anlisis de
criterio de estabilidad de Nyquist, veremos cmo usar las trazas de Bode para
anlisis y diseo de la estabilidad y respuesta transitoria.
Trazas de Bode para
Considere una funcin, , para la cual deseamos trazar graficas
logartmicas separadas de magnitud y fase de respuesta. Si hacemos ,
tenemos

(1.16)

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11





A bajas frecuencias, cuando se aproxima a cero,
(1.17)
La magnitud de la respuesta en dB es
(1.18)
Donde y es una constante. La ecuacin (1.18) se muestra graficada en
la figura 1.6 a) desde hasta .
A frecuencias altas, donde , la ecuacin (1.16) se convierte en
(

) (

) (1.19)
La magnitud de la respuesta en dB es
Figura 1.6a
Figura 1.6b
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12

(1.20)
Donde . Ntese, del trmino en el medio, que la aproximacin de alta
frecuencia es igual a la aproximacin de baja frecuencia cuando y aumenta
para .
Si graficamos en dB, , contra , la ecuacin (1.20) se convierte en una
lnea recta:
(1.21)
Donde y . La lnea tiene una pendiente de 20 cuando se
grafica como dB contra .
Como cada duplicacin (octava) de frecuencia ocasiona que aumente en
, la lnea se levanta a una pendiente equivalente de 6 dB/octava, donde una
octava es el doble de la frecuencia. Este levantamiento empieza en , donde la
aproximacin de baja frecuencia es igual a la aproximacin de alta frecuencia.
A las aproximaciones de lnea recta las llamamos asntotas. La aproximacin de baja
frecuencia se denomina asntota de baja frecuencia , y la aproximacin de alta
frecuencia se llama asntota de alta frecuencia. La frecuencia, , se llama frecuencia
de corte o de quiebre porque es la corte entre asntotas de baja y altas frecuencias.
Muchas veces es conveniente trazar la lnea sobre dcada en lugar de una octava,
donde una dcada es 10 veces la frecuencia inicial. En una dcada,
aumenta en 20 dB- entonces una pendiente de 6 dB/octava es equivalente a una
pendiente de 20 dB/dcada. La grafica se ilustra en la figura 1.6 a) desde
hasta .
Veamos ahora la respuesta de fase, que se puede trazar como sigue. A la
frecuencia de corte , la ecuacin (1.16) muestra que la fase es de 45. A bajas
frecuencias, la ecuacin (1.17) muestra que la fase es 0. A altas frecuencias, la
ecuacin (1.19) muestra que la fase es de 90. Para trazar la curva, se empieza una
dcada (1/10) debajo de la frecuencia de corte, con una fase de 0, y se traza
una lnea de pendiente +45/dcada que pase por 45 a la frecuencia de corte y
continuando a 90una dcada arriba de la frecuencia de corte, . El diagrama de
fase resultante se ilustra en la figura 1.6 b).
Con la frecuencia es conveniente normalizar la magnitud y escalar la frecuencia para
que la grafica del logaritmo de la magnitud sea 0 dB a una frecuencia de corte de la
unidad. El normalizar y escalar ayudan en las siguientes aplicaciones:

Ing. electrnica
13


1. Cuando se comparen diferentes graficas de respuesta en frecuencia de
primero y segundo ordenes, cada grafica tendr la misma asntota de baja
frecuencia depuse de la normalizacin, y la misma frecuencia de corte
despus de escalar.
2. Cuando se trace la respuesta en frecuencia de una funcin como la ecuacin
(1.13), cada factor del numerador y denominador tendr la misma asntota de
baja frecuencia despus de la normalizacin. Esta asntota comn de baja
frecuencia facilita agregar componentes para obtener la traza de Bode.
Para normalizar , factorizamos la cantidad y formamos . La
frecuencia en escalar al definir una nueva variable de frecuencia,

. Entonces
la magnitud se divide entre la cantidad para obtener 0 dB a la frecuencia de corte.
Por lo tanto, la funcin normalizada y medida a escala es

. Para obtener la
respuesta original de frecuencia, la magnitud y frecuencia se multiplican por la
cantidad .
Ahora, usamos los conceptos de normalizacin y conversin a escala para
comparar la aproximacin asinttica con la grafica real de magnitud y fase para
. La tabla 1.1 muestra la comparacin de la respuesta en frecuencia a escala
normalizada de . Ntese que la curva real de magnitud nunca es mayor que
3.01 dB desde las asntotas. Esta mxima diferencia ocurre a la frecuencia de corte,
la diferencia mxima para la curva plana es de 5.71, que se presenta en las
dcadas antes mencionadas y debajo de










Ing. electrnica
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La frecuencia de corte. Para ms comodidad, los datos de la tabla 1.1 estn
graficados en las figuras 1.7 y 1.8.
A continuacin hallamos las trazas de Bode para otras funciones de transferencia
comunes
Trazas de Bode para

Encontraremos las trazas de Bode para la funcin de transferencia:

)
(10.22)
Tabla 1.1
Ing. electrnica
15

Esta funcin tiene una asntota de baja frecuencia de que se encuentra
al hacer que la frecuencia, s, se aproxime a cero. La traza de Bode es constante
hasta la




Figura 1.7
Figura 1.8
Ing. electrnica
16




Frecuencia, rad/s. la grafica es aproximada entonces por las asntota de alta
frecuencia hallada al hacer que s se aproxime a . As , a latas frecuencias,

)
|

(1.23)

Figura 1.9
Ing. electrnica
17

O bien, en dB,

(1.24)

Ntese, del trmino en el medio, que la aproximacin de alta frecuencia es igual a la
aproximacin de baja frecuencia cuando , y se reduce para . Este
resultado es semejante a la ecuacin (1.20), excepto que la pendiente es negativa
en lugar de positiva.la traza de Bode de magnitud logartmica se reducir a razn de
20 dB/dcada en lugar de aumentar a razn de 20 dB/dcada despus de la
frecuencia de corte.
La grafica de fase es el negativo del ejemplo previo, puesto que la funcin es la
inversa. La fase empica en 0y llega a .90a altas frecuencias, pasando por .45a
la frecuencia de corte. La grafica normalizada y medida a escala del logaritmo de la
magnitud de Bode, y la fase, se muestran en la figura 1.9(d).
Trazas de Bode par
Nuestra siguiente funcin, , tiene solo una asntota de alta frecuencia. Si
hacemos , la magnitud es , que es igual a la ecuacin (1.20). Por lo
tanto, la grafica de Bode en magnitud es una recta trazada con una pendiente de
+20 dB/dcada que pasa por cero dB cuando . La grafica de fase, que es una
constante 90, se muestra con la grafica de magnitud en la figura 1.9 (a).
Traza de Bode para
La respuesta en frecuencia de la inversa de la funcin precedente , se
ilustra en la figura 1.9 (b) y es una recta con una pendiente de -20 dB/dcada que
pasa por cero dB en . La grafica de fase de bode es igual a una constante de -
90.
Hemos visto cuatro funciones que tienen polinomios de primer grado en en el
numerado o denominador, Antes de continuar con polinomios de segundo orden,
veamos un ejemplo de un trozo de graficas de Bode para una funcin que consta del
producto de polinomios de primer grado en el numerador y denominador. Las
graficas se harn sumando las curvas individuales de respuesta en frecuencia.




Ing. electrnica
18

Trazas de Bode para razones entre factores de primer orden
Ejercicio
Trace las graficas de bode para el sistema que se muestra en la figura 1.10, donde

Solucin haremos una grafica de Bode para la funcin en lazo abierto

la grafica de Bode es la suma de las trazas de Bode para cada termino

de primer orden. As, es conveniente usar la grafica normalizada para cada uno de
estos trminos, de modo que la asntota de baja frecuencia de cada termino, excepto
el polo en el origen, este en 0 dB, hacindola ms fcil de sumar los componentes
de la grafica de Bode. Volvemos a escrib mostrando cada termino
normalizado a una ganancia unitaria de baja frecuencia. Por lo tanto,

)
(

)
(1.25)
Ahora determinamos que las frecuencias de corte estn en 1, 2 y 3. La grafica de
magnitud debe empezar una dcada debajo de la frecuencia de corte ms baja y
prolongarse una dcada arriba de la frecuencia de corte ms alta. En consecuencia,
escogemos 0.1 radianes a 100 radianes, sea tres dcadas como la extensin de
nuestra grafica.
En , el valor de baja frecuencia para todos los trminos de *(

) +, (es
decir ) y el valor real para termino del denominador. Por lo tanto,

. El efecto De K es subir la curva de magnitud (aumento K )o bajar la curva

(reduciendo K) en una cantidad de . La K no tiene efecto sobre la curva de
fase. Si escogemos K=1, la grafica de magnitud se puede des normalizar despus
para cualquier valor de K que se calcule o se conozca.
La figura 1.11 (a) muestra cada componente de la respuesta en frecuencia de
magnitud logartmica de Bode. Sumar los componentes produce la grafica
compuesta que se ilustra en la figura 1.11 (b). Los resultados se resumen en la tabla
Figura 1.10
Ing. electrnica
19

1.2, la cual se puede emplear para obtener las pendientes. Cada polo y cero se
especifica en la primera columna. L a lectura en forma horizontal de la tabla muestra
su aportacin a cada frecuencia. El ultimo rengln es la suma de las pendientes y se
correlaciona con la figura 1.11 (b). La grafica de Bode en magnitud para K=1
empieza en con un valor de dB, y se reduce de inmediato a
razn de -20 dB/ dcada debido al termino del denominador. A , el termino
del denominador empieza su pendiente hacia debajo de 20 dB/dcada y
produce una pendiente negativa adicional de 20 dB/dcada, sea un total de -40
dB/dcada. A , el termino *(

) + empieza su pendiente de -20 dB/dcada

sumando otros -20 dB/dcada a la grafica resultante, sea total de -60 dB/dcada
que continua hasta . A esta frecuencia, el trmino *(

) + del numerado
empieza su pendiente positiva de 20 dB/dcada. La grafica resultante de magnitud,
por lo tanto, cambia de una pendiente de -60 dB/dcada a -40 dB/dcada a , y
continua a esa pendiente, puesto que ya no hay otras frecuencias de corte.
Las pendientes se trazan fcilmente sise dibujan segmentos rectos decrecientes en
20 dB sobre una dcada. Por ejemplo la pendiente inicial de .20 dB/ dcada se
traza de 23.52 dB a a3.52 dB (una reduccin de 20 dB) a . La
pendiente de .40 dB/dcada que inicia en se traza al dibujar un segmento de
recta desde 3.52 dB a hasta -36.48 dB (una reduccin de 40 dB) a y
usando solo la parte de a . La siguiente pendiente de -60 dB/dcada se
traza al dibujar el primero un segmento de recta de a (1 dcada) que
desciende 60 dB, y usar solo esa parte de la recta de a . La pendiente
final se traza al dibujar un segmento de recta de a (1 dcada) que cae
40 dB. Est pendiente continua hasta el final de la grafica.








Ing. electrnica
20












Figura 1.11
Tabla 1.2
Ing. electrnica
21

La fase se maneja de un modo semejante, pero la existencia de quiebres una
dcada abajo y una dcada arriba de la frecuencia de corte requiere un poco de ms
conteo. La tabla 1.3 muestra las frecuencias inicial y final de la pendiente de
45/dcada para cada uno de los polos y ceros. Por ejemplo, leer n forma horizontal
para el polo en -2, vemos que la pendiente de -45empieza a una frecuencia de 0.2
y termina en 20. Llenar




Tabla 1.3
Figura 1.12
Ing. electrnica
22

Los renglones para cada polo y luego sumar las columnas produce la imagen de
pendiente de la grafica resultante de fase. Al observar el rengln marcado como
pendiente total, vemos que la grafica de fase tendr una pendiente de -45/dcada
desde una frecuencia de 0.1 hasta 0.2. La pendiente aumentara entonces a -
90/dcada desde 0.2 hasta 0.3. La pendiente regresara a -45/dcada desde 0.3
hasta 10 rad/s. resulta una pendiente de 0 desde 10 hasta 20 rad/s seguida por una
pendiente de +45/dcada desde 20 hasta 30 rad/s. Por ltimo, desde 30 rad/s
hasta infinito, la pendiente es de 0/dcada.
En la figura 1.12 se muestran las graficas resultantes de los componentes y fase
compuesta. Como el polo en el origen de un desfasamiento constante de -90, la
grafica empieza en -90y sigue la imagen de pendiente que acabamos de describir.

Trazas de Bode para

Ahora que hemos visto las trazas de Bode para sistemas de primer orden, pasamos
a las trazas de Bode del logaritmo de magnitud y de fase para polinomios de
segundo grado en . El polinomio de segundo grado es de la forma

) 1.26

A diferencia de la aproximacin de primer orden de respuesta en frecuencia la
diferencia entre la aproximacin asinttica y la respuesta real en frecuencia puede
ser mayo para algunos valores de . Es posible corregir las trazas de bode para
mejorar la precisin. Primero deducimos la aproximacin asinttica y luego
mostramos la diferencia entre la aproximacin asinttica y las curvas reales de
respuesta en frecuencia.
A bajas frecuencias, la ecuacin (1.26) se convierte en

(1.27)
La magnitud, , en dB a bajas frecuencias es, por lo tanto,

(1.28)
A frecuencias altas,

(1.29)
Ing. electrnica
23

O sea

(1.30)
El logaritmo de la magnitud es

(1.31)

La ecuacin (1.31) es una recta con el doble de pendiente de un trmino de primer
orden (ecuacin (1.20)). Su pendiente es de 12 dB/octava o 40 dB/dcada.
La asntota de baja frecuencia (ecuacin (1.27)) y la asntota de alta frecuencia
(ecuacin (1.31)) son iguales cuando

. Entonces ,

es la frecuencia de
corte para el polinomio de segundo grado.
Para comodidad al representar sistemas con diferente

, normalizamos y medimos
en escala nuestros hallazgos antes de trazar las asntotas. Con el uso del trmino
normalizado y medido a escala de la ecuacin (1.26), normalizamos la magnitud,
dividiendo entre

y escalamos la frecuencia, dividiendo entre

. Entonces,
graficamos

, donde

. La

tiene una asntota de

baja frecuencia en 0 dB y una frecuencia de corte de 1 rad/s. la figura 1.13 (a)
muestra las asntotas para la grafica de magnitud normalizada y escalada.
Ing. electrnica
24




A continuacin trazamos la grafica de fase, es de 0a bajas frecuencias [ecuacin
(1.27)] y de 180 a altas frecuencias [ecuacin (1.30)]. Para hallar la fase a la
frecuencia natural, primero evaluamos ,

2
) 2

(1.32)
Y luego hallamos el valor de la funcin a la frecuencia natural no amortiguada al
sustituir

. Como el resultado es 2

2
, la fase a la frecuencia natural es
+90. La figura 1.13 (b) muestra la fase graficada con frecuencia escalada por

.
La grafica de fase aumenta a razn de 90/dcada de 0.1 a 10 y pasa por 90en
1.


Figura 1.13
Ing. electrnica
25


Correcciones a trazas de Bode de segundo orden
Examinemos ahora el error entre la respuesta real y la aproximacin asinttica del
polinomio de segundo grado. Considerando que el polinomio de primer orden tiene
una disparidad de no ms de 3.01 dB en magnitud y 5.71 en fase, la funcin de
segundo orden puede tener una disparidad mayo, lo cual depende del valor .
De la ecuacin (1.32), la magnitud y fase reales para
2
2

2
,
son respectivamente.



Tabla 1.4
Ing. electrnica
26

(

2
) 2

2
(1.33)
ae
1
2

2
(1.34)
Eta relacione etn tabulada en la tabla 1.4 para un intervalo de valore de y
graficadas en las figuras 1.14 y 1.15, junto con las aproximaciones asintticas para
magnitud normalizada y frecuencia escalada. En la figura 1.14, que est normalizada
al cuadrado de la frecuencia natural no amortiguada la magnitud logartmica
normalizada a la frecuencia natural no amortiguada escalada es de 20log

2
. La
tabla 1.4.


Ing. electrnica
27


Y las figuras 1.14 y 1.15 se pueden usar para mejorar la precisin cuando se
elaboren trazas de Bode, por ejemplo, una correccin de magnitud de + 20log2 se
puede hacer a la frecuencia natural no amortiguada, o de corten sobre la traza
asinttica de Bode.

Trazas de Bode para

Las trazas de Bode para 1
2
2

2
se pueden deducir de
manera semejante de las de
2
2

2
. Encontraremos que la
curva de magnitud se interrumpe a la frecuencia natural no amortiguada y se reduce
a razn de -40 db/dcada. La traza de fase es de 0a bajas frecuencias. A 0.1

empieza una reduccin de -90/dcada y continan hasta 10

donde se
nivela a -180.
Tabla 1.4 continuacin
Ing. electrnica
28



Figura 1.14
Figura 1.15
Ing. electrnica
29


La respuesta exacta de frecuencia tambin sigue la misma deduccin que la de

2
2

2
.. Los resultados se resumen en la tabla 1.5 y en las
figuras 1.16 y 1.17. La magnitud exacta es el reciproco de la ecuacin (1.33), y en la
fase exacta, la negativa de la ecuacin (1.34). La magnitud normalizada a la
frecuencia natural no amortiguada escalada es 20log 2, la cual se puede usar
como una correccin a la frecuencia de corte sobre la traza asinttica de Bode.
Veamos ahora un ejemplo de trazas de Bode para funciones de transferencia que
contienen factores de segundo orden
Tabla 1.5
Ing. electrnica
30








Tabla 1.5 continuacin
Ing. electrnica
31

Trazas de Bode para razn entre factores de primero y segundo ordenes
Ejercicio
Trace las graficas de Bode del logaritmo de la magnitud y de fase de para el
sistema con realimentacin unitaria que se muestra en la figura 1.10, donde

3
[2(
2
225)]



Solucin primero convertimos para mostrar los componentes normalizados
que tienen ganancia unitaria a baja frecuencia. El termino de segundo orden se
normaliza al
Ing. electrnica
32




Figura 1.16
Figura 1.17
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33



Factorizar

2
, formando

1 (1.35)

Entonces

3
225

(

3
1)
(

2
1)(

2
25

2
25
1)

3
50

(

3
1)
(

2
1)(

2
25

2
25
1)
(10.36)
El diagrama de bode del logaritmo de la magnitud logartmica se muestra en la figura
1.18 b) y es la suma de los trminos individuales de primero y segundo ordenes de
que se muestran en la figura 1.18 a). Resolvemos este problema al sumar las
pendientes de estas partes componentes, comenzando y terminando a las
frecuencias apropiadas. Los resultado se resumen en la tabla 1-6 que se puede usar
para obtener las
Figura 1.18
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34



Pendientes. El valor de baja frecuencia para, hallado al hacer 0, es 3/50 o
-24.44 dB. La traza de Bode en magnitud inicia en este valor y continua hasta la
primera frecuencia de corte a 2 rad/s, aqu, el polo en -2 da una pendiente hacia
debajo de -20 dB/dcada hasta la siguiente frecuencia de corte a 3 rad/s. El cero
es -3 produce una pendiente ascendente de +20 dB/dcada, que, cuando se suma
a la curva previa de -20 dB/dcada, da una pendiente hacia debajo de -40
dB/dcada, que continua hasta el infinito.
La correccin a la curva del logaritmo de la magnitud debido al trmino
subamortiguado de segundo orden se puede hallar al graficar un punto 20log2
arriba de la antota a la frecuencia natural no amortiguada. Como =0.2 para
termino de segundo orden del denominador de, la correccin es 7-96 dB. Los
puntos cercanos a la frecuencia natural no amortiguada se pueden corregir al tomar
los valores desde las curvas de la figura 1.16
Ahora pasamos a la grafica de fase. La tabla 1.7 se forma para determinar la
progresin de pendientes sobre el diagrama de fase. El polo de primer orden en -2
da un ngulo de fase que empieza en 0 y termina en -90 por medio de una
pendiente de -45!/dcada que inicia una dcada debajo de su frecuencia de corte y
termina una dcada arriba de su frecuencia de corte. El cero de primer orden da un
ngulo de fase que inicia en 0y termina en 90, por medio de una pendiente de
+45/dcada que inicia una dcada debajo de su frecuencia de corte y termina una
dcada arriba de su frecuencia de corte. Los polos de segundo orden dan un ngulo
de fase que inicia en 0 y termina en 180, por medio de una pendiente de -
90/dcada que inicia una dcada debajo de su frecuencia natural no amortiguada

5 y termina una dcada arriba de su frecuencia.

Tabla 1.6
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35





Las pendientes, que se ilustran en la figura 1.19 (a), se suman a cada intervalo de
frecuencia, y la grafica final de fase de bode se muestra en la figura 1.19 (b).
Tabla 1.7
Figura 1.19

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36

Criterio de Nyquist
El criterio de Nyquist relaciona la estabilidad de un sistema en lazo cerrado con la
respuesta en frecuencia en lazo abierto y con la ubicacin del polo en lazo abierto.
As, el conocimiento de la respuesta en frecuencia del sistema en lazo abierto da
informacin acerca de la estabilidad del sistema en lazo cerrado. Este concepto es
semejante al lugar geomtrico de las races, donde empezamos con informacin
sobre el sistema en lazo abierto, sus polos y sus ceros, y creamos informacin
transitoria y de estabilidad sobre el sistema en lazo cerrado.
Aun cuando el criterio de Nyquist dar informacin de la estabilidad al principio,
ampliaremos el concepto a errores de respuesta transitoria y de estado estable. En
esta forma, las tcnicas de respuesta en frecuencia son un mtodo alterno al lugar
geomtrico de las races.
Deduccin del criterio de Nyquist
Considere un sistema de la figura 1.20. El criterio de Nyquist puede decirnos
cuantos polos en lazo cerrado estn en el semiplano derecho. Antes de deducir el
criterio, establezcamos cuatro conceptos importantes que se emplearan durante la
deduccin :1) la relacin entre los polos de 1 y los polos de ;
2) la relacin entre los ceros de 1 y los polos de la funcin de
transferencia en lazo cerrado, ; 3)el concepto transformar (mapear) puntos, y
4) el concepto de contornos de transformacin (mapeo).
Si hacemos

(1.37a)

(1.37b)
Encontramos

(1.38a)


Figura 1.20
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37







1 1

(1.38b)

(1.38c)


De las ecuaciones (1.38), concluimos que 1) los polos de 1 son los
mismos que los polos de , el sistema en lazo abierto y 2) los ceros de
1 son los mismos que los polos de , el sistema en lazo cerrado.
A continuacin, definamos el termino mapeo. Si tomamos un numero complejo sobre
el plano s y lo sustituimos en una funcin, , resulta otro numero complejo. Este
proceso se llama mapeo. Por ejemplo, el sustituir 4 3 en la funcin (
2

21) da 16 30. Decimos que 4 3 se mapea en 16 30. Por medio de la

funcin (
2
21).
Finalmente estudiamos el concepto de contornos de mapeo. Considere el conjunto
de puntos, llamado contorno, que se ilustra en la figura 1.21 como el contorno A.
tambin, supngase que

(1.39)

Figura 1.21
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38

El contorno A se puede mapear mediante en el contorno B al sustituir cada
punto del contorno A en la funcin y graficar los nmeros complejo resultante.
Por ejemplo, el punto Q de la figura 1.21 se transforma en el punto Q por medio de
la funcin .
El mtodo vectorial para efectuar el clculo, se puede usar como alternativa. En la
figura 1.22 se ilustran algunos ejemplos de mapeo de contornos para algunas
sencillas. El mapeo de cada punto se define mediante aritmtica compleja, donde el
nmero complejo resultante, R, se evala desde los nmeros complejos
representados por V, como se ve en la ltima columna de la figura 1.22. El lector
debe verificar que si suponemos una direccin en el sentido de las manecillas del
reloj para mapear los puntos sobre el contorno A, entonces el contorno B se mapea
en la direccin de las manecillas del reloj si de la figura 1.22 tiene solo ceros, y
en direccin contraria al giro de las manecillas de un reloj si tiene solo polos.
Tambin, el lector debe verificar que si el polo o cero de esta encerrado por el
contorno A, el mapeo encierra al origen. En el ltimo caso de la figura 1.22, la
rotacin del polo y cero se cancela, y el mapeo no encierra al origen.
Empecemos ahora la deduccin del criterio de Nyquist para determinar la
estabilidad. Demostramos que existe una relacin nica entre el numero de polos de
.

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39


Figura 1.22
Ing. electrnica
40




Contenido dentro del contorno A, el nmero de cero de contenido dentro del
contorno A, y el nmero de cercos en sentido contrario a las manecillas del reloj del
origen para el mapeo del contorno B. Entonces demostramos como se puede
emplear esta relacin para determinar la estabilidad en los sistemas en lazo cerrado.
Este mtodo para determinar la estabilidad se llama criterio de Nyquist.
Supongamos primeramente que 1 , con la imagen de los polos
y ceros de 1 como se muestra en la figura 1.23 cerca del contorno A.
por lo tanto,
1

5
. A medida que cada punto Q del contorno A es
sustituido en 1 , resultada un punto mapeado en el contorno B-
suponiendo que 1 tenga dos ceros y tres polos, cada termino
en parntesis de la ecuacin (1.39) es un vector en la figura 1.23. Cuando nos
movemos alrededor del contorno A en el sentido de las manecillas del reloj, cada
vector de la ecuacin (1.39) que se encuentre dentro del contorno A parecer
experimentar una rotacin completa, o un cambio en un ngulo de 360. Por otra
parte, cada vector trazado desde los polos y ceros de 1 que existe
fuera del contorno A parecer oscilar y regresar a su posicin previa,
experimentando un cambio angular neto de 0.
Cada factor de polo o cero de 1 , cuyo vector experimente una rotacin
completa alrededor del contorno A, debe dar un cambio de 360en resultante, R, o
una rotacin completa del mapeo del contorno B. si nos movemos en la direccin de
las manecillas del reloj, a lo largo del contorno A, cada cero dentro del contorno A da
una rotacin en el sentido de las manecillas del reloj, mientras que cada polo dentro
del contorno A da una rotacin en sentido contrario a las manecillas del reloj, ya que
los polos estn en el denominador de la ecuacin (1.39).
As, , donde N es igual al nmero de rotaciones en el sentido contrario a
las manecillas del reloj de contorno B alrededor del origen; P es igual al nmero de
Figura 1.23
Ing. electrnica
41

polos de 1 dentro del contorno A, y Z es igual al nmero de ceros de
1 dentro del contorno A.
Como los polos que se ilustran en la figura 1.23 son polos de 1 ,
sabemos por las ecuaciones (1.38) que tambin son los polos de y se
conocen. Pero, como los ceros que se muestran en la figura 1.23 son los ceros de
1 , sabemos por la ecuacin (1.38) que tambin son los polos del
sistema en lazo cerrado y no ce conocen. En esta forma, P es igual al nmero de
polos en lazo cerrado encerrados, y Z al nmero de polos en lazo cerrado
encerrados. Por lo tanto , o alternativamente , nos dice que el
numero de polos en lazo cerrado dentro del contorno (que es el mismo que los ceros
dentro del contorno) es igual al nmero de polos en lazo abierto de dentro
del contorno, menos el numero de rotaciones en sentido contrario a las manecillas
del reloj del mapeo alrededor del origen.



Si prolongamos el contorno para incluir todo el semiplano derecho, como se ve en la
figura 1.24, podemos contar el nmero de polos en lazo cerrado del semiplano
derecho, dentro del contorno A, y determinar la estabilidad de un sistema. Como
podemos contar el nmero de polos en lazo abierto, P, dentro del contorno, que son
los mismo que los polos del semiplano derecho de , el nico problema
restante es como obtener y hallar N.
Pues que todos los polos y ceros de se conocen, qu pasa si
mapeamos por medio de en lugar de 1 ? El contorno
resultante es el mismo que un mapeo por medio de 1 , excepto que
esta trasladado una unidad a la izquierda; as, contamos rotaciones alrededor de -1
en lugar de rotaciones alrededor del origen. En consecuencia, el enunciado final del
criterio de Nyquist para determinar la estabilidad es como sigue:
Figura 1.24
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42

Si un contorno, A, que encierra todo el semiplano derecho se mapea por medio de
entonces el numero de polos en lazo cerrado , Z, del semiplano derecho
es igual al nmero de polos en lazo abierto, P, que estn en el semiplano derecho
menos el numero de revoluciones en sentido contrario a las manecillas del reloj, N,
alrededor de -1 del mapeo; es decir, . El mapeo se llama diagrama de
Nyquist o traza de Nyquist, de .
Ahora podemos ver porque este mtodo est clasificado como una tcnica de
respuesta en frecuencia. Alrededor del contorno A de la figura 1.24, el mapeo de
los puntos sobre el eje por medio de la funcin , es la misma que
sustituir en para formar la funcin de respuesta en frecuencia
. En esta forma estamos hallando la respuesta en frecuencia de
sobre esa parte del contorno A sobre la parte positiva del eje . En
otras palabras, parte del diagrama de Nyquist es la traza polar de la respuesta en
frecuencia de .
Aplicacin del criterio de Nyquist para determinar la estabilidad
Antes de describir la forma de trazar un diagrama de Nyquist, veamos algunos
ejemplos representativos que utilizan el criterio de Nyquist para determinar la
estabilidad de un sistema. Estos ejemplos nos dan una perspectiva antes de entrar
en los detalles de un mapeo. La figura 1.25 a) muestra un contorno A que no
encierra polos en lazo cerrado, es decir, los ceros del 1 . As, el
contorno se mapea por medio de en un diagrama de Nyquist que no
encierra a -1. En consecuencia, P=0, N=0 y Z=P-N=0. Como se muestra Z es el
nmero de polos en lazo cerrado dentro del contorno A, que encierra al semiplano
derecho, este sistema no tiene polos del semiplano derecho y es estable.
Ing. electrnica
43






Por otra parte, la figura 1.25 b) muestra un contorno A que, si bien no encierra polos
en lazo abierto, genera dos cercos de -1 en el sentido de las manecillas del reloj. As
los lazos en lazo abierto, genera dos cercos de -1 en el sentido de las manecillas del
reloj. As P=0, N=-2, y el sistema es inestable; tiene dos polos en lazo cerrado en el
semiplano derecho puesto que Z=P-N=2. Los dos polos en lazo cerrado se
muestran dentro del contorno A en la figura 10.25 b) como ceros de 1 .
El lector debe recordar que la existencia de estos polos no se conoce con
anterioridad.



Figura 1.25
Ing. electrnica
44


Trazado del diagrama de Nyquist
El contorno que encierra el semiplano derecho se puede transformar por medio de la
funcin al sustituir puntos a lo largo del contorno en . Los
puntos a lo largo de la prolongacin positiva del eje imaginario dan la respuesta en
frecuencia polar de . Es posible hacer aproximaciones a para
puntos alrededor del semicrculo infinito si se supone que los vectores inicia en el
origen. Por lo tanto, su longitud es infinita y sus ngulos se evalan fcilmente.
Sin embargo, en la mayor parte del tiempo, un simple trazo del diagrama de Nyquist
es todo lo que se necesita. Se puede obtener un trazo rpidamente si se observan
los vectores de y sus movimientos a lo largo del contorno.

Ejercicio:
Trazar el diagrama polar de la siguiente funcin de transferencia
75
5
.
Solucin:

75
5

75
5


75
5
(
5
5
)


755
25
2

755
25
2

75
25
2

[
755
25
2
]
2
*
75
25
2
+
2


75
2
25
2

(25
2
)
2

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45


75
(25
2
)

Cuando 0 la magnitud es igual a 15 y el ngulo de fase es igual a 0
Cuando la magnitud es igual a 0 y el ngulo de fase igual a 90