Captulo 1

1 2

Sensores para robots mviles __________________________________________ 3

Introduccin ____________________________________________________________________ 3 Clasificacin sensorial ____________________________________________________________ 3

2.1 Sensores exteroceptivos___________________________________________________________________ 4 2.1.1 Sensores para medir distancias basados en el ultrasonido _____________________________________ 4 2.1.2 Sensores para medir distancias que funcionan en el espectro infrarrojo __________________________ 7 2.1.3 Visin artificial _____________________________________________________________________ 8 2.1.4 Sensores de proximidad _______________________________________________________________ 8 2.1.4.1 Sensores inductivos ______________________________________________________________ 9 2.1.4.2 Sensores de efecto Hall __________________________________________________________ 10 2.1.4.3 Sensores capacitivos_____________________________________________________________ 11 2.1.5 Sensores de iluminacin: fotorresistencias, fotodiodos y fototransitores ________________________ 12 2.1.6 Otros sensores exteroceptivos _________________________________________________________ 12 2.2 Sensores propioceptivos _________________________________________________________________ 12 2.2.1 GPS _____________________________________________________________________________ 13 2.2.2 Sensores para medir de forma absoluta la orientacin del robot _______________________________ 13 2.2.3 Giroscopio ________________________________________________________________________ 14 2.2.4 Shaft Encoder incremental____________________________________________________________ 14 2.2.5 Encoders absolutos _________________________________________________________________ 17 2.2.6 Sensores de velocidad _______________________________________________________________ 18 2.2.7 Otros sensores propioceptivos _________________________________________________________ 18

Captulo 2
1

Actuadores ________________________________________________________ 19

Motor de corriente continua ______________________________________________________ 19

1.1 Funcionamiento ________________________________________________________________________ 19 1.2 Control de velocidad ____________________________________________________________________ 20

Servomotor ____________________________________________________________________ 22

Bibliografa ___________________________________________________________________ 25

Captulo 1 SENSORES PARA ROBOTS MVILES

1 Introduccin

Un transductor es, en general, un dispositivo que convierte una seal de un tipo de energa en otro. Dado que hay seis tipos de seales: mecnicas, trmicas, magnticas, elctricas, pticas y moleculares (qumicas), cualquier dispositivo que convierta una seal de un tipo en una seal de otro tipo debera considerarse un transductor. En robtica mvil un sensor utiliza un transductor que capta informacin del entorno para ser utilizada por el robot. En general, la estructura de un sensor completo se compone de lo siguiente: Controlador del transductor. Si existe, es el elemento interfaz entre el usuario del sensor y el transductor. Por ejemplo, hay circuitos controladores que indican cundo y cmo se debe hacer una medida, etc... Transductor. Convierte las variaciones de una magnitud fsica en variaciones de una magnitud elctrica (seal). Acondicionamiento de la seal. Si existe, realiza la funcin de modificar la seal entregada por el transductor para obtener una seal adecuada (amplificacin, linealizacin, etc.). Con el avance de la electrnica digital, cada vez los circuitos acondicionadores son ms sencillos. Por otro lado, un actuador utiliza un transductor que a partir de una seal elctrica es capaz de modificar el entorno. En general, la estructura de un sensor completo se compone de lo siguiente: Controlador del transductor. Se encarga de que se consiga la actuacin que el usuario quiere. Por ejemplo, los servos llevan un circuito controlador que se encarga de posicionar de forma exacta el eje del servo. Transductor. Convierte las variaciones de una magnitud elctrica (seal) en variaciones de una fsica. Acondicionamiento de la seal. Si existe, realiza la funcin de modificar la seal entregada al transductor para obtener una seal adecuada (amplificacin, modulacin, etc.). Con el avance de la electrnica digital, cada vez los circuitos acondicionadores son ms sencillos.

2 Clasificacin sensorial
Los sensores se pueden clasificar de muchas maneras, pero una de las ms comunes es: Sensores proprioceptivos y exteroceptivos: es la clasificacin ms utilizada en robtica mvil. La propriocepcin se refiere a la percepcin del estado interno del robot; por

ejemplo, medidas de carga de bateras, posicin del robot, etc. La exterocepcin se refiere a la percepcin de aspectos externos al robot; por ejemplo, temperatura, presin, localizacin de objetos. Los sensores tienen unas propiedades que se deben tener en cuenta en cualquier desarrollo robtico, y son: La velocidad de operacin. Se refiere a la velocidad a la que el sensor genera nuevas medidas. Esto hace que unos sensores sean apropiados para trabajar en tiempo real y en continuo, y otros slo se usen en momentos muy especficos. El coste. Es una barrera a la hora de fabricar un robot, ya que el coste de los sensores repercute muy directamente en el coste del robot. Este es uno de los aspectos que se ha tenido en cuenta en la tesis. Hay sensores que cuestan ms de 3000 euros, como el escner lser, mientras que otros pueden llegar a costar 18 euros, como los sensores de ultrasonido. Generalmente cuanta mayor informacin de calidad se tenga en las medidas, ms caro es el sensor. Hoy en da es un reto conseguir robots realmente inteligentes a bajo coste, menos de 600 euros. Generalmente los robots baratos se usan para labores puramente reactivas; es decir, sin basarse en el conocimiento. Tasa de error. Incluye el nmero de medidas espreas que da un sensor, el error medio de medida y el nmero medio de medidas perdidas. Robustez. Se refiere a la tolerancia que tiene un sensor a cambios en el medio de funcionamiento. Requerimientos computacionales. Este aspecto es otra barrera a la hora de fabricar un robot, ya que los sensores que requieren gran capacidad computacional obligan a unas prestaciones mnimas en el robot, de las que puede no disponer. Este aspecto suele ir unido al coste y la velocidad de operacin. Potencia, peso y tamao. Son aspectos muy importantes a tener en cuenta, ya que influyen en la autonoma y el tamao del robot. A continuacin se explican los sensores ms utilizados en un robot mvil, atendiendo a la clasificacin anteriormente mencionada. 2.1 Sensores exteroceptivos A continuacin se detallan los sensores exteroceptivos ms utilizados en robtica mvil. 2.1.1 Sensores para medir distancias basados en el ultrasonido Los sensores de ultrasonido son una tecnologa de medida activa en donde se emite una seal ultrasnica en forma de pulso, para posteriormente recibir el reflejo de la misma o eco. Se pueden explotar diferentes aspectos de la seal reflejada: el tiempo de vuelo o la atenuacin. Los sensores de ultrasonido estn formados por una cpsula emisora y otra receptora situada al lado de la emisora o bien por un transductor que acta de emisor y receptor. En los robots mviles se suelen montar en la periferia [Sanchez02a,b,c], de forma que los sensores se encuentren separados a intervalos uniformes a lo largo del contorno del robot. Esto se hace as porque estos sensores son baratos. Una estrategia alternativa es colocar un sensor montado en una plataforma rotatoria, obteniendo as omnidireccionalidad [Semiathowska94].

La forma estndar de usar un sensor ultrasnico es dar un impulso corto, pero de gran voltaje y a alta frecuencia, a la cpsula emisora para producir una onda ultrasnica. Si la onda ultrasnica viaja directamente contra un obstculo, rebota, y vuelve directamente hasta el receptor. La distancia que hay entre el sensor y el objeto es la mitad de la distancia que ha recorrido la seal y se calcula: 1 d = ct 2 donde d es la distancia al objeto, c es la velocidad del sonido en el aire, y t es el tiempo que tarda la seal desde que se emite hasta que se recibe. La velocidad del sonido depende de la temperatura y se calcula aproximadamente:
E.1

c = c0 + 0.6 T m / s

donde T viene dado en grados Celsius y c0 es 331 m/s. Este tipo de sensores tiene unas limitaciones que son necesarias conocer a la hora de poderlos aplicarlos en un robot mvil: La velocidad del sonido es variable: la ecuacin E.1 es una aproximacin, ya que la velocidad del sonido tambin viene afectada por la densidad del aire, la humedad y la concentracin de polvo en el aire. En entornos tpicos la velocidad de la luz puede variar un 2% de un lugar a otro. El tiempo en blanco (blanking time): es necesario guardar un pequeo tiempo desde que se emite hasta que se prepara al receptor para recibir, con el objetivo de que no se vea influenciado por la onda que sale del emisor. Este tiempo se denomina tiempo en blanco, y generalmente limita la medida mnima de distancia de 3 a 15 cm dependiendo de la potencia de la seal emitida. La atenuacin: la onda ultrasnica que sale del emisor se va dispersando y atenuando segn avanza en el medio, de manera que cuanto ms tarda el eco en llegar al receptor, ms dbil se espera que sea. Otro factor que influye en la amplitud del eco es la superficie del objeto. Si se calcula la distancia a un objeto por el tiempo de vuelo de la seal, esta limitacin no influye ms que en la distancia mxima que se quiere llegar a medir. El ngulo de medida (field of view). La seal emitida tiene un perfil de amplitudes complejo, como se muestra en la Figura 1-1.a. Por ello, un eco que vuelve no necesariamente permite calcular de forma precisa la localizacin del objeto usando simplemente el tiempo de vuelo de la seal, ya que el eco puede provenir de cualquier lugar del espacio que se encuentre en el frente de onda ultrasnico, ver Figura 1-1.b. La frecuencia de la onda que se emite suele ser de unos 40-50kHz. Cuanto mayor sea la frecuencia ms direccional es la onda, pero se atena ms.

Medida devuelta a)
Figura 1-1: Efectos del ngulo de medida

b)

Las reflexiones: son el impedimento ms serio para poder detectar la posicin de un objeto a partir del eco que se recibe. A frecuencias ultrasnicas, la superficie de la mayora de los objetos reflejan la onda, de manera que una onda acstica que incida de forma muy oblicua en un objeto, se refleja en una direccin diferente a la de retorno hacia el receptor, ver Figura 1-2. Si se recibe un eco, no se puede asegurar que el eco sea un resultado de una serie de complejas reflexiones por el entorno.

Figura 1-2: Efecto de la reflexin

Cross-Talk: se produce si el eco generado por un sensor es recibido por otro que en ese momento est midiendo, como se muestra en la Figura 1-3. Este problema se evita dejando un tiempo entre las medidas de dos sensores de ultrasonido diferentes.

Figura 1-3: Efecto cross-talk

Si se analiza la potencia de la onda emitida, cuando mayor sea mayores distancias se pueden medir, ms problemas existen con las reflexiones y la distancia mnima de medida es mayor. Si la potencia de la onda emitida es pequea, se reducen las reflexiones, la distancia mxima de medida y la distancia mnima de medida.

De todas las restricciones comentadas, las ms importantes son la variacin de la velocidad del sonido, las reflexiones y el ngulo de medida. Por ello a lo largo de los aos los investigadores han intentado dar solucin a estos problemas. Las reflexiones as como el ngulo de medida del sensor generalmente se pueden tratar como ruido; por tanto son propiedades de un sensor que se pueden modelar [Wilkes92] [Kuc87]. Cuando se trata de modelar el ngulo de medida del sensor, suponiendo que no hay reflexiones, se puede usar un filtro de Kalman o mnimos cuadrados [Lange89] [Leonard91]. El problema es que en un entorno convencional existen muchas reflexiones ya que est formado por varias superficies. Para modelar las reflexiones [Wilkes92] usa un algoritmo que hace una traza del camino que sigue la onda, examinando las interacciones entre la misma y las diferentes estructuras del entorno. La nica pega es que se necesita tener cierta informacin del entorno a priori. En la tesis [Sanchez02a,b,c] se propone un mtodo para reducir estas limitaciones a un bajo coste computacional. 2.1.2 Sensores para medir distancias que funcionan en el espectro infrarrojo Se incluyen en esta seccin los sensores de infrarrojo y lser. A travs de estos sensores se pueden estimar las distancias a las que se encuentran los objetos en el entorno. Hay diferentes mtodos para medir la distancia a un objeto: Triangulacin: usa relaciones geomtricas entre el rayo de salida, el de entrada y la posicin del sensor. Como se muestra en la Figura 1-4, cuanto mayor sea el ngulo a, mayor ser la distancia al objeto.

a
Figura 1-4: Medida de infrarrojos por triangulacin

Tiempo de vuelo: Mide el tiempo que transcurre desde que sale el rayo de luz hasta que se recibe, despus de haber rebotado en un objeto. La precisin que se obtiene con estos sensores es muy elevada, debido a que son muy direccionales al ser muy pequea su longitud de onda. La distancia mxima de medida depende de la potencia que se aplica al rayo de salida. Se suele montar un solo lser en una plataforma mvil (pan-tilt), o con un espejo mvil que permita direccionar la seal a diferentes zonas del entorno, debido a que son caros. Mientras que los sensores de infrarrojo se suelen montar de forma similar a los sensores ultrasnicos. Las ventajas de este tipo de sensores se pueden resumir en: El lser puede generar un milln de medidas en un segundo [Everet95], con una precisin de milmetros en medidas de 30 metros.

Son sensores ideales para medidas de profundidad, ya que el ngulo de medida es infinitesimal en un lser y muy pequeo en los sensores de infrarrojo. Por otro lado existen un conjunto de desventajas muy importantes: En el caso del lser el precio es muy elevado (3000-10000 euros). El consumo del lser es elevado para llegar a obtener medidas de 30m. Al ser tan direccionales no detectan obstculos ni por encima, ni por debajo del plano horizontal de medida, por tanto no son buenos para evitar obstculos. En el caso de los sensores de infrarrojo las medidas de profundidad son muy limitadas (tpicamente < 80cm). 2.1.3 Visin artificial Se refiere al procesamiento de datos de cualquier tipo que use el espectro electromagntico que produce la imagen. Una imagen implica mltiples lecturas dispuestas en una rejilla o matriz de dos dimensiones. Se pueden distinguir al menos dos tipos de cmaras, las que trabajan en el espectro visible y las que trabajan en el espectro infrarrojo. Cada vez se usan ms ambos tipos de cmaras en robtica debido a que los precios bajan y el tamao disminuye, y porque a veces es necesario conocer la textura y el color de algunos objetos. Se puede considerar que la visin artificial es un campo de estudio separado de los dems en robtica. En este campo se han desarrollado algoritmos para filtrar ruido, compensar problemas de iluminacin, encontrar lneas, emparejar lneas con modelos, extraer formas y construir representaciones tridimensionales. Los robots reactivos no suelen utilizar este tipo de algoritmos porque requieren de gran cantidad de clculos. Las cmaras de vdeo tienen como ventajas: Ofrecen mucha informacin en cada imagen. Son el sensor ideal para detectar colores, texturas y para reconocer de objetos. Por otro lado existen desventajas como: Alto coste computacional. Debido a esto, los robots suelen tener varios procesadores, algunos de ellos asignados exclusivamente al procesado de imgenes. El precio es elevado. Un sistema de visin artificial, suele constar de una o dos cmaras de vdeo, un procesador dedicado a clculos y una plataforma pan-tilt. Este conjunto tiene un coste elevado (mayor que 600 euros). Las imgenes dependen de la iluminacin, aunque ya se estn explorando tcnicas que disminuyen este problema [Umbaugh98]. No es el sensor adecuado para medir profundidad, aunque se pueden hacer mapas de profundidad a partir de dos cmaras de vdeo [Dean95] [Horn86]. 2.1.4 Sensores de proximidad Los sensores de proximidad suelen tener una salida binaria que indica la presencia de un objeto dentro de un intervalo de distancia especificado. En condiciones normales, los sensores de

proximidad se utilizan en robtica para un trabajo en campo cercano para agarrar o evitar un objeto. Cualquier sensor para medir distancia se puede usar como sensor de proximidad. 2.1.4.1 Sensores inductivos Los sensores basados en un cambio de inductancia debido a la presencia de un objeto metlico estn entre los sensores de proximidad industriales de ms uso frecuente. El principio de funcionamiento de estos sensores puede observarse en la Figura 1-5. La figura muestra un diagrama esquemtico de un sensor inductivo, que consiste fundamentalmente en una bobina arrollada, situada junto a un imn permanente empaquetado en un receptculo simple y robusto. El efecto de llevar el sensor a la proximidad de un material ferromagntico produce un cambio en la posicin de las lneas de flujo del imn permanente segn se indica en la figura. En condiciones estticas no hay ningn movimiento en las lneas de flujo y, por consiguiente, no se induce ninguna corriente en la bobina. Sin embargo, cuando un objeto ferromagntico penetra en el campo del imn o lo abandona, el cambio resultante en las lneas de flujo induce un impulso de corriente, cuya amplitud y forma son proporcionales a la velocidad de cambio de flujo.

Figura 1-5: a) Un sensor inductivo. b) Forma de las lneas de flujo en la ausencia de un cuerpo ferromagntico. c) Formas de las lneas de flujo cuando un cuerpo ferromagntico se lleva a las proximidades del sensor

La forma de onda de la tensin, observada a la salida de la bobina, proporciona un medio efectivo para la deteccin de proximidad. La tensin medida a travs de la bobina vara como una funcin de la velocidad a la que un material ferromagntico se introduce en el campo del imn. La polaridad de la tensin, fuera del sensor, depende de que el objeto este penetrando en el campo abandonndolo.

Existe una relacin entre la amplitud de la tensin y la distancia sensor-objeto. La sensibilidad cae rpidamente al aumentar la distancia, y el sensor slo es eficaz para fracciones de un milmetro. Puesto que el sensor requiere movimiento para generar una forma de onda de salida, un mtodo para producir una seal binaria es integrar esta forma de onda. La salida binaria se mantiene a nivel bajo en tanto que el valor integral permanezca por debajo de un umbral especificado, y luego se conmuta a nivel alto (indicando la proximidad de un objeto) cuando se supera el umbral. 2.1.4.2 Sensores de efecto Hall El efecto Hall relaciona la tensin entre dos puntos de un material conductor o semiconductor con un campo magntico a travs del material. Cuando se utilizan por s mismos, los sensores de efecto Hall slo pueden detectar objetos magnetizados. Sin embargo, cuando se emplean en conjuncin con un imn permanente en la configuracin tal como la indicada en la figura, son capaces de detectar todos los materiales ferromagnticos. Cuando se utilizan de dicha manera, un dispositivo de efecto Hall detecta un campo magntico intenso en ausencia de un material ferromagntico en el campo cercano.

Figura 1-6: Funcionamiento de un sensor de efecto Hall en conjuncin con un imn permanente

Cuando dicho material se lleva a la proximidad del dispositivo, el campo magntico se debilita en el sensor debido a la curvatura de las lneas del campo a travs del material. Los sensores de efecto Hall estn basados en el principio de una fuerza de Lorentz que acta sobre una partcula cargada que se desplaza a travs de un campo magntico. Esta fuerza acta sobre un eje perpendicular al plano establecido por la direccin de movimiento de la partcula cargada y la direccin del campo. Es decir, la fuerza de Lorentz viene dada por F = q(v x B), en donde q es la carga, v es el vector de velocidad, B es el vector del campo magntico. Al llevar un material ferromagntico cerca del dispositivo de imn semiconductor disminuir la intensidad del campo magntico, con la consiguiente reduccin de la fuerza de Lorentz y, finalmente, la tensin a travs del semiconductor. Esta cada en la tensin es la clave para detectar

la proximidad con sensores de efecto Hall. Las decisiones binarias con respecto a la presencia de un objeto se realizan estableciendo un umbral de la tensin fuera del sensor. Adems, la utilizacin de materiales semiconductores permite la construccin de circuitos electrnicos para amplificacin y deteccin directamente en el propio sensor, con lo que se reduce el tamao y el coste del mismo. 2.1.4.3 Sensores capacitivos A diferencia con los sensores inductivos y de efecto Hall que detectan solamente materiales ferromagnticos, los sensores capacitivos son potencialmente capaces (con diversos grados de sensibilidad) de detectar todos los materiales slidos y lquidos. Como su nombre indica, estos sensores estn basados en la deteccin de un cambio en la capacidad inducido por una superficie que se lleva cerca del elemento sensor.

Figura 1-7

El elemento sensor es un condensador constituido por un electrodo sensible y un electrodo de referencia. Estos electrodos pueden ser, por ejemplo, un disco y un anillo metlicos separados por un material dielctrico. Una cavidad de aire seco se suele colocar detrs del elemento capacitivo para proporcionar aislamiento. El resto del sensor est constituido por circuitos electrnicos. Hay varios mtodos electrnicos para detectar la proximidad basados en cambios de la capacidad. Uno de los ms simples incluye el condensador como parte de un circuito oscilador diseado de modo que la oscilacin se inicie solamente cuando la capacidad del sensor sea superior a un valor umbral preestablecido. La iniciacin de la oscilacin se traduce luego en una tensin de salida, que indica la presencia de un objeto. Este mtodo proporciona una salida binaria, cuya sensibilidad de disparo depender del valor umbral. La capacidad vara como una funcin de la distancia para un sensor de proximidad basado en los conceptos anteriores. Es de inters destacar que la sensibilidad disminuye mucho cuando la distancia es superior a unos pocos milmetros y que la forma de la curva de respuesta depende del material objeto de deteccin. En condiciones normales, estos sensores son accionados en un modo binario, de modo que un cambio en la capacidad mayor que en un umbral preestablecido T indica la presencia de un objeto, mientras que los cambios por debajo del umbral indican la ausencia de un objeto con respecto a los lmites de deteccin establecidos por el valor de T.

2.1.5 Sensores de iluminacin: fotorresistencias, fotodiodos y fototransitores Los sensores de luz visible y de infrarrojos cubren un amplio espectro de complejidad. Las fotoclulas se encuentran entre los ms sencillos de todos los sensores para hacer su interfaz con el microprocesador, y la interpretacin de la salida de una fotoclula es directa. Las cmaras de vdeo, por el contrario, requieren una buena cantidad de circuitera especializada para hacer que sus salidas sean compatibles con un microprocesador, adems las complejas imgenes que las cmaras graban son todo menos fciles de interpretar. Los sensores de luz posibilitan comportamientos de un robot tales como esconderse en la oscuridad, jugar con un flash, y moverse hacia una seal luminosa. Los sensores de luz simples son fotorresistencias, fotodiodos o fototransistores. Las fotorresistencias son simplemente resistencias variables con la luz en muchos aspectos parecidos a los potencimetros, excepto en que estos ltimos varan girando un botn. Los fototransistores dan mayor sensibilidad a la luz que las fotorresistencias. El fototransistor es bsicamente un transistor con la corriente de base generada por la iluminacin de la unin basecolector (ver Figura 1-8). La operacin normal del transistor amplifica la pequea corriente de base. Un fototransistor tiene una interfaz con un microprocesador casi tan fcil como el de una fotorresistencia.

Figura 1-8: Fototransistor

Los fotodiodos tienen una gran sensibilidad, producen una salida lineal en un amplio rango de niveles de luz, y responden con rapidez a los cambios de iluminacin. Esto les hace tiles en los sistemas de comunicacin para detectar luces moduladas; el mando a distancia de casi todos los TV, equipos estreos y reproductores de CD los emplean. La salida de un fotodiodo requiere, no obstante, amplificacin antes de poder ser empleada por un microprocesador. 2.1.6 Otros sensores exteroceptivos Adems de los sensores exteroceptivos expuestos, existen otros como los sensores de contacto, tctiles, radar basados en microondas, termopares, etc. 2.2 Sensores propioceptivos Dentro de este tipo de sensores se encuentran los sensores que dan informacin de la posicin y orientacin del robot. Este tipo de sensores, en este documento, se llamarn tambin sensores de posicionamiento. Los sensores de posicionamiento se pueden clasificar en dos grupos: Sensores de medida absoluta; es decir, dan una medida de la pose con respecto a un sistema de referencia fijo al entorno. Los sensores de medida absoluta cometen errores en la medida pero no se acumulan con el paso del tiempo. Entre estos sensores se

encuentra el GPS, la brjula y todos aquellos sensores que se encargan de detectar marcas que se han hecho en el entorno, cuya localizacin se conoce de forma precisa. Sensores de medida incremental; es decir, son sensores que dan como medida incrementos de movimiento con respecto a un punto. Los sensores de medida incremental tienen el inconveniente de que los errores de medida son acumulativos y con el paso del tiempo la estimacin de la posicin, que se calcula teniendo en cuenta sus medidas, es totalmente imprecisa [Cox91]. Por otro lado estos sensores son los ms comunes, como el odmetro (shaft encoder) y los sistemas de navegacin inercial (giroscopios, acelermetros).

2.2.1 GPS El GPS aunque no es un sensor propioceptivo ya que necesita recibir la seal de satlites externos, tampoco es un sensor exteroceptivo. Pero como es un sistema estima la posicin del robot se trata en esta seccin. Este sistema proporciona una medida de la posicin del robot, y por lo tanto se considera un sensor de medida absoluta. Da informacin de la situacin geogrfica en la que se encuentra el robot mvil, gracias a un conjunto de ms de 20 satlites que tiene el departamento de defensa de los EEUU. El GPS tiene la siguiente ventaja: Es el nico sensor que de una medida de la posicin absoluta del robot que funciona en cualquier entorno exterior. Por otro lado tiene varios inconvenientes: En el mejor de los casos se consiguen precisiones que rondan los 100 m. Para poder conseguir mejor precisin se puede usar el DGPS, reduciendo as el error a centmetros, pero es mucho ms caro (9000 euros) y necesita de una estacin base en un lugar conocido. El prximo sistema Galileo europeo ser mejor. No se puede usar en edificios, ya que bloquean la seal de los satlites. Es caro, aunque los precios estn bajando de forma espectacular. 2.2.2 Sensores para medir de forma absoluta la orientacin del robot En esta seccin se trata de la brjula y del inclinmetro, ya que ambos suelen funcionar de forma conjunta para poder estimar la orientacin del robot y son sensores de posicionamiento de medida absoluta. Un inclinmetro es un dispositivo muy simple y barato (unos pocos euros) que mide la orientacin del vector gravitacional. Los ms comunes usan mercurio. Para poder medir la inclinacin necesita estar en una plataforma que no est sometida a aceleracin, ya que sino la medida es errnea. Es muy sensible a las vibraciones. Pero es fundamental si el robot va a trabajar en un entorno que no sea llano, ya que puede evitar que el robot vuelque o que se dae la carga que lleva. La brjula usa el campo magntico de la tierra para conocer la orientacin del robot. La ventaja fundamental es que:

Es el nico sensor de medida absoluta, que mide la orientacin del robot en prcticamente cualquier lugar del mundo. Un pequeo error en la orientacin supone cometer constantemente errores en la posicin segn avanza el robot, por eso tener un sensor que ayude a corregir estos pequeos errores de forma inmediata, permite al robot moverse de forma ms precisa. Tiene varias limitaciones muy importantes: Es sensible a los campos magnticos externos. Si provienen del robot y son constantes se pueden corregir. Esto se denomina Hard Iron Distortion. Para evitarlos basta con separarse de la fuente magntica una pequea distancia, ya que el campo se atena con la distancia al cuadrado. Es sensible a los elementos metlicos que estn muy cerca del robot, ya que distorsionan el campo magntico de la tierra. Para que suceda esto el elemento metlico tiene que estar muy cerca del robot. Si la distorsin viene causada por el propio robot se puede corregir. Esto es lo que denomina Soft Iron Distortion. Las precisiones que se pueden obtener oscilan desde cinco grados los ms baratos (15 euros), hasta dcimas de grado los ms caros (900 euros). Existen brjulas de dos dimensiones, ya que miden el campo magntico en dos direcciones ortogonales, que solamente se pueden usar en entornos llanos. Si el entorno no es llano, es necesario usar una brjula de tres dimensiones y dos inclinmetros, para poder saber la orientacin del robot. La brjula medir el campo en tres ejes ortogonales y los inclinmetros medirn la inclinacin del robot en los dos ejes horizontales [Caruso00]. Las brjulas ms caras son capaces de corregir los errores que provienen del robot y adems detectan posibles medidas espreas cuando existe un campo magntico externo o un elemento metlico que pueda influir en la medida. 2.2.3 Giroscopio Son brjulas de medida incremental; es decir, miden cambios en la orientacin del robot. Se basan en medir la aceleracin usando las leyes de newton. Tienen varias limitaciones: Acumulan el error con el paso del tiempo Si se quieren tener precisiones aceptables (de dcima de grado por segundo) son muy caros (6000-60000 euros). Los giroscopios baratos (80-300 euros) tienen errores mayores de un grado por minuto. Existen unos giroscopios pticos basados en lser [Chow85], [Komorilla94], que permiten medir con mucha precisin la orientacin del robot (errores que van desde varios grados por hora, hasta 0.0001 grado por hora, segn el precio) 2.2.4 Shaft Encoder incremental Los codificadores pticos o encoders incrementales constan, en su forma ms simple, de un disco transparente con una serie de marcas opacas colocadas radialmente y equidistantes entre s, de un sistema de iluminacin en el que la luz es colimada de forma adecuada, y de un elemento fotorreceptor. El eje cuya posicin se quiere medir va acoplado al disco transparente. Con esta

disposicin, a medida que el eje gire se irn generando pulsos en el receptor cada vez que la luz atraviese cada marca, y llevando una cuenta de estos pulsos es posible conocer la posicin del eje y la velocidad de rotacin.

Figura 1-9: Esquema de funcionamiento del codificador angular de posicin encoder

Este tipo de encoders se emplean en un gran nmero de aplicaciones dada su simplicidad y "economa". Por otro lado las principales limitaciones con las que cuenta son: La informacin acerca de la posicin se pierde cuando la alimentacin al sistema falla cuando es desconectado y cuando hay fuertes perturbaciones. Siempre es necesario un circuito contador para obtener una salida digital compatible con el puerto de entrada/salida de un microcontrolador. Otra posible forma de hacerlo se basara en software especial segn sea la aplicacin especfica, como por ejemplo, alguna interrupcin o programacin de alta velocidad, tiempo real, para obtener el tiempo de cambio entre un sector y otro. Los encoders pueden presentar problemas mecnicos debido a la gran precisin que se debe tener en su fabricacin. La contaminacin ambiental puede ser una fuente de interferencias en la transmisin ptica. Son dispositivos particularmente sensibles a golpes y vibraciones, estando su margen de temperatura de trabajo limitado por la presencia de componentes electrnicos. Existe desconocimiento en un momento dado de si se est realizando un giro en un sentido o en el opuesto, con el peligro que supone no estar contando adecuadamente. Una solucin a este ltimo problema consiste en disponer de otra franja de marcas, desplazada de la anterior de manera que el tren de pulsos B que con ella se genere est desplazado 90 elctricos con respecto al generado por la primera franja, A. De esta manera, con un circuito relativamente sencillo, es posible obtener una seal adicional que indique cul es el sentido de giro y que acte sobre el contador correspondiente indicndole que incremente o reduzca la cuenta que se est realizando. Es necesario adems disponer de una marca de referencia Z sobre el disco que indique que se ha dado una vuelta completa y que, por tanto, se ha de empezar la cuenta de nuevo. Esta marca sirve tambin para poder comenzar a contar tras recuperarse de una cada de tensin.

Figura 1-10: Representacin de las seales incrementales A,B y Z en disco ptico

La resolucin de este tipo de sensores depende directamente del nmero de marcas que se pueden poner fsicamente en el disco. Un mtodo relativamente sencillo para aumentar esta resolucin es, no solamente contabilizar los flancos de subida de los trenes de pulsos, sino contabilizar tambin los de bajada, incrementando as la resolucin del captador, pudindose llegar, con ayuda de circuitos adicionales, hasta 100.000 pulsos por vuelta. El modelo de encoders ms utilizado son los pticos. Estos constan de diferentes sectores que pueden ser opacos y transparentes, reflejantes y no reflejantes. Otro tipo tambin muy usados son los magnticos. Estn equipados con un sistema de deteccin magntica sin contacto. La variacin de campo magntico provocada por los dientes de una rueda de medida produce una onda senoidal de tensin. La electrnica del encoder transforma esta seal senoidal en una seal de onda cuadrada, triangular, etc. A pesar de no ser los ms usados presentan ventajas sobre los pticos: Altamente resistentes al polvo, los golpes o las vibraciones. Funcionamiento en un amplio rango de temperaturas: -20C a 85C. El funcionamiento para cualquiera de estos casos es el mismo. Se implementa mediante un disco delgado metlico con una serie de ranuras equidistantes y homogneas que se acopla directamente al eje del motor. ste gira dentro de un switch ptico, que deja pasar e interrumpe un haz de luz infrarroja. Este haz de luz est suministrado por el led infrarrojo de la cabeza lectora fija. El sistema se completa con un fotodetector (LDR, celda fotoelctrica o fototransistor). El switch optoelectrnico est formado, pues, por un par de dispositivos, un emisor y un receptor de luz infrarroja, colocados en un paquete plstico uno frente a otro con una ranura entre ellos por donde gira libremente el disco dentado montado en el eje de la rueda, como se muestra en la Figura 1-11.

Figura 1-11: El disco dentado acoplado al eje gira libremente entre las ranuras del switch optoelectrnico

La precisin de un encoder incremental depende de factores mecnicos y elctricos entre los cuales se encuentran el error de divisin del retculo, la excentricidad del disco, la de los rodamientos, el error introducido por la electrnica de lectura, imprecisiones de tipo tico, etc. La unidad de medida para definir la precisin de un encoder es el grado elctrico. ste determina la divisin de un impulso generado por el encoder: en efecto, los 360 elctricos corresponden a la rotacin mecnica del eje, necesaria para hacer que se realice un ciclo o impulso completo de la seal de salida. Para saber a cuntos grados mecnicos corresponden 360 elctricos es suficiente aplicar la frmula siguiente: 360 mecni cos 360 elctri cos = n impulsos / giro El error de divisin en un encoder est dado por el mximo desplazamiento expresado en grados elctricos, de dos frentes de onda consecutivos. Este error existe en cualquier encoder y se debe a los factores antes citados. 2.2.5 Encoders absolutos El funcionamiento bsico de los codificadores o encoders absolutos es similar al de los incrementales. Se tiene una fuente de luz con las lentes de adaptacin correspondientes, un disco graduado y unos fotorreceptores. En este caso, el disco transparente se divide en un nmero determinado de sectores (potencia de 2), codificndose cada uno de ellos segn un cdigo binario cclico (normalmente cdigo de Gray) que queda representado por zonas transparentes y opacas dispuestas radialmente. No es necesario ahora ningn contador o electrnica adicional para detectar el sentido del giro, pues cada posicin (sector) es codificado de forma absoluta. Su resolucin es fija, y vendr dada por el nmero de anillos que posea el disco graduado. Las resoluciones habituales van desde 28 a 219 bits (desde 256 a 524288 posiciones distintas).

2.2.6 Sensores de velocidad La captacin de la velocidad se hace necesaria para mejorar el comportamiento dinmico de los actuadores del robot. La informacin de la velocidad de movimiento de cada actuador se realimenta normalmente a un bucle de control analgico implementado en el propio accionador del elemento motor. No obstante, en las ocasiones en las que el sistema de control del robot lo exija, la velocidad de giro de cada actuador es llevada hasta la unidad de control del robot. Normalmente, y puesto que el bucle de control de velocidad es analgico, el sensor usado es una taco generatriz que proporciona una tensin proporcional a la velocidad de giro de su eje (10 mV por rpm). Otra posibilidad, usada para el caso de que la unidad de control del robot precise conocer la velocidad de giro de las articulaciones, consiste en derivar la informacin de posicin que sta posee. 2.2.7 Otros sensores propioceptivos Adems de los sensores propioceptivos expuestos, existen otros como los acelermetros, detectores de marcas activas, etc [Everet95].

Captulo 2 ACTUADORES
1 Motor de corriente continua
1.1 Funcionamiento El motor de corriente continua de imanes permanentes funciona aplicndole una tensin continua Vo, ver Figura 2-1. Esta tensin genera una corriente, que junto con el campo magntico que genera el imn permanente del motor, provocan una fuerza de Focault sobre una de las espiras del motor. Esta fuerza hace que la espira se mueva y por consiguiente el motor. Campo magntico

Espira Vo

Fuerzas de Focault
Figura 2-1: Funcionamiento de un motor C.C

En funcin de la tensin aplicada, el motor va a girar con mayor o menor velocidad, en concreto la velocidad es proporcional a la tensin del motor Vm (tensin del motor del modelo). Si se invierte la tensin de entrada, se invierte el sentido de giro del motor. Por otro lado, el par del motor es proporcional a la intensidad que circula por el motor. En la Figura 2-2.a se muestra el modelo equivalente del motor cuando gira en sentido positivo y se le aplica una tensin Vo. Si el motor gira sin carga (libremente), la corriente que absorbe es pequea ya que el par que necesita dar es pequeo. Por otro lado, si se carga el motor (se conecta algo en el eje que se oponga al giro del motor), la velocidad disminuye y por lo tanto la tensin Vm tambin. Como Vo es constante la intensidad aumenta, lo que hace que el par suministrado por el motor aumenta, contrarrestando el par de carga que se haba conectado al eje. Cuando la tensin Vo baja por debajo de Vm el motor comienza a disminuir la velocidad hasta que la tensin Vo sea mayor que Vm, ver Figura 2-2.b. En ese caso el motor est frenando, la corriente circula en sentido inverso y el motor funciona en modo generador de energa. En la Figura 2-2.c se muestra un motor funcionando en sentido contrario al de

la Figura 2-2.a. Por ltimo, en la Figura 2-2.d se muestra un motor funcionando en sentido contrario al de la Figura 2-2.a y frenando.
IMPEDANCIA IMPEDANCIA

+ a) + directo
IMPEDANCIA

+ b) + frenado
IMPEDANCIA

+
c) - directo

+
d) - frenado

Figura 2-2: Modelo de funcionamiento del motor de C.C.

1.2 Control de velocidad La velocidad de un motor de continua se controla variando la tensin media de entrada del motor. Dada la electrnica existente, la forma ms sencilla de variar la tensin media de una seal es usando PWM (Modulacin de ancho de pulso). Consiste en generar una onda cuadrada de frecuencia constante, cuyos pulsos sean de ancho variable; es decir, que el duty cycle (proporcin de onda en valor positivo en un periodo, respecto del periodo de la misma) de la onda vara. Si el ancho del pulso supera la mitad del periodo de la onda, el valor medio de la misma es mayor que 0 y por lo tanto el motor girar en sentido positivo, ver Figura 2-3.c (duty cycle > 0.5). Cuanto mayor sea el ancho del pulso, mayor ser el valor medio de la seal. En el caso extremo el valor medio de la seal ser el mximo de tensin del pulso. En este caso la seal en vez de ser peridica es continua perfecta. Por el contrario, si el ancho del pulso es menor que el periodo de la onda, el valor medio de la misma es menor que 0 y por lo tanto el motor girar en sentido negativo, ver Figura 2-3.b (duty cycle < 0.5). Por ltimo, para que el valor medio de la seal sea 0, es necesario que el ancho del pulso coincida con el valor de la mitad del periodo de la onda, lo que hace que el motor est parado, ver Figura 2-3.c (duty cycle = 0.5).

No se mueve. Valor medio = 0

Dc = Per/2

Sentido -. Valor medio < 0

Dc < Per/2

Sentido +. Valor medio > 0

Dc > Per/2

Figura 2-3: Modulacin de ancho de pulso. Dc representa el ancho del pulso de la onda. Per es el periodo de la onda.

Generalmente las seales de PWM se generan con electrnica digital; por ejemplo un microcontrolador. Estas seales son de baja potencia y por lo tanto no se pueden conectar directamente a un motor. Es necesario una especie de amplificador que de potencia a estas seales, es lo que se llama driver. Para motores de corriente continua los drivers ms habituales son los llamados inversores de cuatro cuadrantes o puentes en H. En la Figura 2-4, se muestran cuatro casos de funcionamiento de puentes en H (es necesario hacer notar la similitud del dibujo de los puentes con una H, de ah su nombre), cuando el motor gira en sentido positivo, cuando gira en sentido positivo y frena, cuando gira en sentido negativo y cuando gira en sentido negativo y frena. La lgica de funcionamiento es la misma que la comentada en la seccin 1.1. Cada puente en H consta de cuatro transistores (una especie de interruptor controlado) y cuatro diodos. Si los puentes no tuvieran diodos el motor no podra frenar. Los cuatro transistores del puente se controlan con seales PWM de forma que: el transistor izquierdo superior y el transistor derecho inferior son alimentados con la seal de PWM, y el transistor izquierdo inferior y el transistor derecho superior son alimentados con una seal de PWM invertida.

+ directo

+ frenando

- directo
2 Servomotor

- frenando

Figura 2-4: Funcionamiento de un puente en H.

Un servo es un dispositivo que, mediante un motor elctrico con reductor y un circuito electrnico, consigue girar su eje de salida un cierto ngulo en base a una seal que nosotros podemos generar mediante un circuito de control. La seal de control que se utiliza para posicionar el servo es un pulso de longitud entre 0.5 ms y 2.5 ms, que se repite cada 20 ms aproximadamente, de tal manera que sobre un ngulo efectivo de trabajo de 180, 0.5 ms indica -90 1,5 ms indica 0 y 2.5 ms indica +90, ver Figura 2-5. Si se intentan sobrepasar los mrgenes del ancho del pulso el servo bloquea y aumenta mucho el consumo (incluso se puede quemar). Todos estos valores tienen una cierta tolerancia, por lo que para tener los valores exactos, es necesario realizar experimentos, aunque sean del mismo fabricante y tipo.

Figura 2-5: Funcionamiento de un servo

La seal de control que introducimos en el servo es transformada en una seal continua, esta es comparada con la seal continua que llega desde el potencimetro conectado al eje de salida, si a la diferencia entre las dos tensiones le llamamos error, tendremos que si este error es 0 la amplificacin ser 0 y el motor no se mover, si es positiva el amplificador har que se mueva en una direccin a una velocidad proporcional a esta diferencia (cuanta ms diferencia ms rpido gira), hasta que el error sea 0, momento en el que se detendr el motor. Si el error es negativo, har lo mismo en la otra direccin, ver Figura 2-6. En esta figura adems se muestra una manera de generar un PWM (para variar la velocidad del motor en funcin del error), a partir de una seal continua, correspondiente con el error cometido en la posicin del motor.

PWM velocidad Error > 0 Error = 0 Motor + Motor parado Engranajes

PWM posicin

Control

Puente H

Motor C.C

Eje salida

Figura 2-6: Esquema interno de un servo

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