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PPE Robot Hemisson

Anne 2011-2012 Arnoux Thomas Bissey Julien Blin Thilbaut Degeorges Sylvain Erker Alos

Sommaire

Introduction.page 1

1/ Analyse fonctionnelle des composants et du systme 1.1/

2/ Etudes mcanique du Hemisson 2.2/

3/ Programmation avec Webots et en C 3.3/ Conclusion Bibliographie

Introduction

Thme : La robotique Sous thme : le robot Hemisson


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Problmatique : Comment piloter le robot Hemisson afin de raliser la trajectoire voulue ?

L'objet de notre tude portera sur le robot Hemisson, il fut invent par des tudiants de lcole Polytechnique Fdrale de Lausanne dans le cadre de leurs activits parascolaires. De parts ses nombreux capteurs et son architecture la fois robuste et ouverte il permet un apprentissage simple et efficace. Son succs fut tel qu'il a t commercialis par l'entreprise K-TEAM en 2004 .Ce robot est capable d'excuter toutes sortes de mouvements autant grce ses programmes internes qu'externes tel que des cercles, suivi de ligne, vitement d'obstacle .

Analyse fonctionnelle des composants et du systme

1.1)Les composants du robot Hemisson


1.1.1)le micro-contrleur Un micro-contrleur est un circuit central de systmes lectroniques intgrant un microprocesseur et des fonctions supplmentaires (mmoire, mmoire non-volatile, interfaces analogiques). Hemisson
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est quip dun microcontrleur de type PIC16F877 fabriqu par instructions Microchip. Le microcontrleur PIC 16F877 est devenu un microcontrleur trs populaire dans l'lectronique loisir.Sa simplicit, son prix, et l'accessibilit des outils de programmation peuvent expliquer sa popularit Au niveau mmoire, il dispose de : 8000 x 14 Bits de mmoire non volatile (Flash 1) 368 x 8 Bits de RAM 256 x 8 Bits dEEPROM

Quatre leds sont disponibles, elles sont toutes accessibles par programmation. En utilisation classique (position Exec), lorsque le robot est allum, la led On/Off clignote. En modes programmations (position Pgm), les deux leds arrires restent allumes. 1.1.3) Buzzer Pour produire des sons, Hemisson dispose dun buzzer. Au contraire dun haut-parleur, un buzzer nest pas capable de transmettre une large gamme de frquences, il a seulement une frquence de rsonance (4 KHz dans le cas prsent). Il nest donc pas possible de moduler les sons mis. Ce buzzer consomme 4 mA sous 5 Volts et met une puissance acoustique de 85 dB 10 cm.

1.1.2)Les leds

1.1.4) Interrupteurs

Il y a au total six interrupteurs, quatre sur le dessus et deux latraux. Les 4 interrupteurs de dessus sont accessibles par programmation, mais ils permettent aussi daccder aux comportements internes dj install dans le Hemisson Les 2 autres ont des fonctions prdfinies : Interrupteur On/Off : permet de mettre en marche ou dteindre
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Hemisson. Les positions On et Off sont crites sur le circuit imprim ct de linterrupteur. Interrupteur Pgm/Exec : pour slectionner le mode Pgm (Programme) ou Exec (Excution). Cet interrupteur doit rester en permanence sur la position Exec. Seule une reprogrammation ou une mise jour du firmware ncessitent la position Pgm. Les positions Pgm et Exec sont crites sur le circuit imprim ct de linterrupteur.

e)Capteurs infrarouges

Les capteurs sont les composants du robot qui lui permettent de connatre son environnement ainsi que son tat interne, on parle aussi de senseur. Les capteurs infrarouges sont au nombre de huit, six latraux et deux vers le sol. Ils sont constitus de 2 composants en capsuls dans le mme botier : -LED (metteur de lumire infrarouge) -Photo-transistor (rcepteur de lumire infrarouge,il agit comme un interrupteur:il se ferme en prsence de lumire sur sa basse et s'ouvre lorsque que la lumire diminue permettant ainsi l'arrt de l'Hemisson a l'approche d'un obstacle.

1.1.5) Pile 9V
Cette pile permet dutiliser le robot ds son achat. Lorsquelle sera vide, elle ne doit pas tre recharge. Cette pile permet dalimenter le robot hmisson en nergie.

1.1.6)Accumulateur NiMh
Il sagit dun accumulateur (donc rechargeable) de type Ni-MH. Cet accumulateur permet dexploiter au maximum les possibilits dHemisson tout en respectant lenvironnement. Pour faire lacquisition dun autre accumulateur, choisissez un modle quivalent celui-ci (Format 6F22, 8.4 V, Ni-MH, 150 mAh)

1.1.7)Rcepteur de tlcommande TV
Afin de commander Hemisson distance et sans fils, il est quipe dun rcepteur de tlcommande infrarouge. Il sagit en ralit dun dmodulateur 36 KHz. Vous pouvez ainsi envoyer des donnes votre robot grce une simple tlcommande infrarouge.

Le robot Hemisson est quip de 2 roues pouvant tre pilot avec des consignes de vitesses diffrentes. Un motorducteur est plac la sortie de larbre moteur pour modifier le rapport de vitesse et le couple entre laxe dentre et laxe de sortie dun mcanisme.

1.1.8)les roues

consigne 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16

vitesse roue mm/s 0 21 43 64 85 107 128 150 171 192 214 235 256 278 299 320 342

Pour mesurer la vitesse de ses roues nous nous sommes munie dun tachymtre, nous avons ensuite programm les roues du robot Hmisson consigne donne pour ensuite mesure leur tour par minute laide de lappareil.

Chane dinformation du Robot HEMISSON

-contrleur Consigne 0 16 (numrique) signal de tension (Volts)

Chane dnergie du Robot HEMISSON ALIMENTER

DRIVER

MOTEUR

REDUCTEUR

ROUE

tension 0 5 V ( Volts )

Frquence ( tr/min )

Frquence ( tr/min )

Vitesse linaire ( mm/s )

Voici une manire simple de lire ce diagramme ; il rpond trois questions :- A qui le produit rend-il service ? Le produit rend service lutilisateur - Sur quoi agit le produit ? Le produit agit sur le trajet quil doit parcourir en suivant la ligne noire. - Dans quel but ? Dans le but de suivre un parcours prtabli de faon autonome

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Nouveaux programmes F1 1 Dtecter les obstacles F1 21 Suivi de ligne F1 22

Capteurs IR priphriques S1 11 Capteurs IR priphriques S1 21

Information de position F1 2

Acqurir

F1

Ordre de dplacement F1 3

Capteurs IR (sous robot) S1 22 Capteurs IR tlcommande S1 31

Marche/Arrt F1 4

Switch ON/OFF S1 4

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Informations venant des capteurs F2 1

Assurer le dplacement du robot (translation et rotation) F2 11

Grer la vitesse et la tension Moteur (droit et gauche) F2 111 PIC et programme S2

Traiter
Traiter les informations venant des capteurs F2 21 Gnrer informations sur l 'tat du systme F2 211

F2

Information de configuration F2 2

Signaler tat du robot (sonore) F3 11 Signaler tat du robot (voyant) F3 12

Signaler les tats du robot F3 1

Communiquer

4 leds commandes par les ports de sortie du PIC S3 11 Buzzer command par les ports de sortie du PIC S3 12

F3 Pilotage des ports MLI du PIC S3 2

Gnrer deux signaux MLI pour les moteurs gauche et droit F3 2

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Systme rechargeable F4 11

Batterie 9V NiMH 150mA S4 111

Alimenter
Systme non-rechargeable F4 12

F4

Fournir une tension continue autonome F4 1 Pile 9V S4 122

Deux hacheurs phototransistors fonctionnant dans deux quadrants _V > 0 et I > 0 : vitesse et couple positif _V < 0 et I < 0 : vitesse et couple ngatif S5 1

Distribuer

F5

Convertir un tension continue En une tension hache partir D'un signal MLI. F5 1

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Convertir F6

Convertir l'nergie en puissance mcanique F6 1

Moteur DC S6 11

Adapter la vitesse en conservant la puissance F6 2

Pile 9V S6 12

Transmettre

F7

Transmettre un mouvement de Rotation F7 1

Transmettre une vitesse Diffrencie aux roues droite Gauche F7 2

Les deux roues sont directement relies au motorducteur S1

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tudes mcanique du Hemisson

2.1)Comportements prchargs
2.1.1)Mode Basique Ce mode permet de contrler le robot via la tlcommande infrarouge. On peut le faire aller tout droit, le faire pivoter sur la droite ou la gauche et effectuer une marche arrire. 2.1.2)Mode dance
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Dans ce mode, le robot effectue un danse circulaire. Si on trace sa trajectoire laide du feutre, on peut voir que sa trajectoire suit celle dune rosace. 2.1.3)Mode vitement d'obstacles Hemisson se dplace en contournant tout ce qui se prsente devant lui. Lorsqu'il dtecte quelque chose sur sa gauche, la LED avant gauche est allume, respectivement pour le ct droit. S'il se trouve bloqu avec des obstacles partout devant lui, il met un son puis fait demi-tour (fonctionnement similaire celui du mode suivi de ligne). 2.1.4)Mode suivi de ligne Le robot est quip de dtecteurs de proximit dirigs vers le sol. On peut donc, laide dune ligne noire trace au sol, suivre parfaitement une trajectoire ainsi reprsente.

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http://fr.scribd.com/doc/2743557/Dossier-PPE-Robot-suiveur-de-ligne

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