Control Automtico

Introduccin

Contenido
Qu es control automtico? Tareas y objetivos del control automtico Estructuras de los circuitos de regulacin Tipos de regulacin Efecto de las perturbaciones y el ruido Vista general a los procedimientos de diseo Diseo asistido por computador
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Qu es control automtico?
La respuesta ser construida con las respuestas dadas por los estudiantes en la clase.

Circuito general de regulacin

K ( s) G ( s) G R ( s) = 1 + K ( s)G ( s)

1 GD ( s ) = 1 + K ( s) G ( s)

G R ( s) + G D ( s) = 1
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Objetivos del control automtico

Estabilidad El sistema en lazo cerrado debe ser estable Comportamiento esttico: Compensacin de perturbaciones y seguimiento de la entrada de referencia Para las clases de entradas de referencia y perturbacin dadas, la salida debe seguir asintticamente la entrada de referencia Comportamiento dinmico Satisfacer los requisitos de los principales parmetros dinmicos durante el transitorio: el tiempo de subida (tr), el sobreimpulso mximo (Mp) y el tiempo de estabilizacin (ts)
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Tareas del control automtico

Ajustar el sistema para lograr estabilidad y un comportamiento dinmico deseado: tiempo de subida, tiempo de estabilizacin, sobreimpulso Lograr que el sistema tenga un comportamiento esttico adecuado: error de estado estacionario, rechazo de perturbaciones
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Parmetros importantes de la respuesta ante un escaln

Parmetros de la respuesta de frecuencia de lazo cerrado

Tipos de regulacin
Dependiendo de cules exigencias al circuito de regulacin son las que ms lo influencian se distingue entre:
La regulacin de valor fijo o regulacin de p perturbacin La regulacin de seguimiento

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Estructura ampliada del circuito de regulacin

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Otras estructuras para el circuito de regulacin

Regulador

~
Regulador

Regulador

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La regulacin de valor fijo o regulacin de perturbacin

Se calcula el regulador para una entrada de referencia constante y con miras a una compensacin de la perturbacin La salida debe permanecer constante ante un valor constante de la referencia (r(t) = constante); a pesar que el lazo de regulacin sea perturbado desde fuera

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Respuesta de un sistema ante una perturbacin

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Regulacin de seguimiento
El seguimiento de la salida ante una trayectoria de la entrada de referencia r(t) es la parte ms importante de la regulacin Se parte de que las perturbaciones son pequeas Estas perturbaciones influencian la salida y deben ser compensadas por la regulacin; aunque no juegan un papel importante en la seleccin del regulador
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Restricciones y libertades en el desarrollo del regulador

Seleccin de la estructura de regulacin Seleccin de la estructura del regulador Seleccin de los parmetros del regulador

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Seleccin de la estructura de regulacin

Establecer cuales acoples de seales deben p g ser establecidas por el regulador Identificar cul es la salida a regular y cul es la t d de f l entrada d referencia i Definir la estructura del circuito de regulacin, g , cuntos grados de libertad debe tener. Partiremos de aqu en adelante del circuito general de regulacin
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Seleccin de la estructura del regulador

Decidir l D idi cul regulador d b ser utilizado. E l d debe tili d Es importante decidir si se va a utilizar un regulador complejo (ej: realimentacin de estado con observador) o si los tipos de reguladores ms simples son suficientes para la solucin de la tarea La seleccin depende de los requisitos o especificaciones de diseo y de las propiedades del circuito de regulacin. Se g habla de sntesis del regulador
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Seleccin de los parmetros del regulador

Los parmetros del regulador se escogen de tal forma que los requisitos exigidos al circuito de regulacin se obtengan Se habla de clculo o diseo del regulador

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Dificultades para la solucin del problema de regulacin

Las exigencias d l di y especialmente L i i del diseo i l t las exigencias dinmicas son muy variadas No basta un nico procedimiento; sino, que deben ser desarrollados una cantidad de procedimientos mltiples Los grados de libertad de los reguladores con los cuales la dinmica del lazo de regulacin debe ser influenciada son limitados

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Influencia de las perturbaciones y el ruido

1 1 TER ( s) = = = G D ( s) 1 + G O ( s) 1 + K ( s) G ( s)
El error de estado estacionario del sistema para la entrada de referencia es igual al error de estado estacionario producido por la entrada de perturbacin. Esto significa que si se disea un controlador para minimizar o eliminar el error de estado estacionario para la entrada de referencia o lazo directo automticamente directo, se elimina el error de estado estacionario para la perturbacin
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Respuestas ante escaln en la ent. de referencia y perturbacin

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Perturbaciones a la salida de la planta

Sustituimos G(s) = N(s)/M(s) K(s) = P(s)/Q(s)
1 GD ( s ) = 1 + K ( s) G ( s)

M ( s )Q ( s ) GD ( s ) = M ( s )Q( s ) + N ( s ) P( s )

Para tener un sistema tipo 1 debe de haber un p polo en el origen en la funcin de lazo abierto g Go(s) = K(s)G(s). Hasta aqu no tiene importancia si el polo en el origen lo provee la planta G(s) o el controlador K(s)

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Sistema con perturbacin a la entrada de la planta

G ( s) G D ( s) = 1 + K ( s) G ( s)
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Perturbacin en la entrada de la planta

G ( s) G D ( s) = 1 + K ( s) G ( s)
Al sustituir G(s) = N(s)/M(s), K(s) = P(s)/Q(s)

N ( s) Q ( s) G D ( s) = M ( s ) Q ( s ) + N ( s ) P ( s)
Para tener un sistema tipo 1 con esta p configuracin es necesario el controlador K(s) tenga un polo en el origen
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Ruido aditivo en la realimentacin de la salida

Y ( s) G ( s) H ( s) G N ( s) = = N ( s ) 1 + G ( s) H ( s )

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Ruido aditivo en la realimentacin de la salida

Para di i i el ruido a l salida producido por el P disminuir l id la lid d id l sensor, se debe de mantener en un valor pequeo la g ganancia de lazo Normalmente se requiere una ganancia de lazo q g grande para reducir las perturbaciones o reducir la sensibilidad ante las variaciones de los parmetros de la planta Por lo tanto debe de establecerse un planta. compromiso para la ganancia de lazo Normalmente se pretende tener una ganancia de lazo grande para bajas frecuencias y una ganancia de lazo pequea para altas frecuencias
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Vista general de los procedimientos de diseo

Hay H una gran cantidad d procedimientos d tid d de di i t de diseo debido a que por las condiciones de frontera prcticas para la solucin del problema de regulacin, existen diferentes condiciones y objetivos objetivos. Los procedimientos individuales se diferencian en sus exigencias acerca del conocimiento del lazo de regulacin y en las exigencias ms importantes al lazo de g p regulacin.
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Procedimientos de diseo
Reglas de ajuste Heursticas Diseo por ubicacin de polos
Diseo con el lugar de las races Realimentacin de estado

Diseo del regulador a partir de la respuesta de g p p frecuencia de lazo abierto Optimizacin de parmetros del regulador

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Procedimiento de ajuste heurstico (1)

No N se di dispone d ningn modelo d l planta y se de i d l de la l t busca un regulador, el cual debe satisfacer exigencias dbiles de regulacin g g El regulador se conecta en el lazo de regulacin y con ayuda de experimentos se procede a buscar los parmetros d ajuste adecuados d l regulador t de j t d d del l d Los experimentos sirven por un lado para conocer propiedades dinmicas importantes de la planta y por otro lado para evaluar el comportamiento del lazo de regulacin con los parmetros del regulador escogidos id

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Procedimiento de ajuste heurstico (2)

Las condiciones para este procedimiento son que la planta sea estable y que se pueda experimentar con ella La ventaja del ajuste del regulador consiste en que no se requiere un modelo exacto de la planta y con ello no es necesario el paso del modelado. Ejemplo: mtodos de ZieglerZiegler Nichols.
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Diseo del regulador por ubicacin de polos (1)

Las principales caractersticas dinmicas del lazo de regulacin pueden inferirse de la posicin de los polos y ceros A travs de una seleccin adecuada de los parmetros del regulador, se influencian los ( ) valores propios de la matriz del sistema (A), o equivalentemente la ubicacin de los polos de la funcin de transferencia de lazo cerrado

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Diseo del regulador por ubicacin de polos (2)

Estos procedimientos parten del modelo en variables de estado o de la funcin de transferencia de la planta Por lo general incluyen procedimientos de clculo sistemticos a partir de los cuales se pueden determinar los parmetros del regulador

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Diseo del regulador por ubicacin de polos (3)

Como l relacin entre l C la l i t los valores propios l i (polos) predefinidos para el lazo cerrado y las exigencias dinmicas (a partir del problema de regulacin) no son exactas, se aade a la determinacin de los parmetros del regulador una simulacin del lazo cerrado como verificacin Si las exigencias no son llenadas satisfactoriamente; se i i f i itera h hasta l lograrlo l
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Diseo del regulador en el lugar de las races

Ejemplo de compensador de adelanto que mueve el lugar de las races hacia la izquierda para que los polos dominantes se encuentren en el rea deseada deseada.

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Realimentacin de estado
Se S realimentan l estados usando una matriz li t los t d d ti constante K. Esto modifica los valores propios (polos) del sistema sistema.
y C

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Realimentacin de estado (2)

Los l del i t L polos d l sistema se desplazan (hacia la izquierda) p efecto de la q ) por realimentacin de estado con la matriz constante K, que produce un nuevo sistema con:

~ A = ( A BK )
Que posee valores p p p propios diferentes que A.

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Diseo a partir de la respuesta de frecuencia de lazo abierto

Procedimiento fundamentado en influenciar la respuesta de frecuencia o la curva de lugar de la funcin de transferencia de lazo abierto para lograr un comportamiento de lazo cerrado deseado Las caractersticas de frecuencia del regulador son determinadas a partir de la comparacin entre la respuesta de frecuencia de la planta en lazo abierto y la respuesta de frecuencia deseada
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Diseo a partir de la respuesta de frecuencia de lazo abierto (2)

Diagram a de Bode g

Frecuenc cia;Fase (deg)

Ejemplo de un compensador de adelanto que suma una fase p positiva a la fase del sistema y aumenta as el margen de f fase para el sistema.

40 20 0 Magnitud (dB B) -20 -40 -60 -80 80 -100 90 Original g Com pensado Com pensador

Compensador Total Original

Compensador
0

-90

Aumento de MF Original Total

0 1 2

-180

-270 10
-2

10

-1

10

10

10

Frecuencia [rad/s] (rad/sec)

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Optimizacin de parmetros del regulador (1)

Si l las exigencias al l i i l lazo regulado son l d especificadas a travs de una funcin de calidad; entonces puede formularse el entonces, problema de regulacin como un problema de optimizacin As es deseable por ejemplo que el error promedio en el tiempo sea muy pequeo; por lo que las desviaciones grandes sern p penalizadas ms fuertemente que las q desviaciones pequeas
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Optimizacin de parmetros del regulador (2)

I = e (t ) dt
2 0

Al valor de I se le conoce como rea cuadrtica de regulacin g Depende, dada una planta y elegida la estructura del regulador, de los parmetros utilizados para el regulador El objetivo del procedimiento de diseo es hacer lo ms pequeo posible el valor d l criterio d calidad ibl l l del it i de lid d

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Diseo asistido por computador

La l i del L solucin d l problema d regulacin abarca bl de l i b muchos pasos parcialmente iterativos, en los cuales uno o varios procedimientos deben ser escogidos y p g aplicados de entre una gran cantidad de posibilidades El objetivo del di asistido por computador es bj ti d l diseo i tid t d hacer que el computador ejecute la mayor cantidad de pasos pos b es posibles El problema de diseo se reparte entre el diseador y la computadora para ser solucionado Algunos programas adecuados para esta tarea son Matlab/Simulink, LabView y Octave.
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Son tareas del computador

La L realizacin d operaciones numricas y li i de i i la solucin de problemas de bsqueda La administracin d L d i i t i de l los d t datos que contienen el modelo de la planta, el regulador y el lazo cerrado de regulacin obtenido La presentacin grfica de los resultados del diseo; por ejemplo, la presentacin grfica de la respuesta ante la entrada de referencia
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Son tareas del diseador

La seleccin del prximo paso de diseo a seguir, el procedimiento o algoritmo La evaluacin de los resultados del diseo con relacin a las exigencias propuestas La decisin acerca de la continuacin del diseo
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Referencias
[1] Ogata, Katsuhiko. Ingeniera de Control Moderna, Pearson, Prentice Hall, 2003, 4 Ed., Madrid. [2] Dorf, Richard, Bishop Robert. Sistemas de control moderno , 10 Ed., Prentice Hall, moderno, 10 2005, Espaa.

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