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INSTITUT SUPERIEUR DES ETUDES TECHNOLOGIQUES DE NABEUL DEPARTEMENT INFORMATIQUE

Laboratoire dautomatisme industriel

TP N1
Commande semi-automatique de deux chariots
Enonc du problme :
On dsire commander les deux chariots A et B (figure suivante) conformment aux modes de fonctionnement dcrits ci-dessous :
a1 Chariot A b1 Chariot B

a0

b0

Moteur AV, AR
AV AR m s

Moteur BV, BR
BV BR

Nomenclature :
ACTIONNEURS Dsignation Avancer le chariot A Reculer le chariot A Avancer le chariot B Reculer le chariot B Voyant marche A avant Voyant marche A arrire Voyant marche B avant Voyant marche B arrire AV AR BV BR VAV VAR VBV VBR Symbole KM1 KM2 KM3 KM4 km1 km2 km3 km4 CAPTEURS Dsignation Bouton mise en marche Bouton arrt total Fin de course droite A Fin de course gauche A Fin de course droite B Fin de course gauche B Symbole BM m BAT At FCA a1 DCA a0 FCB b1 DCB b0

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Travail demand :
Pour chacun des modes de fonctionnement dcrits ci-dessous on demande de :
1234Etablir le GRAFCET de point de vue systme. Dduire le GRAFCET de point de vue P.C. diter sur MENTOR-GRAF le GRAFCET de point de vue P.C Simuler le fonctionnement du systme.

Mode 1 :
Un appui sur le bouton poussoir m provoque le dmarrage du chariot A. Lorsquil atteint l'extrmit droite de son rail, il rebrousse chemin.

Mode 2 :

Un appui sur le bouton poussoir m provoque le dmarrage du chariot A. Il reste en mouvement de va et vient et ne sarrte que si le contact s est actionn.

Mode 3 :
Un appui sur le bouton poussoir m provoque le dmarrage du chariot A ou B selon que le contact s soit actionn ou pas. Si le chariot A est slectionn, il effectue 4 cycles de va et vient puis il sarrte. Si le chariot B est slectionn, il sarrte pendant 5 secondes lorsquil atteint l'extrmit droite de son rail puis il rebrousse chemin.

Mode 4 :
Un appui sur le bouton poussoir m provoque le dmarrage des deux chariots A et B. Lorsquun chariot atteint l'extrmit droite de son rail, les deux reviennent simultanment leur point de dpart.

Mode 5 :
Identique au mode 4 sauf que le contact s est utilis pour permettre un fonctionnement continu (s=1) ou cycle par cycle (s=0).

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Annexe
1- Introduction
MENTOR-GRAF est une application de saisie et simulation de grafcet. Elle est destine principalement commander un systme didactique lascenseur T48 (non disponible dans notre laboratoire), par lintermdiaire dune carte dinterface dentres/sorties logiques CIL 100140 . A labsence du systme ascenseur, MENTOR-GRAF peut tre utilis pour saisir et simuler des grafcets, relatifs dautres systmes, condition de respecter la nomenclature des entres/sorties propose.

2- Liste des entres et des sorties


Entres e1 e2 e3 e4 a1 a2b a2h a3b a3h a4 ap1 ap2 ap3 ap4 pf aru Dsignation Prsence tage 1 Prsence tage 2 Prsence tage 3 Prsence tage 4 Appel colonne tage 1 Appel colonne tage 2 bas Appel colonne tage 2 haut Appel colonne tage 3 bas Appel colonne tage 3 haut Appel colonne tage 4 Appel tage 1 (panneau) Appel tage 2 (panneau) Appel tage 3 (panneau) Appel tage 4 (panneau) Portes fermes Arrt durgence Sorties AC CD CM L1 L2B L2H L3B L3H L4 B Dsignation Allumage Cabine Commande Descente Commande Monte Lampe colonne tage 1 Lampe colonne tage 2 Bas Lampe colonne tage 2 Haut Lampe colonne tage 3 Bas Lampe colonne tage 3 Haut Lampe colonne tage 4 Buzzer

3- Les entre et les sorties logiques


3.1- Les actions sur les sorties logiques sont les suivantes :

Actions S1 S1 = 1 S1 = 0

Dfinition Met ltat logique 1 la sortie S1 (action monostable) Met ltat logique 1 la sortie S1 (action bistable) Met ltat logique 0 la sortie S1 (action bistable)

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3.2- Les tests sur les entres logiques sont les suivants :
Tests e1 e1 e1 e1 Dfinition Teste ltat logique 1 de lentre e1 Teste ltat logique 0 de lentre e1 Teste un front montant sur lentre e1 Teste un front descendant sur lentre e1

4- Les mmoires
Le systme possde 256 mmoires 8 bits signes (de -128 127). Ce sont des variables globales. Les actions possibles sur les mmoires sont les suivantes : Actions M00 = xx M00 + xx M00 - xx Dfinition Charge xx dans la mmoire M00 Ajoute xx dans la mmoire M00 Dcrmente de xx la mmoire M00

xx est une valeur numrique code en hexadcimal. Les tests possibles sur les mmoires sont les suivants : Test m0 = xx m0 # xx m0 > xx m0 < xx m0 >= xx m0 <= xx Teste si la mmoire Teste si la mmoire Teste si la mmoire Teste si la mmoire Teste si la mmoire Teste si la mmoire Dfinition m0 est gale xx m0 est diffrente de xx m0 est suprieure xx m0 est infrieure xx m0 est suprieure ou gale xx m0 est infrieure ou gale xx

5- Les temporisations
Loprateur Temporisation (norme GRAFCET) La dfinition formelle de loprateur temporisation de dure q : Test t/xi/q Dfinition xi : est une tape du GRAFCET qi : est une dure exprime en 50 ms

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