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Stabilit et correction des systmes rguls et asservis / Thme VII

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Exercices sur la prcision et la stabilit des systmes


But : Prvoir le comportement dun systme partir de sa transmittance isochrone.
Comprendre le rle des correcteurs proportionnel (P) et intgral (I). Utiliser les tables de transformes de Laplace pour tablir la rponse temporelle du systme et le thorme de la valeur finale pour quantifier lerreur statique. Mesurer la marge de phase sur un diagramme de Bode pour tablir si le systme sera ou ne sera pas stable en boucle ferme. Utiliser des abaques pour dterminer un temps de rponse pour un systme du second ordre.

-1- Nous prenons le cas simple dun systme du premier ordre.


E(p) 2 1+ p S(p) Transmittance en boucle ouverte : S ( p) 2 = TBO ( p ) = E ( p) 1 + p

Travail : Pour cet exemple, donner : - Lexpression de S(p) en rponse -

indicielle. Lexpression de s(t) correspondante. Le temps de rponse 5% tr5%. Lerreur statique en utilisant le thorme de la valeur finale. La reprsentation graphique de la rponse s(t). Comparer ce rsultat la fig 1. fig1

-2- Bouclage du systme par retour unitaire.


E(p) +2 1+ p S(p) Transmittance en boucle ferme : 2 T ( p) S ( p) 2 1+ p = = BO = TBF ( p ) = E ( p) 1 + 2 1 + TBO ( p ) 3 + p 1+ p

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Travail : Pour cet exemple, donner : Lexpression de S(p) en rponse indicielle. Lexpression de s(t) correspondante. Le temps de rponse 5% tr5%. Lerreur statique en utilisant le thorme de la valeur finale. La reprsentation graphique de la rponse s(t) Comparer ce rsultat la fig 2.

fig2

-3- Application dun correcteur proportionnel.


E(p) +10 2 1+ p S(p) Transmittance en boucle ferme :

20 20 1+ p TBF ( p) = = 20 21 + p 1+ 1+ p

Travail : Pour cet exemple, donner : - Lexpression de S(p) en rponse indicielle. - Lexpression de s(t) correspondante. Le temps de rponse 5% tr5%. Lerreur statique. Retrouver ces valeurs sur la fig 3

Quelle est laction du correcteur proportionnel sur le temps de rponse et sur lerreur statique ? fig3

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-4- Application dun correcteur intgral.


E(p) +1 p S(p) Transmittance en boucle ferme : 2 2 p (1 + p ) TBF ( p ) = = 2 2 + p + p2 1+ p (1 + p )

2 1+ p

Travail : Pour cet exemple, donner : Lexpression de S(p) en rponse indicielle. Lexpression de s(t) correspondante. Le temps de rponse 5% tr5% en utilisant labaque appropri. Lerreur statique du systme. La marge de phase (utiliser le diagramme de Bode n en annexe 1 correspondant la transmittance en boucle ouverte TBO(p)). Retrouvez vos valeurs sur la fig 4. Le systme est-il stable ? Quelle est laction du correcteur intgral sur le temps de rponse et sur lerreur statique ?

fig4

-5- Application dun correcteur proportionnel - intgral.


E(p) +S(p) Transmittance ferme : en boucle

10 p

2 1+ p

20 20 p (1 + p ) TBF ( p ) = = 20 20 + p + p 2 1+ p (1 + p )

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Travail : Pour cet exemple, donner : - Lexpression de S(p) en rponse indicielle. Lexpression de s(t) correspondante. Le temps de rponse 5% tr5% en utilisant labaque appropri. Lerreur statique du systme. La marge de phase (utiliser le diagramme de Bode n en 2 annexe correspondant la transmittance en boucle ouverte TBO(p)). Retrouvez vos valeurs sur la fig 5. Le systme est-il stable ? Laugmentation du gain du correcteur proportionnel permet-il de rduire, comme au -3-, le temps de rponse ? Proposer un correcteur PI permettant dobtenir un systme stable avec le plus petit temps de rponse possible. fig5

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Bode n 1

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Bode n 2

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