CALIBRACION DE INSTRUMENTOS Definicin Se entiende por calibracin al conjunto de operaciones que establece, bajo condiciones especficas, la relacin entre

las seales producidas por un instrumento analtico y los correspondientes valores de concentracin o masa del juego de patrones de calibrado. Errores de instrumentos a) Pueden deberse a efectos de fabricacin (dado que es imposible construir aparatos perfectos). Estos pueden ser deformaciones, falta de alineacin, imperfecciones mecnicas, falta de paralelismo, etc. b) El error instrumental tiene valores mximos permisibles, establecidos en normas o informacin tcnicas de fabricantes de instrumentos, y pueden determinarse por calibracin.
c) La calibracin de los equipos puede ser realizada dentro de la propia empresa, o contratada a organismos externos de reconocida garanta.

Procedimientos de calibracin Calibracin interna

La propia empresa dispone de procedimientos de calibracin que describen las operaciones a desarrollar para la calibracin interna de sus equipos. Estos procedimientos son procedimientos de calibracin emitidos por el Sistema de Calibracin Industrial (S.C.I.) o procedimientos elaborados por la propia empresa basandose en las recomendaciones del WEEC-19 o otras normas o recomendaciones nacionales y/o internacionales, teniendo en cuenta los requisitos exigibles como son: Relacin con patrones oficiales. Operaciones de comparacin con estos patrones. Operaciones de calibracin. Condiciones ambientales de calibracin (temperatura, humedad...). Etc.

Como consecuencia de la realizacin de una calibracin interna, se emitir un certificado/informe de calibracin, pudiendo utilizar el formato que aparecer al final de cada procedimiento especfico de calibracin donde se registrarn los datos y condiciones de la calibracin. Una vez efectuada la calibracin se etiquetar el equipo con una etiqueta, la cual indicar la conformidad de la misma y en ella constar el certificado/informe de calibracin

que la valid as como la fecha en que se realiz la calibracin y la fecha de su prxima calibracin. En cada ocasin que un equipo sea calibrado, se adjuntar al mismo, y en lugar visible, una etiqueta que indicar la conformidad del mismo. Calibracin externa

En caso que el equipo deba ser calibrado por un organismo externo, se exigir el correspondiente certificado, el cual deber incluir como mnimo los datos reflejados en el modelo de certificado. Tambin suministrar una etiqueta similar a la indicada en apartado anterior.

Calibracin de instrumentos de presin Para calibrar los instrumentos de presin pueden emplearse varios dispositivos que figuran a continuacin, y que utilizan en general manmetros patrn. Los manmetros patrn se emplean como testigos de la correcta calibracin de los instrumentos de presin. Son manmetros de alta precisin con un valor mnimo de 0,2 % de toda la escala. Esta precisin se consigue de varias formas: 1. Dial con una superficie especular, de modo que la lectura se efecta por coincidencia exacta del ndice y de su imagen, eliminando as el error de paralaje. 2. Dial con graduacin lineal, lo que permite su fcil y rpida calibracin. 3. Finura del ndice y de las graduaciones de la escala. 4. Compensacin de temperatura con un bimetal. 5. Tubo Bourdon de varias espiras. 6. Se consigue una mayor precisin (de 0,1 %) situando marcas mviles para cada incremento de lectura del instrumento. Calibracin de instrumentos de nivel

Estos instrumentos se calibran colocndolos en el banco de pruebas con la conexin de alta a un manorreductor y a una columna de agua o de mercurio para simular el campo de medida y la conexin da baja abierta a la atmosfera; la parte transmisora neumtica o electrnica se alimenta aparte y su seal de salida va a una columna de mercurio del banco (en caso de seal neumtica) o a una maleta comprobadora de instrumentos electrnicos (encaso de seal elctrica). La simulacin del campo de medida se consigue transformando

a presin la altura del lquido en el tanque del proceso y reduciendo esta presin con el manorreductor del banco de pruebas Calibracin de instrumentos de caudal Revisin de la precisin de magnitudes medidas de los caudalmetros sin intervenir el sistema de medicin. O bien: determinacin de la desviacin sistemtica de la pantalla del medidor con respecto al verdadero valor de la magnitud medida. Para poder realizar mediciones correctas, los medidores emplea dos han de ser revisados o calibrados peridicamente. Este perodo de tiempo se corresponde con el intervalo de calibracin. No existe una norma que afirme cundo se han de volver a calibrar los medidores. Hay que tener en cuenta los siguientes puntos a la hora de determinar el intervalo:

Magnitud medida y banda de tolerancia permitida Utilizacin de los medidores e instrumentos de control Frecuencia de empleo Condiciones ambientales Estabilidad de la calibracin anterior Precisin de medicin exigida Disposiciones relativas al sistema de control de calidad en las empresas

Calibracin de instrumentos de temperatura Para la calibracin de instrumentos de temperatura se emplean baos de temperatura (calibradores de bloque metlico, de bao de arena y de bao de lquido), hornos y comprobadores potenciomtricos. calibrador de bloque metlico consiste en un bloque metlico calentado por resistencias con un controlador de temperatura de precisin ( 2C) adecuado para aplicaciones de alta temperatura (-25 a 1200C). El control de temperatura se realiza con aire comprimido, lo que permite reducir la temperatura desde 1200 C a la ambiente en unos 10-15 minutos. En el calibrador hay orificios de insercin para introducir un termopar patrn y la sonda de temperatura a comprobar. Pueden programarse las temperaturas y la pendiente de subida o bajada y comunicarse a un ordenador. El calibrador de bao de arena consiste en un depsito de arena muy fina que contiene tubos de insercin para la sonda de resistencia o el termopar patrn y para las sondas de temperatura a comprobar. La arena caliente es mantenida en suspensin por medio de una corriente de aire, asegurando as la distribucin uniforme de temperaturas a lo largo de los tubos de insercin.

 calibrador de bao de lquido, consiste en un tanque de acero inoxidable lleno de lquido, con un agitador incorporado, un termmetro patrn sumergido y un controlador de temperatura que acta sobre un juego de resistencias calefactoras y sobre un refrigerador mecnico dotado de una bobina de refrigeracin. En algunos modelos no existe el refrigerador. Aparatos electrnicos de comprobacin Los diversos aparatos utilizados en la deteccin de averas de los instrumentos electrnicos permiten efectuar todas las operaciones de calibracin y prueba de los instrumentos electrnicos, tales como: alimentacin del instrumento, suministro de una tensin o corriente de entrada que simule la seal del proceso, indicacin de la seal de entrada o salida, comprobacin de la sensibilidad, tiempo de respuesta, linealidad e histresis de los instrumentos y localizacin rpida de las averas en los bucles de control. Medidor Geiger para verificacin y calibracin de instrumentos de radiacin que emplean istopos radiactivos. Ordenador personal que puede utilizarse como procesamiento de textos, bases de datos, calibracin automtica y como registro general de variables de proceso mediante placas de entrada y salida de datos. Osciloscopio, que permite comprobar partes del circuito de un instrumento electrnico por comparacin de las curvas de salida con las dadas por el fabricante, aparte del uso normal del mismo en la deteccin general de averas en los circuitos electrnicos y en la medida de tensiones. Su precisin tpica es de 3 a 5 % para frecuencias hasta 100 Hz. Se debe sealar que en algunas aplicaciones es sustituido por el ordenador personal. Estabilizador de tensin, para la alimentacin general de los aparatos electrnicos del taller. Polmetro general, para medidas generales de tensin, intensidad, resistencia y capacidad. Voltmetro digital de c.c., que permite medir tensiones con una precisin de 0,1 % e incluso de 0,01 %.

VALVULAS DE CONTROL

Tipos de valvulas Las vlvulas pueden ser de varios tipos segn sea el diseo del cuerpo y el movimiento del obturador. Las vlvulas de movimiento lineal en las que el obturador se mueve en la direccin de su propio eje se clasifican como se especifica a continuacin. a) Vlvula de Globo Siendo de simple asiento, de doble asiento y de obturador equilibrado respectivamente. Las vlvulas de simple asiento precisan de un actuador de mayor tamao para que el obturador cierre en contra de la presin diferencial del proceso. Por lo tanto, se emplean cuando la presin del fluido es baja y se precisa que las fugas en posicin de cierre sean mnimas. El cierre estanco se logra con obturadores provistos de una arandela de tefln. En la vlvula de doble asiento o de obturador equilibrado la fuerza de desequilibrio desarrollada por la presin diferencial a travs del obturador es menor que en la vlvula de simple asiento. Por este motivo se emplea en vlvulas de gran tamao o bien cuando deba trabajarse con una alta presin diferencial. En posicin de cierre las fugas son mayores que en una vlvula de simple asiento. b) Vlvula en Angulo Permite obtener un flujo de caudal regular sin excesivas turbulencias y es adecuada para disminuirla erosin cuando esta es considerable por las caractersticas del fluido o por la excesiva presin diferencial. El diseo de la vlvula es idneo para el control de fluidos que vaporizan, para trabajar con grandes presiones diferenciales y para los fluidos que contienen slidos en suspensin. c) Vlvula de tres vas Este tipo de vlvula se emplea generalmente para mezclar fluidos, o bien para derivar un flujo de entrada dos de salida. Las vlvulas de tres vas intervienen tpicamente en el control de temperatura de intercambiadores de calor. d) Vlvula de Jaula Consiste en un obturador cilndrico que desliza en una jaula con orificios adecuados a las caractersticas de caudal deseadas en la vlvula. Se caracteriza por el fcil desmontaje del obturador y por que este puede incorporar orificios que permiten eliminar prcticamente el desequilibrio de fuerzas producido por la presin diferencial favoreciendo la estabilidad del funcionamiento. Por este motivo este tipo de obturador equilibrado se emplea en vlvulas de gran tamao o bien cuando deba trabajarse con una alta presin diferencial. Como el obturador esta contenido dentro de la jaula, la vlvula es muy resistente a las vibraciones y al desgaste. Por otro lado, el obturador puede disponer de aros de tefln que, con la vlvula en posicin cerrada, asientan contra la jaula y permiten lograr as un cierre hermtico.

e) Vlvula de Compuerta Esta vlvula efecta su cierre con un disco vertical plano o de forma especial, y que se mueve verticalmente al flujo del fluido. Por su disposicin es adecuada generalmente para control todo-nada, ya que en posiciones intermedias tiende a bloquearse. Tiene la ventaja de presentar muy poca resistencia al flujo de fluido cuando esta en posicin de apertura total. f) Vlvula en Y Es adecuada como vlvula de cierre y de control. Como vlvula todo-nada se caracteriza por su baja perdida de carga y como vlvula de control presenta una gran capacidad de caudal. Posee una caracterstica de auto drenaje cuando esta instalada inclinada con un cierto ngulo. Se emplea usualmente en instalaciones criognicas. g) Vlvula de Cuerpo Partido Es una modificacin de la vlvula de globo de simple asiento teniendo el cuerpo partido en dos partes entre las cuales esta presionado el asiento. Esta disposicin permite una fcil sustitucin del asiento y facilita un flujo suave del fluido sin espacios muertos en el cuerpo. Se emplea principalmente para fluidos viscosos y en la industria alimentara. h) Vlvula Saunders El obturador es una membrana flexible que a travs de un vstago unido a un servomotor, es forzada contra un resalte del cuerpo cerrando as el paso del fluido. La vlvula se caracteriza por que el cuerpo puede revestirse fcilmente de goma o de plstico para trabajar con fluidos agresivos. Tiene la desventaja de que el servomotor de accionamiento debe ser muy potente. Se utiliza principalmente en procesos qumicos difciles, en particular en el manejo de fluidos negros o agresivos o bien en el control de fluidos conteniendo slidos en suspensin i) Vlvula de Compresin Funciona mediante el pinzamiento de dos o ms elementos flexibles, por ejemplo, un tubo de goma. Igual que las vlvulas de diafragma se caracterizan porque proporcionan un optimo control en posicin de cierre parcial y se aplican fundamentalmente en el manejo de fluidos negros corrosivos, viscosos o conteniendo partculas slidas en suspensin. j) Vlvula de Obturador excntrico rotativo Consiste en un obturador de superficie esfrica que tiene un movimiento rotativo excntrico y que esta unido al eje de giro por uno o dos brazos flexibles. El eje de giro sale al exterior del cuerpo y es accionado por el vstago de un servomotor. El par de este es reducido gracias al movimiento excntrico de la cara esfrica del obturador. La vlvula se caracteriza

por su gran capacidad de caudal, comparable a las vlvulas mariposa y a las de bola y por su elevada perdida de carga admisible. k) Vlvula de obturador cilndrico excntrico Tiene un obturador cilndrico excntrico que asienta contra un cuerpo cilndrico. El cierre hermtico se consigue con un revestimiento de goma o tefln en la cara del cuerpo donde asienta el obturador. La vlvula es de bajo costo y tiene una capacidad relativamente alta es adecuada para fluidos corrosivos y lquidos viscosos o conteniendo slidos en suspensin. l) Vlvula de Mariposa El cuerpo esta formado por un anillo cilndrico dentro del cual gira transversalmente un disco circular. La vlvula puede cerrar hermticamente mediante un anillo de goma encastrado en el cuerpo. Un servomotor exterior acciona el eje de giro del disco y ejerce su par mximo cuando la vlvula esta totalmente abierta (en control todo-nada se consideran 90 grados y en control continuo 60 grados, a partir de la posicin de cierre ya que la ultima parte del giro es bastante inestable),siempre que la presin diferencial permanezca constante. En la seccin de la vlvula es importante considerar las presiones diferenciales correspondientes a las posiciones de completa apertura y de cierre; se necesita una fuerza grande del actuador para accionar la vlvula en caso de una caida de presion elevada. Las vlvulas de mariposa se emplean para el control de grandes caudales de presin a baja presin. m) Vlvula de Bola El cuerpo de la vlvula tiene una cavidad interna esfrica que alberga un obturador en forma de bola o esfera. La bola tiene un corte adecuado (usualmente en V) que fija la curva caracterstica de la vlvula, y gira transversalmente accionada por un servomotor exterior. El cierre estanco se logra con un aro de tefln incorporado al cuerpo contra el cual asienta la bola cuando la vlvula esta cerrada. En posicin de apertura total, la vlvula equivale aproximadamente en tamao a 75% del tamao de la tubera. La vlvula de bola se emplea principalmente en el control de caudal de fluidos negros, o bien en fluidos con gran porcentaje de slidos en suspensin. Una vlvula de bola tpica es la vlvula de macho que consiste en un macho de forma cilndrica o troncocnica con un orificio transversal igual al dimetro interior de la tubera. El macho ajusta en el cuerpo de la vlvula y tiene un movimiento de giro de 90 grados. Se utiliza generalmente en el control manual todo-nada de lquidos o gases y en regulacin de caudal. n) Vlvula de Orificio Ajustable El obturador de esta vlvula consiste en una camisa de forma cilndrica que esta perforada con dos orificios, uno de entrada y otro de salida y que gira mediante una palanca exterior accionada manualmente o por medio de un servomotor. El giro del obturador tapa parcial o

totalmente las entradas y salidas de la vlvula controlando as el caudal. La vlvula incorpora adems una tajadera cilndrica que puede deslizar dentro de la camisa gracias a un macho roscado de accionamiento exterior. La atajadera puede as fijarse manualmente en una posicin determinada para limitar el caudal mximo. La vlvula es adecuada en los casos en que es necesario ajustar manualmente el caudal mximo del fluido, cuando el caudal puede variar entre limites amplios de forma intermitente o continua y cuando no se requiere un cierre estanco. Se utiliza para combustibles gaseosos o lquidos, vapor, aire comprimido y lquidos en general. o) Vlvula de Flujo Axial Las vlvulas de flujo axial consisten en un diagrama accionado reumticamente que mueve un pistn, el cual a su vez comprime un fluido hidrulico contra un obturador formado por un material elastmero. De este modo, el obturador se expansiona para cerrar el flujo anular del fluido. Este tipo de vlvulas se emplea para gases y es especialmente silencioso. Otra variedad de la vlvula de flujo axial es la vlvula del manguito a travs de un flujo auxiliar a una presin superior a la del propio fluido. Se utiliza tambin para gases. Funcionamiento vlvulas de control Principio de funcionamiento: Toda vlvula produce un diferencial de presin. Desde muchos puntos de vista, las vlvulas pueden ser consideradas el antnimo de una bomba. Las bombas levantan presin mientras las vlvulas reducen presin siempre (aunque sea en una medida mnima).

Dimensionamiento de vlvulas Escoger una vlvula de control para una aplicacin en particular sola ser por lo general algo sencillo. Usualmente se consideraba solamente un tipo de vlvula (de desplazamiento del vastago) para cualquier aplicacin. Cada fabricante ofreca un producto adecuado para una tarea y la seleccin dependa de aspectos obvios tales como costo, entrega, relaciones con el proveedor y preferencias del usuario. Hoy en da las consideraciones se han complicado especialmente para los ingenieros o tcnicos con limitada experiencia o para aquellos que no se han mantenido actualizados acerca del desarrollo d las vlvulas de control.

Caractersticas de flujo de vlvulas de control La eleccin de una adecuada caracterstica de caudal de una vlvula de control, en funcin de su aplicacin en un determinado proceso, continua siendo un asunto no solamente bastante complejo, sino principalmente controvertido. Numerosos trabajos publicados por destacados investigadores en el tema no fueron suficientes para ofrecer una solucin terica que merezca un crdito total.

Los problemas a resolver son realmente complejos, comenzando por el propio dilema de cul debe ser la fraccin de la cada de presin total del sistema que debe ser absorbida por la vlvula de control. Y otro tanto en lo que hace a las interferencias instaladas en el sistema, como ser la propia turbina, desvos, reducciones, equipos, lazo de control, etc. El objetivo de este trabajo es definir diversos parmetros principales, explicar sus diferencias y dar algunas reglas prcticas que puedan ayudar en la seleccin de una correcta caracterstica de caudal de una vlvula de control. Ganancia de vlvulas de control

ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO

Sistemas de primer orden. Respuesta a seales caractersticas. Sistema de primer orden sin retardo Un sistema de primer orden se puede modelar por la siguiente ecuacin diferencial ordinaria.

Para calcular su funcin de transferencia aplicamos transformada de laplace y consideramos la condicin inicial nula

Una vez aplicada la transformada a cada uno de los trminos de la ecuacin diferencial tenemos:

Factorizando y escribiendo en forma de funcin de transferencia.

La funcin de transferencia tambin puede ser escrita de la siguiente forma

, La constante es la ganancia de estado estacionario, la cual nos entrega el valor que toma la respuesta del sistema para un tiempo tendiendo a infinito. La constante es la constante de tiempo, la cual nos indicara el tiempo en el cual el sistema tiene un 63,21% del valor en estado estacionario. Se puede observar que este tipo de sistemas tiene un polo que es

Sistemas de segundo orden. Respuesta a seales caractersticas. Un sistema de segundo orden tiene como funcin de transferencia a la siguiente ecuacin:

Donde: frecuencia natural de oscilacin, ganancia de estado estacionario.

coeficiente de amortiguamiento y

la

La ganancia de estado estacionario corresponde al valor constante que toma el sistema para un tiempo muy grande. Puede ser calculada a travs del teorema final del lmite de la funcin de transferencia .

La respuesta del sistema depende de las races del denominador (polos del sistema). Para un sistema de segundo orden los polos se expresan como:

Dependiendo del valor comportamientos.

, los sistemas de segundo orden presentan distintos

Tal como se observa en la figura cuando (curva de color azul) las oscilaciones continuarn indefinidamente. Para valores mayores de se obtiene un decaimiento ms rpido de las oscilaciones, pero con un ascenso ms lento de la respuesta (La curva en verde tiene un valor , mientras que para la roja . En el caso en el que , el sistema se torna crticamente amortiguado a tal punto que desaparecen las oscilaciones (Ver curva rosada). Sistemas de orden superior. Respuesta a seales caractersticas.

En general, la funcin de transferencia de un sistema en lazo cerrado es:

La forma de la respuesta transitoria depende de la posicin de los ceros y polos del sistema en el plano complejo. Estos pueden ser reales o complejos conjugados. Si los polos son todos distintos, entonces podemos descomponer la funcin de transferencia en fracciones parciales, de forma que nos resulta una suma de sistemas de 1er y 2 orden.

Si todos los polos de lazo cerrado caen en el semiplano izquierdo s, todos los trminos exponenciales tienden a 0 al incrementar el tiempo. La distancia horizontal desde un polo en lazo cerrado hasta el eje jw, determina el tiempo de establecimiento de los transitorios; as, cuanto menor es la distancia, mayor es el tiempo de establecimiento. El tipo de respuesta transitoria es determinado por los polos de lazo cerrado, mientras que la forma de la respuesta transitoria depende de los ceros de lazo cerrado. Anlisis de respuesta transitoria y permanente: sistemas orden 1, 2 y superior.

AJUSTES DE CONTROLADORES CONVENCIONALES

Ajuste mediante los criterios de error de integracin mnimo Los mtodos de ajuste de controladores se clasifican en dos grandes grupos: mtodos de lazo cerrado, y mtodos de lazo abierto. Los primeros se aplican con el controlador en automtico; los segundos con el controlador en manual. Los parmetros obtenidos por estos mtodos, son parmetros inciales, para obtener los parmetros adecuados se pueden utilizar los criterios de error de integracin.

MTODO DE LAZO CERRADO O ULTIMA GANANCIA (MTODO DE ZIEGLER-NICHOLS) Este mtodo es el pionero en la sintonizacin de controladores, es conocido por mtodo de lazo cerrado o sintonizacin en lnea, fue propuesto por Ziegler y Nichols en 1942 y se sigue usando hoy en da. Este mtodo tiene como objetivo ajustar el controlador para una curva de respuesta con una razn de amortiguamiento igual a , tal como se muestra en la figura 3.1b. Este mtodo se basa en encontrar la ganancia de un controlador de tipo proporcional con la finalidad de que el lazo oscile indefinidamente a una amplitud constante.

MTODO A LAZO ABIERTO O CURVA DE REACCIN Como su nombre lo indica, estos mtodos se utilizan en lazo abierto, colocando el controlador en manual. Los datos requeridos para el ajuste se obtienen mediante la prueba de escaln que proporciona una curva de reaccin como respuesta. Estos datos son los parmetros de K, , t , obtenidos bien sea de un sistema de primer orden ms tiempo muerto
o

(POMTM), o de un Sistema de Segundo Orden ms Tiempo Muerto (SOMTM). ndices ICE, IAE, IAET, ICET. El criterio IAE y el ICE, consiste bsicamente en que con el ICE se tiene ms ponderacin para errores grandes, los cuales se presentan generalmente al inicio de la respuesta, y menor ponderacin para errores pequeos, los cuales se presentan al final de la respuesta. Para tratar de reducir el error inicial, el criterio de ICE mnima da por resultado una ganancial alta del controlador y respuestas muy oscilatorias, es decir, con un amortiguamiento alto, en las cuales el error oscila alrededor del cero por un tiempo relativamente largo. De este fenmeno se deduce que en tal criterio de desempeo debe existir una compensacin para el tiempo que transcurre desde el inicio de la respuesta. En las siguientes integrales de error se incluye dicha compensacin mediante la ponderacin del tiempo transcurrido. Mtodos de identificacin de sistemas.