SISTEMA ORBITAL Para terminar de entender como funciona el Sistema de Posicionamiento Satelital GPS estudiaremos el Sistema Orbital.

En particular este sistema cobra importancia para nosotros, a partir del momento en que se comenzaron a utilizar satlites para el posicionamiento geodsico, cualquiera sea la tcnica de medicin. Partiremos apoyndonos y recordando la 1 y 2 leyes de Kepler, principios de la mecnica celeste que rigen el movimiento de los satlites. Resumidamente nos dicen que todo cuerpo que rbita alrededor de otro lo hace en una trayectoria elptica, encontrndose el segundo en el foco de dicha elipse y que el radio vector GS barre reas iguales en tiempos iguales. Matemticamente la primer ley, ley de las trayectorias se expresa del siguiente modo r1 + r2 = 2a

Siendo r1 : radio vector - F1S r2 : radio vector - F2S a : semieje mayor

La segunda, ley de reas, cumple con la siguiente expresin A = x r2

x

Para el caso que nos interesa, donde los cuerpos son Tierra y Satlite, grficamente sera :

Siendo v igual a la velocidad del satlite, medida en radianes/segundos, la expresin matemtica debe leerse como La variacin en rea por segundos A es igual a ......

SISTEMA ORBITAL Aspectos matemticos apoyados en los apuntes de Ing. Ral MARQUEZ. Actualizados, adaptados y transcriptos a formato digital por Ing. Daro TERLUK

LA ELIPSE ORBITAL - ANOMALAS ORBITALES COORDENADAS x , y Imaginemos un satlite orbitando alrededor de la tierra; queda claro ya que lo har siguiendo una rbita elptica cuyo foco coincidir con el geocentro. La elipse orbital tendr obviamente dos semiejes, el mayor y el menor, llamados a y b respectivamente. Definiremos Perigeo al punto de la rbita mas cercano a la tierra. En contraposicin, al mas lejano lo llamaremos Apogeo. La lnea que une Perigeo con Apogeo se llama Lnea de Apsides. Es sobre esta lnea donde encontraremos el primer eje x del Sistema Orbital, cuyo sentido se define como positivo desde el geocentro hacia el Perigeo. Siendo por convencin el Sistema Orbital un sistema cartesiano y directo, encontraremos a 90 en sentido antihorario el segundo eje y. El sistema orbital es un sistema plano. En un determinado instante, al satlite le corresponder un vector posicin r. Dicho vector puede ser proyectado sobre los ejes x e y del sistema orbital, con lo que quedaran definidas las coordenadas x e y del satlite para ese instante. Se define como Anomala Verdadera al ngulo x-r y se le asigna la letra f. Siendo as las cosas, podremos expresar matemticamente las coordenadas del satlite en funcin de la anomala verdadera del siguiente modo x = r * cos (f) y = r * sen (f)

f = Anomala Verdadera E = Anomala Excntrica e = Excentricidad a = Semieje Mayor b = Semieje Menor F = Foco de la Elipse (Coincidente con G) r = Vector Posicin del Satlite Perigeo-Apogeo = Lnea de Apsides CG- F = Distancia Focal, equivalente a (a e)

Se pueden definir tambin otras anomalas, tal es el caso de la Anomala Excntrica E y de la Anomala Media M. A los efectos de definir la anomala excntrica deberemos imaginarnos el crculo director mayor (de radio a) que envuelve la elipse orbital. Se prolonga la ordenada x hasta la intercepcin con dicho crculo, obtenindose un punto al que denominamos m. Se define como anomala excntrica E al ngulo que forman la direccin positiva del eje x con la direccin CG-m.
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Entenderemos por anomala media M a la anomala verdadera que corresponde al movimiento de un satlite imaginario de velocidad angular uniforme. Las tres anomalas definidas valen 0 en el perigeo y se incrementan a medida que se alejan del mismo. Por ltimo definiremos movimiento anomalstico medio v. Se trata de una velocidad angular y constante; que al igual que cualquier velocidad se define como espacio sobre tiempo, donde el espacio est dado por la anomala media M que corresponde al satlite para un instante dado, y el tiempo t es lo que tard el satlite en recorrer ese tramo de rbita partiendo desde el Perigeo. Al recorrido de una rbita completa le corresponde un tiempo T denominado perodo. Hasta el momento se han definido las coordenadas x,y del satlite en funcin de la anomala verdadera f, pero conociendo ya la anomala excntrica E, ser oportuno expresar dichas coordenadas en funcin de esta anomala. Para tal fin bastar observar el dibujo (fijar concentracin en crculos directores mayor y menor), donde claramente se deduce que x = a cos (E) a e = a (cos (E) e) y = b sen (E) = a (1-e2)1/2 sen (E)

Recordando las expresiones x = r cos (f) y y = r sen (f) e igualando a las anteriores, resulta .... x = r cos (f) = a (cos (E) e) y = r sen (f) = a (1-e2)1/2 sen (E) .... expresiones a partir de las cuales podremos obtener la anomala verdadera f en funcin de la anomala excntrica E, con solo dividir la segunda ecuacin en la primera. tan (f) = [(1-e2)1/2 sen (E) ] / [(cos (E) e)] Si elevamos al cuadrado a cada una de ellas y sumamos, encontraremos el vector posicin r en funcin de la anomala excntrica E, resultando: r = a [1-e cos (E)] RELACION ENTRE ANOMALIA EXCENTRICA E Y ANOMALIA MEDIA M A esta relacin se llega a partir de la tercera ley de Kepler, la que nos dice que el Cuadrado del Perodo T sobre el cubo del semieje a, es constante para cualquier cuerpo que rbita y que esa constante est definida por 4 2 /

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Matemticamente: T2 = a3 Donde 4 2 = cte.

T: Perodo del satlite (tiempo que tarda el satlite en recorrer una rbita completa) a: Semieje mayor de la elipse orbital : K2 * M = constante = 3986008 x 108 m3/s2 K2: Constante de Gravitacin Universal M: Masa de la Tierra y

Recordando el concepto de movimiento anomalstico medio, despeyando T reemplazando en la anterior .... v = 2 / T resultar ...... v = ( /a3 )
1/2

T = 2 / v

Siendo la anomala media para un determinado instante t M = ( /a3 ) Donde t : tiempo contado desde perigeo
1/2
x

M = v x t entonces

Es a partir de esta ecuacin final y tras un largo desarrollo que podremos llegar a la relacin entre anomala media y anomala excntrica, expresin conocida por Ecuacin de Kepler: M = E - e x sen (E) Expresin en la que las anomalas estn expresadas en radianes. Es comn en sistemas satelitales trabajar con la anomala media M. Para el clculo de 1/2 M se recurrir a M = ( /a3 ) x t , pero para calcular las coordenadas x, y del satlite es necesario calcular la anomala excntrica E. En particular esta se obtendr despejando E de la ecuacin de Kepler, y realizando una iteracin ...... E = M + e x sen (E) E1 = M + e x sen (M) E2 = M + e x sen (E1) E3 = M + e x sen (E2) ....... Tamben puede encontrarse E en funcin de M, con la aplicacin de una serie de potencias, lo cual lo dejamos solo como comentario.
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VINCULACION ENTRE SISTEMA TERRESTRE MEDIO Y SISTEMA SATELITAL ELEMENTOS KEPLERIANOS o ELEMENTOS ORBITALES El objetivo perseguido por este tema es, poder encontrar las coordenadas cartesianas de un satlite Xs, Ys, Zs en el sistema terrestre medio, conociendo sus coordenadas en el sistema orbital xs, ys. Al igual que en toda vinculacin entre sistemas, es aconsejable dibujar los dos simultneamente sistemas, en un determinado instante. Sobre dicha figura se podrn observar los elementos que vinculan estos sistemas o aquellos que son necesarios para algn clculo. Estos elementos se definen como Elementos Orbitales o Keplerianos y bsicamente podran dividirse en dos tipos a) Los que descrben la rbita en cuanto a su geometra. b) Los que posicionan el plano orbital en el sistema terrestre medio. c) Los que fijan la posicin del satlite en el sistema orbital. Entindase por plano orbital al plano que contiene la trayectoria elptica. Y un ltimo agregado antes de entrar de lleno a la vinculacin. Siendo el sistema orbital un sistema plano, no hay ningn inconveniente en suponerlo como un sistema tridimensional, en el que la 3 coordenada zs del satlite es 0. Se aclara porque en el dibujo se ver un eje z (en rojo) del que hasta el momento no se haba hablado.

Ser conveniente definir primeramente los elementos keplerianos a: semieje mayor de la elipse e: excentricidad primera Parmetros de geometra

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: argumento del perigeo i: inclinacin de la rbita : ascencin recta del nodo ascendente f: anomala verdadera

Parmetros de posicin de la rbita

Parmetro de posicin del satlite

Conociendo o es posible conocer la longitud L de la rbita con una simple resta L = - o De manera que para vincular los sistemas habrn que hacer cuatro rotaciones 1 rotacin: alrededor del eje z orbital, un ngulo - = R3 (-) 2 rotacin: alrededor del nuevo eje x orbital, un ngulo i = R1 (-i) 3 rotacin: alrededor del nuevo eje z orbital, un ngulo - = R3 (-) 4 rotacin: alrededor del eje z orbital, un ngulo o = R3 (o) o solo tres rotaciones, si es que previamente calculamos la longitud L 1 rotacin: alrededor del eje z orbital, un ngulo - = R3 (-) 2 rotacin: alrededor del nuevo eje x orbital, un ngulo i = R1 (-i) 3 rotacin: alrededor del nuevo eje z orbital, un ngulo -L = R3 (-L) Por una cuestin de simplicidad, supondremos la vinculacin haciendo tres rotaciones. Vale aclarar que el plano orbital no rota con la tierra, sino que permanece fijo en el sistema celeste. La vinculacin entre Sistema Terrestre Medio y Sistema Orbital estar dada por Xs Ys Zs xs ys zs

= R3 (-L) x R1 (-i) x R3 (-) x

S. TERRESTRE MEDIO

S. ORBITAL

Donde cada una de las matrices de rotacin estar dada por (recordando el esquema de cosenos): cos -sen 0 R3 (-) = sen cos 0 0 0 1 R1 (-i) = 1 0 0 0 0 cos i -sen i sen i cos i 0 0 1

R3 (-L) =

cos L -sen L sen L cos L 0 0

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El producto de las tres matrices, recordando que el orden para multiplicarlas es 3 rotacin * 2 rotacin * 1 rotacin ... d por resultado una matriz, bastante extensa por cierto, y que a continuacin se detalla:
cos L cos sen L cos i sen -cos L sen - sen L cos i cos -sen L sen + cos L soc i cos sen i cos

Xs Ys Zs

= sen L cos + cos L cos i sen

sen i sen

sen L sen i -cos L sen i cos i

xs ys zs

Como se ha realizado en otros casos de vinculacin entre sistemas, esta matriz no puede simplificarse, por ejemplo, reemplazando el sen de un ngulo por el valor del ngulo en radianes, o considerando el producto sen x sen igual a 0, o etc. Esto es as porque no se trata de ngulos pequeos, sino que se trata de ngulos que pueden tomar cualquier valor entre 0 y 360, o entre 0 y 180 o entre 0 y 90, segn el caso.

COORDENADAS TOPOCENTRICAS DEL SATELITE Es comn que un receptor, sea topogrfico o geodsico, muestre en su pantalla una roseta con la configuracin satelital del momento en el que se est haciendo la observacin.

SV 1 5 8 12 13 14 18 21 AZ 14 28 254 45 92 221 23 315 EL 25 81 44 32 67 84 25 64

Tambin existen algunos tipos de receptores que muestran adems, un cuadro donde aparece cada satlite (SV- identificado por un nmero) con su cimut y elevacin. La pregunta que correspondera hacerse ahora es Como hace el receptor para calcular las coordenadas correspondiente a cada satlite? Como primera medida debe observarse que estas coordenadas, elevacin y acimut, corresponden a cada satlite para una determinada estacin. Si se trasladase el receptor, estas coordenadas varan. Aunque pareciese obvio lo antedicho, se recalca puesto que de esto se pueden sacar dos conclusiones:
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a)- Estas coordenadas son calculadas por el receptor en el momento de la observacin. b)- Y si cambin con el topocentro estacin, debern estar referidas a un sistema topocntrico Tratndose de GPS no cabe otro sistema en que pensar que no sea el Sistema Horizontal Geodsico construido en T. Para construir el Sistema Horizontal Geodsico en un topocentro debern conocerse las coordenadas Geodsicas del mismo, es decir L, B, y H (las imaginemos referidas a WGS84). De modo que el orden de clculo del receptor sera el siguiente: primero calcula su posicin y luego calcula las coordenadas topocntricas para cada satlite. Quizs valga la pena recordar que para que el receptor se posicione (determine coordenadas L,B,H de un topocentro), de alguna forma debe conocer la posicin de al menos cuatro satlites, de manera que el esquema completo y ordenado sera el siguiente: Los Satlites envan Mensaje de Navegacin, Cdigos y Portadoras - El receptor calcula coordenadas cartesianas de cada satlite Xsi, Ysi, Zsi en el sistema terrestre medio o WGS84 a partir del mensaje de navegacin - El receptor mide el tiempo de propagacin de la seal correspondiente a cada satlite, ..... y calcula las distancias R-SVs

Conocida la posicin de al menos cuatro satlites y sus correspondientes distancias al receptor, el receptor es capaz de calcular sus coordenadas cartesianas XT, YT, ZT en el sistema WGS 84

Con las coordenadas cartesianas XT, YT, ZT calcula y muestra en pantalla coordenadas geodsicas LT, BT, HT

Conociendo: - La posicin del receptor XT, YT, ZT en el Sistema Terrestre Medio y sus coordenadas en el Sistema Horizontal Geodsico UT=0, VT=0, WT=0 - Las coordenadas geodsicas WGS84 LT, BT, HT del receptor - La posicin de cada satlite Xsi, Ysi, Zsi solo en el Sistema Terrestre Medio. El receptor calcula las coordenadas cartesianas Usi, Vsi, Wsi de cada satlite y a partir de estas calcula las correspondientes coordenadas polares: acimut y elevacin. Retomemos la pregunta inicial: Como hace el receptor para calcular las coordenadas correspondiente a cada satlite?

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Con lo expuesto y recordando la vinculacin entre Sistema Terrestre Medio y Sistema Horizontal Geodsico (Unidad II- De la vinculacin entre sistemas) estamos en condiciones de calcular dichas coordenadas sin ningn problema. A continuacin se muestra una figura para terminar de aclarar las cosas y el proceso de clculo para un solo satlite (es idntico para todos los satlites).

Recordando entonces que para cualquier vector X Y = Z ..... donde X Y Z : son las componentes del vector TS (topocentro-satlite) en el sistema terrestre medio u v w : son las componentes del mismo vector en el sistema horizontal geodsico u1, u2, u3 : primer columna de la matriz de transformacin, cuyos elementos equivalen a las componentes cartesianas en el STM del versor u (1 eje) del SHG v1, v2, v3 : segunda columna de la matriz de transformacin, cuyos elementos equivalen a las componentes cartesianas en el STM del versor v (2 eje) del SHG w1, w2, w3 : tercer columna de la matriz de transformacin, cuyos elementos equivalen a las componentes cartesianas en el STM del versor w (3 eje) del SHG ... y siendo que estas componentes se encuentran a partir del rumbo y elevacin de cada uno de los versores en el sistema terrestre medio, que a continuacin los recordamos
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u1 v1 w1 u2 v2 w2 u3 v3 w3

u v w

Rumbo Elevacin

Versor u L + 180 90 - B

Versor v L + 90 0

Versor w L B

..... en general las componentes se calcularn como *1 = cos (Elevacin *) cos (Rumbo *) *2 = cos (Elevacin *) sen (Rumbo *) *3 = sen (Elevacin *) Reemplazando por los respectivos valores resultar X Y = Z Como .... -sen B cos L -sen L -sen B sen L cos L cos B 0 X = Xs - XT Y = Ys - YT = Zs - ZT u = us - uT v = vs - vT w = ws wT cos B sen L cos B sen L sen B u v u

donde * reemplaza u, v o w

y ....

donde uT = vT = wT = 0 por ser T origen del sistema Horizontal Geodsico

.... podremos despejar las coordenadas cartesianas del satlite us, vs, ws, resultando: us vs = ws -sen B cos L -sen L -sen B sen L cos L cos B 0 cos B cos L cos B sen L sen B
-1

Xs - XT Ys - YT Zs - ZT

Tratndose de una matriz ortogonal, recordemos, su inversa resulta igual a su transpuesta, de manera que aceptaremos como expresin definitiva a la siguiente: us vs = ws -sen B cos L -sen B sen L -sen L cos L cos B cos L cos B sen L cos B 0 sen B X Y Z

Finalmente obtendremos acimut y elevacin a travs de a = atan (vs/us) h = atan (ws / (us2 + vs2)1/2)

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PERTURBACIONES DE LAS ORBITAS Tal como hemos venido tratando el tema hasta el momento, la rbita de un satlite no cambia con el transcurso del tiempo y estara definida por los seis elementos orbitales o keplerianos. En realidad este tratamiento es para una rbita ideal. Debe considerarse que juega un importantsimo rol en la definicin de la trayectoria el campo de fuerza gravitatoria de la tierra, el que no es simtrico respecto a ella. La tierra no es una esfera de densidad homognea. Fundamentalmente podramos mencionar al respecto las ondulaciones del geoide y el abultamiento ecuatorial. Este concepto influye sobre la trayectoria de los satlites, y de hecho, en la actualidad, del anlisis de dichas trayectorias se pueden sacar conclusiones sobre la definicin del geoide. Pero esto no es lo nico; otras fuerzas influyen y afectan la trayectoria. Tal es el caso de la atraccin luni-solar, la presin de la radiacin solar y la fuerza de frotamiento ejercida por la atmsfera.. En definitiva, la combinacin de estos y otros pequeos efectos ejercen influencia sobre la rbita, que hacen que la misma no pueda considerarse una elipse fija e ideal. De modo que para un mismo satlite podran considerarse (en una primera aproximacin y a los efectos didcticos) tramos secuenciales de distintas elipses, y lgicamente a cada una de ellas le corresponder un conjunto distinto de elementos orbitales.

Entendiendo este concepto es fcil ver porque en GPS se habla de efemrides transmitidas y precisas. Visto de otro modo, se podra interpretar que existir una elipse promedio a la que le correspondern elementos orbitales medios afectados de variaciones. Si estas variaciones de los elementos orbitales son conocidas en el tiempo, se dice que los mismos describen una elipse orbital osculatoria que es la que en definitiva describe exactamente la trayectoria del satlite.

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