Prctica 1 1 Cinemtica y dinmica de mquinas

ndice

I Consideraciones Previas....................................2

II Sntesis del Mecanismo.....................................................3 Sntesis Estructural..................................................3 Sntesis Dimensional.......................................................4 Aplicacin del mtodo Grfico.............................5

III Resultados.......................................................6

Prctica 1 2 Cinemtica y dinmica de mquinas

I Consideraciones Previas
Se nos plantea el problema de disear un mecanismo que cumpla la funcin de transportar un palet a travs de un escenario y evitando varios obstculos. El escenario est compuesto por el final de la cadena de produccin y una cinta transportadora encargada de llevar los palets hasta el almacn. En consecuencia, atendiendo a stos datos, tendremos que realizar una sntesis de mecanismos para encontrar una solucin factible. La sntesis de mecanismos la abordamos en dos grandes etapas:

Figura 1, escenario del problema

1.- Sntesis estructural, en la que definimos el mecanismo que vamos a emplear 2.- Sntesis dimensional, etapa que consiste en averiguar las formas y dimensiones de las distintas barras. A su vez, estas etapas constan de varias fases. Dentro de la sntesis estructural, abordaremos primero la sntesis de tipo, en la que definiremos los tipos de barras, pares etc., y despus la sntesis de nmero, donde definiremos el nmero de grados de libertad y en consecuencia el nmero de barras y pares. Dentro de la sntesis dimensional hay tres tipos. En nuestro problema se requiere guiar el palet de una posicin inicial a otra final evitando la tolva y el soporte, por lo que emplearemos la sntesis de guiado de cuerpo rgido o sntesis de guiado de biela. sta consiste

Prctica 1 3 Cinemtica y dinmica de mquinas en situar el acoplador de un mecanismo, sobre el que descansa el palet, en un nmero determinado de posiciones y orientaciones. En resumen, las etapas a seguir en la sntesis del mecanismo objetivo sern: 1.- Sntesis Estructural: a) Sntesis de tipo b) Sntesis de Nmero 2.- Sntesis Dimensional, - Sntesis de Guiado de Cuerpo Rgido.

II Sntesis del Mecanismo:

1.- Sntesis Estructural:
Abordamos aqu en dos etapas la eleccin del mecanismo que queremos que cumpla nuestra funcin. a) Sntesis de Tipo: El palet consta de dos pares de rotacin donde ser agarrado por el mecanismo. As mismo, debemos tener en cuenta otros dos pares de rotacin ms, que sern los pares fijos del mecanismo, es decir, en total habr cuatro pares. ste es el nmero mnimo de pares de los que consta el sistema. b) Sntesis de nmero: Al ser un mecanismo plano, el nmero mximo de grados de libertad de un punto es 3, dos traslaciones y una rotacin. Nuestro objetivo es que el mecanismo tenga un solo grado de libertad, que sera el giro de una de sus barras. Atendiendo a stas consideraciones, el mecanismo ms sencillo que podemos emplear sera un cuatro barras. ste lo construiremos por la adicin de dos dadas, como se muestra en la siguiente figura:

Figura 2, obtencin del mecanismo por adicin de dadas.

Prctica 1 4 Cinemtica y dinmica de mquinas Por ahora desconocemos la posicin en el escenario de los pares fijos (pA y pB) y slo conocemos dos posiciones del palet, la inicial y la final. Adems todas las dimensiones del mecanismo tambin son desconocidas.

2.- Sntesis Dimensional:

Como ya se ha explicado, vamos a abordar la sntesis dimensional mediante la sntesis de guiado de cuerpo rgido. Primeramente, describiremos cada dada mediante la suma de dos vectores, W y Z, y stos los expresaremos como nmeros complejos. Los parmetros que intervienen en sta representacin son los de la figura siguiente: El origen en nuestro caso viene indicado en la figura 1. Representar de ste modo el mecanismo nos permite emplear las ecuaciones de la dada estndar para la resolucin del mecanismo. La ecuacin general de la dada estndar es:

En nuestro problema vamos a definir 4 puntos de precisin, es decir, 4 Pj. Estas son cuatro posiciones prescritas en las que debe encontrarse el punto Pf de la
Figura 3, movimiento del cuatro barras

figura 2, que sern P1, P2, P3, P4.

En consecuencia habr un total de 17 incgnitas y 16 ecuaciones escalares (dos por dada y posicin), por lo que tenemos una variable que podemos fijar nosotros. Para su resolucin, hemos implementado las ecuaciones en MATLAB, recurriendo a la funcin fsolve para obtener la solucin. Una vez concluida la programacin, el mayor escollo que puede encontrarse es la obtencin de los valores iniciales que fsolve emplea para integrar en su proceso iterativo. El algoritmo que emplea consiste en dar valores al conjunto de ecuaciones para que se igualen a cero, integrando en un proceso tipo bucle. La cuestin es que para que el proceso concluya con xito, los valores de integracin deben tener cierta coherencia entre ellos (no hay que olvidar que las ecuaciones matemticas son meras representaciones de la realidad), y un mtodo de prueba y error puede alargar demasiado el proceso de escoger unos buenos valores iniciales. De se modo, y tras varios fallidos intentos de dar con un mecanismo que cumpliese el objetivo, se recurri al mtodo grfico para la obtencin de unos valores iniciales.

Prctica 1 5 Cinemtica y dinmica de mquinas Aplicacin del Mtodo Grfico: ste mtodo nos permite, entre otras cosas, determinar las posiciones de los pares fijos para un mecanismo cuyo acoplador se desplaza entre dos posiciones. Obviamente, el nmero de soluciones que proporciona ste mtodo es infinito. El programa empleado ha sido el SmartSketch , de Intergraph. De sta resolucin se extrajeron tambin los puntos de precisin intermedios P2 y P3, y de ah su exactitud en decimales.

Figura 4, aplicacin del mtodo grfico

Los puntos de precisin escogidos resultaron ser los siguientes: P1=[390,315] P2=[252.463,283.558] P3=[167.187,234.445] P4=[90,90] Medidos en centmetros y con el origen tal y como se muestra en la figura 1.

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III Resultados:
El mecanismo obtenido se asemeja al calculado mediante el mtodo grfico, pero mejorado en cierta manera, ya que los pares fijos los ha acercado ms al escenario del problema. En resumen, stos son los datos obtenidos: Parmetro A0 B0 Wa Za Wb Zb a2 a3 a4 a2 a3 a4 b2 b3 b4 b2 b3 b4 Valor A0=[369.35,0.030097] B0=[-45.717,435.8] Wa=[20.669,284.94] Za=[-0.014792,30.028] Wb=[337.63,-137.67] Zb=[98.087,16.876] 22.395 41.410 92.040 66.000 76.423 0.000 -19.17 -33.363 -81.900 66.000 76.423 0.000 Unidades cm cm cm cm cm cm grados grados grados grados grados grados grados grados grados grados grados grados

Pares Fijos

Barras
a

ngulos

a b b

En cuanto a las dimensiones de las barras, podemos ver que no slo son del orden de magnitud de las dimensiones del recinto sino que adems no son excesivamente largas. Para tener una visin ms clara, los mdulos de las barras en metros son los siguientes: Wa=2.857 m, Za=0.300 m, Wb=3.646 m, Zb=0.995 m. Grficamente, el mecanismo solucin que se ha obtenido es el siguiente:

Prctica 1 7 Cinemtica y dinmica de mquinas Cada posicin por separado sera: Posicin 1:

Posicin 2:

Prctica 1 8 Cinemtica y dinmica de mquinas Posicin 3:

Posicin 4:

Prctica 1 9 Cinemtica y dinmica de mquinas

Y el movimiento total: