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LMENTS CINTIQUES.

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LMENTS CINTIQUES DES SYSTMES MATRIELS FERMS.
CAS DES SOLIDES.
Terminologie : Notion de torseur.
Un champ vectoriel qui se transforme par changement de point suivant une re-
lation du type : ( ) ( ) L B L A R AB , o R est un vecteur indpendant des
points A ou B, dfinit un torseur.
R dfinit la rsultante du torseur, et ( ) L A son moment en A.
Exemple :
Le champ des vitesses dun solide, vrifiant la relation : ( ) ( ) v B v A AB , constitue un
torseur, appel le torseur cinmatique.

I. Centre de masse ou centre dinertie dun systme matriel ferm.
1) Dfinition du centre dinertie (ou centre de masse).
Cas d'un systme de n points matriels.
Le centre d'inertie G d'un systme de points A
i
, de masse m
i
vrifie la relation barycentrique :
0
i i
i
m GA
. On en dduit la relation (plus exploitable) :
i
OG=
i i
i
i
m OA
m
.

Cas d'un systme (S) distribution continue de masse.
( )
( )
A
( )
OG = , avec = ( ) et M =
(A).d
A
A
A
A A A
A
OAdm
Ad
dm AdS dm
M
S
S
.

2) Proprits du centre de masse.
Associativit.
Soit G
k
le centre d'inertie du systme
k
, de masse M
k
.
Considrons le systme =
k
, form par la runion suppose dis-
jointe des systmes
k
. Le centre d'inertie du systme est tel que:

Considrations de symtrie.
Si la rpartition des masses possde un
plan
axe
centre

de symtrie, alors G
ce plan
cet axe
confondu avec ce centre
appartient
appartient
est



3) Le rfrentiel barycentrique.
Soit R = (O,x,y,z) un rfrentiel inertiel (cest dire galilen) ou non et G le centre d 'inertie d'un
systme ferm.
On note R*, R
G
ou R
CM
= (G,x,y,z) le rfrentiel d'origine G, en translation
la vitesse
/
( ) v G
9
: vitesse de G par rapport au rfrentiel R).
R* est appel rfrentiel barycentrique ou rfrentiel du centre de masse.
R*, comme R nest pas ncessairement un rfrentiel galilen !
k
OG =
k k
k
k
M OG
M

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Dans R
CM
, la vitesse d'entranement est :
/
( ) ( )
e
v M v G
R
.
l'acclration d'entranement est :
/
( ) ( )
e
a M a G
R
.
l'acclration de Coriolis est : ( ) 0
c
a M

II. Les lments cintiques dun systme matriel ferm, solide ou non.
1) Le torseur cintique {P}.
Les lments du torseur cintique :
Cas dun systme discret de points. Cas dune rpartition continue de masse.
Rsultante cintique ou quantit de mouvement totale, ou impulsion totale :
. ( )
/
i i
P m v M v G
R
.
( )
( ) ( ) .
/ /
A
A S
Mv G v A dm
R R
.
Moment en O appel vecteur moment cintique en O :
( )
/
i i i
L O OA m v
R
.
( )
( ) ( ) .
/
/
A
A S
L O OA v A dm
R
R
.

Le vecteur moment cintique exprim un point O' diffrent de O se transforme,
comme pour tout torseur, selon la formule dite de saut de point :
( ') ( ) ( ) '
/ / /
L O L O Mv G OO
R R R
.

Expression de {P*} dans le rfrentiel barycentrique.
Par dfinition de R
CM
, on a : * 0 P et
*
*
i i i
L m GA v .

Dans R
CM
(ou R*), le moment cintique est indpendant du point choisi pour le
calculer. * L est appel moment cintique propre (ou intrinsque).

Dmonstration :
On applique la formule de saut de point au torseur cintique dans R* :
( ') ( ) ( ) '
/ / /
L O L O Mv G OO
R* R* R*
. Or, par dfinition de R* :
/
( ) 0 v G
R*

Ainsi, le moment cintique dans R* est indpendant du point par rapport auquel on le calcule : on
peut donc trs bien lexprimer en G !

Thorme de Koenig pour le moment cintique.
On tablit partir de la loi de composition des vitesses le rsultat suivant, constituant le thorme
de Koenig relatif au moment cintique :

( ) * ( )
/
/
/
CM
L O L OG MV G = + .
R
R
R
, o * ( )
/
/
CM
L L G =
R
R
est le mo-
ment cintique en G calcul dans R.
Ce thorme permet de dcomposer ltude du mouvement dun systme matriel par rapport
un rfrentiel R en ltude du mouvement dun point matriel fictif de masse M plac au centre
dinertie G du systme, et du mouvement relatif du systme dans le rfrentiel du centre de masse, qui
est un mouvement de rotation autour dun axe qui passe par G.

N.B. : Johann Samuel Koenig ou Knig (1712 1757) mathmaticien et philosophe allemand, lve de Jean Ber-
noulli, se fit exclure de lacadmie des Sciences de Paris par Maupertuis au sujet du principe de moindre action (Koening
attribuait cette invention Leibniz, mais Euler donna raison Maupertuis).
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2) Le torseur dynamique{D}.
Les lments du torseur dynamique :

Cas dun systme discret de points. Cas dune rpartition continue de masse.
Rsultante dynamique:
. ( )
/
i i
D ma M a G
R
.
( ) ( ) .
/ /
A
A syst
Ma G a A dm
R R
.

Moment dynamique en O:
( )
i i i
O OA ma
.
( ) ( ) .
/ /
A
A syst
O OA a A dm
R R
.

Expression de [D*] dans le rfrentiel barycentrique.

Par dfinition de 9*, on a

( ) 0
/
Ma G
R*
et

*
*
i i i
GA ma
.

Dans R* (ou R
G
), le moment dynamique est indpendant du point choisi pour le
calculer.
*
o est appel moment dynamique propre (ou intrinsque).

Thorme de Koenig pour le moment dynamique.
On tablit partir de la loi de composition des acclrations le rsultat suivant, constituant le tho-
rme de Koenig relatif au moment dynamique :
( ) ( ) ( )
/ / /
CM
O G OG Ma G o o = + .
R R R
, o * ( )
/
/
CM
G o o =
R
R
est
le moment dynamique calcul au point G dans R.

Relation entre le torseur cintique et le torseur dynamique.
On a
( )
/
( )
dV G
a G
dt
R
et
(0)
/
( ) ( ) ( )
/ / /
dL
O V O MV G
dt
R
R R R
.

En particulier, on retient que le torseur dynamique est gal la drive par
rapport au temps du torseur cintique, condition d'exprimer les moments au
centre d'inertie G du systme, ou en un point O fixe dans R.

En raisonnant dans le rfrentiel du centre de masse R*, on a alors
*
*
dL
dt
.

3) nergie cintique.
Dfinition et expression gnrale :

Cas dun systme discret de points. Cas dune rpartition continue de masses.
2
1
2
c i i
E m v
.
2
( )
1
( )
/
2
C A
A S
E v A dm
R
.

Thorme de Koenig relatif l'nergie cintique :
On tablit, partir de la loi de composition des vitesses et de la dfinition du rfrentiel barycen-
trique, le rsultat suivant :
2
*
1
( )
/
/ /
2
C C
E E M v G
R
R R*
th. de Koenig pour lnergie cintique.

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III. Les lments cintiques dans le cas dun systme solide.
1) Moment d'inertie par rapport un axe ; thorme de Huygens.
Moment d'inertie par rapport un axe A.
Soit un axe A, passant par O, de vecteur directeur unitaire u . Notons r la distance d'un point A du
solide l'axe A.
Le moment d'inertie par rapport l'axe A, not I
A
est dfini par :
2
I r dm

Thorme de Huygens.
Soit
G
I le moment d'inertie d'un solide de masse M, par
rapport laxe A
G
passant par le centre d'inertie G du solide.
Soit A, parallle A
G
passant par un point O, distant de a de
l'axe A
G
. On a
2
G
I I Ma
A A
= +
.

2) Moment cintique dun solide.
Soit un solide en mouvement par rapport un rfrentiel R =(O,x,y,z), caractris par son vecteur
vitesse instantane de rotation . A t donn, a mme valeur en tout point du solide, mais n'est
pas priori un vecteur fixe par rapport R.

Lien entre le vecteur moment cintique en O et le vecteur vitesse de rotation :
O
L nest pas forcment colinaire au vecteur rotation instantan .

Exemple : Barre en rotation autour dun axe A vertical.
Soit une barre OA, homogne de masse m et de longueur , en rotation
autour de laxe Oz la vitesse angulaire O. Laxe de la barre conserve avec
Oz un angle o, suppos fixe au cours de la rotation.

Le moment cintique de la barre en O dans la base (x,y,z) scrit :
2
( )
2
( ', ', )
sin( )cos( )
0
3
sin ( )
O
x y z
m
L , alors que
z
e .

Moment cintique scalaire par rapport laxe de rotation :
On dfinit le moment cintique par rapport laxe de rotation A par la relation :
o
L L u , o u est le vecteur unitaire sur A, de mme sens que .


On peut montrer le rsultat suivant (admis) :

Pour un solide en rotation autour dun axe A, de vecteur rotation , on peut
toujours crire L
A
sous la forme : L I , o I
A
dsigne le moment dinertie
du solide par rapport laxe A.



O
u
z
O


x
y
x'
y'
A
o
G
O
a
A A
G

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3) nergie cintique dun solide.
Soit u le vecteur vitesse instantane de rotation du solide autour dun axe A, suppos fixe
dans le rfrentiel d'tude R. ( u vecteur unitaire sur A, de mme sens que ). Soit O e A.
nergie cintique (O li S et e A, fixe dans R) :
2
( )
1 1 1
. .
2 2 2
c O
E L L I
.
Expression de E*
C
.
Dans R
*
, le mouvement dun solide est ncessairement un mouvement de rotation
vitesse angulaire autour dun axe A
G
passant par le centre de masse G.
Donc :
* 2
1 1
*
2 2
G
C
E L I , o
G
I
A
est le moment d'inertie du solide par rapport l'axe A
G
.

Cas gnral.
Lnergie cintique dun solide de masse M, anim dans le rfrentiel dtude dun mouvement
quelconque, scrit en vertu du thorme de Koenig :
2 2
1 1
( )
2 2
G
C
E I Mv G , o dsigne la
vitesse angulaire autour dun axe A
G
passant par le centre de masse G, de vitesse ( ) v G .

Pour en savoir plus : moments dinertie de quelques solides usuels.

Solide homogne de centre G de masse M Moments dinertie.

G
y
x
z
R

Cylindre creux


2 2
2
1 1
2 12
Gx Gy
Gz
I I MR M
I MR
= = +
=



G
y
x
z
R

Cylindre plein


2 2
2
1 1
4 12
1
2
Gx Gy
Gz
I I MR M
I MR
= = +
=



G
y
x
z
a
Paralllpipde
rectangle
b
c

2 2
2 2
2 2
1
12
1
12
1
12
Gx
Gy
Gz
I M b c
I M a c
I M a b
( = +

( = +

( = +



G
y
x
z
R
Sphre creuse
creux



2
2
3
Gx Gy Gz
I I I MR = = =

G
y
x
z
R
Boule pleine
creux



2
2
5
Gx Gy Gz
I I I MR = = =