ALGEBRA BLOKOVA

!"#$%&!'%"()(*!'
PODLOGE ZA AUDITORNU VJEBU

Podloge pripremio dr.sc. Dubravko Majeti

Dubravko Majeti AUTOMATIKA

ALGEBRA BLOKOVA

Iz funkcionalnog blok-dijagrama jednostavnim se algebarskim operacijama dobiva rjeenje kao odnos izlazne i ulazne veliine sloenog sustava. Svrha je analize da se broj blokova saima sve dotle dok se ne dobije jedan jedini blok s jednom ulaznom i jednom izlaznom veliinom. OPERACIJE NAD SIGNALIMA NA PUTU MEU BLOKOVIMA

PRETPOSTAVKE koje vae pri spajanju blokova: 1. 2. 3. Nema protudjelovanja unutar bloka izlazna veliina ne djeluje ne ulaznu Djelovanje bloka je JEDNOSMJERNO promjena ulazih veliina djeluje na izlazne i to u pravilu s nekim kanjenjem Ulazne i i zlazne veliine bloka povezane su JEDNOZNANO (iskljuuju se pojave poput histereze ili labavosti) OPERACIJE MEU BLOKOVIMA

1) Toka ravanja x3
x1 x2

1) Serijski spoj

x1 = x2 = x3

xu

x u1

G1

x i1

x u2

G2

x i2

xi

- nema toka energije (struja, protok) - signal se prenosi ili elektrinim naponom ili tlakom (pnemuatski, hidraulini) 2) Toka zbrajanja

G(s) =

x i ( s) x (s) x i1 (s) = i2 = G1 G2 x u (s) x u2 (s) x u1 (s) G(s) = G1 G 2 ... Gn = Gi

i=1 n

- za vie blokova u seriji vrijedi :

x3 x1 x2

2) Paralelni spoj

x1 = x2 + x3 + x 4
xu

x u1

G1

x i1

xi

x4

- pri prijenosu signala postoji tok energije (elektrina struja, protok) - uz toku ravanja stavljamo i predznake signala
x2 x1 x3

x u2

G2

x i2

G(s) = x3 = x1 x2

x i (s) x i1 + x i2 x i1 x i2 = = + = G 1 ( s) + G 2 ( s) x u ( s) xu xu xu G(s) = G1 + G 2 + ... + Gn = Gi

i=1 n

- za vie blokova u paraleli vrijedi :

Dubravko Majeti AUTOMATIKA

ALGEBRA BLOKOVA

3) Povratni spoj

OPERACIJA

PRVOBITNI SKLOP
x1 x2 G
x1

IZVEDENI SKLOP
x2 G

x u1
xu

G1

x i1 xi
Toka ravanja u desno

1 G

x i2

G2

x u2

x 2 = G x1

x1

x1

G(s) =

x i ( s) xi = xu (s) xu1 xu2

xi xi1 xu1 xu1 G1 = = = x x x 1 i2 1 i2 i1 1 G1G2 xu1 xu2 xu1

x1

x2 G

x1

x2

Toka ravanja u lijevo

G
x1

x 2 = G x1
ostvareno naelo povratne veze ve prema tome da li signal xi1 djeluje pozitivno ili negativno u odnosu na signal xu , povratna je veza pozitivna ili negativna u regulacijskom krugu je neophodno da povratna veza bude NEGATIVNA posebno za G2=1 (blok sa zanemarivnom dinamikom) : Toka zbrajanja u desno
x1

x2

x3
G

x1

x3
G

G
x2

x 3 = G( x1 x 2 )
xi
x1

x2

xu

x3
G

x1

x3

G(s) =

x i ( s) G = xu (s) 1 G

Toka zbrajanja u lijevo

1 G
x2

x3 = G x1 x2

x2

Dubravko Majeti AUTOMATIKA

ALGEBRA BLOKOVA

BLOK-DIJAGRAM REGULACIJSKOG KRUGA

PRIMJER 1.
xu xi

DNV dava nazivne veliine

w

REGULATOR - GR komparator pojaalo postavni pogon postavni lan

GS objekt regulacije xi

G1

G2

G3

G4

MJERNI LAN mjerni pretvara

GM mjerno osjetilo

xu G1 G2

G3 + G4

xi

xu

GR

GS

xi

G1

G 2 (G 3 + G 4 )

xi

GM
xu G1 G 2 (G 3 + G 4 ) 1 + G 2 (G 3 + G 4 ) xi

G(s) =

xi GR GS = w (s) 1 + GR GS GM

GO = GR GS GM
xu G 1G 2 ( G 3 + G 4 ) 1 + G 2 (G 3 + G 4 ) xi

Za GM=1 (mjerni lan zanemarive dinamike) vrijedi:

GO = GR GS

, G(s) =

xi GR GS GO = = w (s) 1 + GR GS 1 + GO
Dubravko Majeti AUTOMATIKA

G(s) =

xi (s) G1G2 (G3 + G4 ) = xu (s 1 + G2 (G3 + G4 )

ALGEBRA BLOKOVA

PRIMJER 2.
xu K 1 s+1 1 s+ 1 xi

PRIMJER 3.

G2 xu
G1 xi

1 s+1

G3

xu

xi
2

(s

+ 1)

xu
G1

xi

1 s+1

G2 + G3

K xu 1+ ( s + 1) K
2

xu
xi K

G1 1 + G 1 (G 2 + G 3 )

xi

2 ( s + 1) s + 1

x ( s) K(s + 1) G(s) = i = 3 x u (s s + 3s 2 + 3s + 1 + K

G(s) =

x i ( s) G1 = x u (s 1 + G1 (G 2 + G 3 )

Dubravko Majeti AUTOMATIKA

ALGEBRA BLOKOVA

PRIMJER 4.
G4 G4 xu
G1 G2 xi

G1 xu
G1

G3

G 2G 3 G5

xi

G5

G3

xu
G4

xi

G 1G 2 G 3

xu G1 G5 G3 G2 G3

xi

G5 G3

G4 G1

xu
G4

G 1G 2 G 3 1 + G 1G 2 G 5 + G 2 G 3 G 4

xi

xu G1 G5 G3 G 2G 3

xi

G(s) =

G1G 2 G 3 x i ( s) = x u (s 1 + G1G 2 G 5 + G 2 G 3 G 4

Dubravko Majeti AUTOMATIKA