5 - Dinamica Hamiltoniana

INGENIERA
artculo cientfico
/ research article
Dinmica hamiltoniana y control por modos deslizantes del Pndulo de Furuta Hamiltonian dynamics and sliding-mode control of Furutas Pendulum
Francisco Javier Ibargen* Jairo Andrs Morales** John Alexander Moreno*** Jaiber Evelio Cardona**** Pablo Andrs Muoz*****
* Ingeniero Electricista, Magster en Automtica, Universidad del Valle, Profesor asistente, Facultad de Ingeniera, Universidad del Quindo, Armenia (Colombia). fjibarguen@uniquindio.edu.co Correspondencia: Universidad del Quindo, Bloque de Ingeniera, Programa de Ingeniera Electrnica. Cra. 15 Cl. 12N Telfono: (6)7460100 ext. 256 ** Ingeniero Electrnico, Universidad del Quindo, programador pginas Web, Magical Designs, Armenia (Colombia). andresm@magicaldesings.com *** Ingeniero Electrnico, Universidad del Quindo, Ingeniero de Soporte II, DETECSA, Cali (Colombia). johnmoreno@detecsa.com **** Ingeniero Electrnico, Magster en Automtica, Universidad del Valle, Cali (Colombia). Profesor asistente, Facultad de Ingeniera, Universidad del Quindo, Armenia (Colombia). jaibercardona@uniquindio.edu.co ***** Ingeniero Electrnico, Universidad Nacional de Colombia Sede Manizales. Magster en Ingeniera Elctrica, Universidad Tecnolgica de Pereira. Profesor auxiliar, Facultad de Ciencias Bsicas y Tecnologa de la Universidad del Quindo, Armenia (Colombia). pamunoz@uniquindio.edu.co
Nmero 26 Julio-diciembre, 2009 ISSN: 0122-3461
Apoyo y subvenciones: Proyecto patrocinado y apoyado por la Universidad del Quindo.
Francisco Javier Ibargen, Jairo Andrs Morales, John Alexander Moreno, Jaiber Evelio Cardona, Pablo Andrs Muoz
Resumen
En este artculo se analiza la dinmica hamiltoniana para un tipo de sistema no lineal subactuado, aplicado particularmente al Pndulo de Furuta. Se aplica una estrategia de control no lineal a partir de los modos deslizantes y moldeo de energa potencial, que permite con una sola ley de control elevar y sostener el Pndulo en su posicin vertical. Este experimento fue implementado en la planta mencionada, la cual fue diseada y construida como un modelo experimental para la lnea de investigacin de Sistemas No Lineales y Percepcin del Programa de Ingeniera Electrnica de la Universidad del Quindo. Palabras clave: Modos deslizantes, sistemas hamiltonianos, Pndulo de Furuta, moldeo de energa potencial.
Fecha de recepcin: 4 de agosto de 2008 Fecha de aceptacin: 3 de agosto de 2009
Abstract
In this paper we made the analysis of Hamiltonian dynamics for a type of nonlinear underactuated system. The mathematical model of the Furutas pendulum is calculated. A nonlinear control strategy by sliding modes and potential shaping is applied to the Furutas pendulum plant designed and built as experimental model for the Nonlinear Systems and Perception investigation line of the Electronic Engineering Program of the Quindo University. Keywords: Sliding modes, hamiltonian systems, Furutas pendullum, potential energy shaping.
1. INTRODUCCIN El control basado en la estructura hamiltoniana [1], [2] est fundamentado en el uso de funciones de energa que determinan el comportamiento del sistema en cada instante de tiempo a partir de sus parmetros fsicos; as que esto ayuda al diseador a comprender mejor lo que est sucediendo con la planta que debe controlar y entrega un criterio para la correcta seleccin del controlador que va a implementar. Esto contribuye en el anlisis de nuevas tcnicas de modelado y control de sistemas no lineales. El estudio de los sistemas de control por modos deslizantes ha sido de mucho inters en la comunidad cientfica durante las ltimas dos dcadas debido a su buen comportamiento ante variaciones de los parmetros y el rechazo a perturbaciones [3] - [5], por lo que se usa este mtodo de control para estabilizar el Pndulo en la posicin de equilibrio inestable. El Pndulo de Furuta es un sistema no lineal que presenta un comportamiento dinmico
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Ingeniera & Desarrollo. Universidad del Norte. 26: 65-82, 2009
Dinmica hamiltoniana y control por moDos Deslizantes Del pnDulo De Furuta
complejo, por lo que conviene enfatizar en teoras matemticas y fsicas de nivel avanzado en ingeniera, que permitan obtener mayores niveles de abstraccin en el anlisis de este tipo de sistemas. Las primeras estrategias de control aplicadas a este tipo de sistemas consistan en llevar de forma manual el Pndulo a la posicin de equilibrio inestable y ejecutar all una estrategia de control lineal. En la actualidad ha surgido un problema de control ms general y complejo conocido como swing up [6] - [9], que consiste en llevar el Pndulo desde cualquier posicin, y en particular desde la posicin colgante, hasta la posicin deseada. En este trabajo se aplica una ley de control que lleva el Pndulo de la posicin colgante a la posicin objetivo (equilibrio inestable) y lo estabiliza all mediante la inyeccin y amortiguamiento de energa basado en un modelo de orden dos [6], [10]. En la seccin 2 se presenta el modelo matemtico del sistema Pndulo de Furuta y se realiza una reduccin del modelo de cuatro dimensiones a uno de dos, teniendo en cuenta que las variables del brazo se consideran cclicas. En la seccin 3 se disea el controlador y se analizan las simulaciones de ste en Matlab, y por ltimo, en la seccin 4 se presentan los resultados experimentales de este control sobre la planta Pndulo de Furuta. 2. METODOLOGA Inicialmente se realiza un anlisis de la dinmica del sistema denominado Pndulo de Furuta, a travs del enfoque hamiltoniano, posteriormente se hace una aproximacin al control por moldeo de energa y modos deslizantes. Modelado del Sistema El modelo matemtico del sistema dinmico se calcula realizando la transformacin de Legendre a la funcin lagrangiana del sistema, para obtener la funcin hamiltoniana que se observa en (1) [11]. Recientemente se han realizado anlisis del Pndulo de Furuta (figura 1) de orden reducido, basados nicamente en un modelo de dimensin dos. Este modelo aproximado del sistema consiste en dejar de lado la dinmica del brazo, es decir, los pares de reaccin del Pndulo al brazo o soporte.
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H=
[(2p1 ( + sin2 q1) p2 cos q1) p1 + (2p2 p1)p2] 4( + sin2 q1) 2 cos2 q1 [( + + sin2 q1)(2p1 ( + sin2 q1) p2 cos q1)2] (4( + sin2 q1) 2 cos2 q1)2 [(2p2 p1)(2p1 ( + sin2 q1) p2 cos q1)] (4( + sin2 q1) 2 cos2 q1)2 cos q1
(1)
Donde = (Jb+ml2), =(Jb+mR2), = mlR, = ml2 y =- mgl son constantes.
Figura 1. Pndulo de Furuta Lo anterior es posible porque la coordenada q2 correspondiente a la posicin del brazo es cclica, por lo tanto, el lagrangiano no depende de sta, es decir que el momento conjugado p2 se conserva y es una constante de movimiento [12]; la aparicin de una coordenada cclica en la formulacin hamiltoniana de un sistema dinmico genera una reduccin en el orden del sistema de ecuaciones acopladas igual a dos, as el espacio de fase se reduce a dos dimensiones [13]. Otra razn es que los puntos de equilibrio se determinan por el cambio de energa potencial del Pndulo, pues el brazo mantiene un valor constante de energa potencial, adems el brazo puede considerarse como un pivote mvil de un Pndulo planar. Por ltimo, se debe tener en cuenta la complejidad matemtica del sistema de orden cuatro para realizar el control. Considerando lo anterior, en la ecuacin (2) se presenta el modelo de orden dos de la dinmica del sistema usando el formalismo hamiltoniano:
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Hr (q, p) =
3 2 l p + mg cos q l2 2
(2)
Las ecuaciones de Hamilton correspondientes se muestran en las ecuaciones (3) y (4):
p=
H l = mg cos q q 2 H 6 = 2 p q l
(4)
(3)
q=
Con las ecuaciones (3) y (4) se genera el plano de fase de la figura (2).
Figura 2. Plano de fase del modelo de orden reducido del Pndulo de Furuta En la figura 2 se observa un punto de equilibrio inestable correspondiente a la posicin de mxima energa potencial del Pndulo, donde las trayectorias que cruzan este punto se alejan y se convierten en trayectorias inestables (lneas punteadas). Adems, existen dos puntos de equilibrio estables correspondientes a la posicin de mnima energa potencial del Pndulo (uno es
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reflejo del otro por la simetra de q), en los que las trayectorias cercanas a estos puntos permanecen all describiendo rbitas homoclinas [14]. Diseo del Controlador Los sistemas de control por estructura variable son caracterizados por una ley de control discontinua, que produce una conmutacin que hace que las trayectorias del sistema permanezcan sobre una superficie dada S en el espacio de fase. La estructura del controlador es variada intencionalmente para obtener una dinmica deseada en el sistema. En una primera fase, llamada fase de alcance, la trayectoria que comienza en una condicin inicial arbitraria se mueve hacia la superficie de deslizamiento; en la siguiente fase, el movimiento se restringe a la superficie de deslizamiento, por esto se llama fase de deslizamiento o modo deslizante [4]. En la fase de deslizamiento se genera un fenmeno indeseado de amplitud y frecuencia finita llamado chattering, producido por la interaccin entre las dinmicas parsitas y el control por estructura variable. Una caracterstica importante de los sistemas de control por estructura variable consiste en que en la fase de deslizamiento la dinmica del sistema est determinada por los parmetros de diseo y las ecuaciones que definen la superficie, y son insensibles a las variaciones de los parmetros del sistema y a perturbaciones externas [5]. Para obtener un buen comportamiento en la dinmica de los sistemas de estructura variable se asume que el sistema consta de varios subsistemas llamados estructuras; cada una de esas estructuras son inaceptables desde el punto de vista de la calidad del proceso de control, pues se consideran como inestabilidades. El diseo de un controlador consiste en seleccionar los parmetros para esas estructuras, como tambin definir la lgica de conmutacin, de tal modo que las caractersticas tiles de las estructuras se conserven. En los momentos en que las estructuras cambien, las ecuaciones diferenciales que describen el movimiento del sistema presentarn discontinuidades en ciertas superficies del espacio de estado del sistema. Esta es precisamente la introduccin de un modo deslizante dentro del sistema que es el fundamento de los algoritmos de control en esta clase de plantas [3]. Los sistemas hamiltonianos han sido objeto de estudio en el rea del control basado en la energa, donde se analiza en la ley de control qu trminos
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mantienen la energa constante, cules tienen un efecto disipativo y cules inyectan energa al sistema [2]. El procedimiento que se utiliza es el moldeo de energa (Energy Shaping), que moldea o da forma a la superficie n-dimensional de la funcin de energa en lazo cerrado, haciendo que esta funcin sea definida positiva en todo el rango de funcionamiento y cero en el punto o conjunto de puntos que se desean estabilizar. El objetivo del mtodo de moldeo de energa potencial es cambiar, mediante la introduccin de una ley de control u, la forma de la energa potencial del sistema, de manera que el mnimo de la misma se encuentre en el punto que se desea estabilizar [15], [16]. Con el fin de encontrar e introducir una ley de control u para moldear la energa potencial del sistema se propone una funcin de energa deseada basada en el hamiltoniano del sistema de orden reducido [17], [18]. Por simplicidad en el diseo se toman los parmetros de las ecuaciones iguales a la unidad, con lo que la energa deseada es igual a (5):
Hd (q, p) = Vd (q) +
1 2 p 2
(5)
En lazo cerrado, lo que se pretende es que el sistema tenga la forma de (6) [19]:
r = (J R)
Hd r
(6)
Donde J=-JT es la matriz fundamental de la estructura simplctica [20], y R=RT, definida positiva, es una matriz de amortiguamiento de energa. El sistema hamiltoniano en su notacin matricial es (7):
q p
Hd q Hd p
(7)
El trmino puede ser una funcin. Ahora, teniendo en cuenta la simetra del Pndulo de Furuta y para = 0 se debe cumplir (8):
V ( q) Vd = Vd ( q),, Vd(q) = d q q
(8)
Una funcin que cumple con la condicin de simetra par impuesta por la ecuacin (8) es (9) [9]:
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Vd (q) = a0 + cos q an cosn q

n=2
(9)
Esta representacin en serie de cosenos garantiza la existencia de mximos o mnimos locales de la energa potencial en el punto de equilibro deseado. El signo negativo en la ecuacin (9) garantiza que existan mnimos locales en la posicin deseada. La regin cercana al punto de equilibrio local introducido por la ecuacin (9) se reduce a medida que aumenta el nmero de armnicos, adems aparecen mximos y mnimos locales en regiones indeseadas, por lo tanto se escoge el armnico correspondiente a n = 2 y a0 = 0, y se obtiene (10):
con a2 = a > 0.5. La figura 3 muestra un mnimo de energa potencial en el punto que se desea estabilizar para a = 3.
Figura 3. Funcin de energa potencial deseada La figura 4 muestra la forma de la funcin hamiltoniana correspondiente, donde se puede observar que para todo a>0.5 se tiene un mnimo local de la energa del sistema en la posicin deseada (q = 0).
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Figura 4. Funcin hamiltoniana deseada La figura 5 muestra el contorno del plano de fase, donde se pueden ver tres pozos de energa: dos pozos laterales correspondientes a la posicin colgante (q = ) y un pozo central que surge despus de moldear la energa potencial del sistema. Los pozos laterales son niveles de energa indeseados en el plano de fase, de los que el sistema debe salir mediante la inyeccin de energa hacia el pozo deseado, donde se amortigua o absorbe la energa que an lleva el Pndulo en su trayectoria de movimiento. Con el amortiguamiento, la energa tiende a un valor mnimo, como se ve en la figura 3, y el Pndulo se mantiene en la posicin deseada con una cantidad de movimiento nula (q , p) = (0 , 0). Es de vital importancia observar los lmites de los pozos de energa deseados e indeseados, puesto que ms adelante se introducir el modo deslizante teniendo en cuenta la ubicacin de estos lmites. Tomando en cuenta el amortiguamiento, con 0, se toma la expresin kcos q para ste, siendo k > 0, lo que significa que cuando el Pndulo est por debajo de la horizontal (cos q < 0) entonces se inyecta energa; por otro lado, cuando se encuentra por encima de la horizontal (cos q > 0), la energa se atena. El sistema deseado en la forma hamiltoniana generalizada ser (11):
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q p
(11)
Figura 5. Contorno del plano de fase en lazo cerrado As, el sistema de ecuaciones deseado se muestra en (12) y (13):
(12) (13)
Para inyectar energa slo cuando se encuentre dentro del pozo indeseado, y amortiguar slo cuando el Pndulo se encuentre en el pozo deseado, es necesario establecer una lgica de conmutacin que opere en los lmites de los pozos mostrados en la figura 5; se define (14):
(q, p)=
-K K
si cos q <
1 1 y Hd 2a 4a
(14)
en otro caso
Donde K > 0 es un parmetro de sintonizacin.
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Esto quiere decir que es negativa en los pozos indeseados (inyeccin de energa) y positiva en el pozo deseado (amortiguamiento). Sustituyendo la ecuacin (14) en la ecuacin (13) y multiplicando por cosq para evitar los cambios de signo del amortiguamiento al pasar por la horizontal, el sistema deseado se muestra en (15) y (16):
q=p
(15)
(16)
Con esto se tiene la ley de control (17):
u = -2a cos q sin q - K(q, p)p cos2q
(17)
que lleva el sistema a la posicin de equilibrio deseada. En la ecuacin (17) se puede ver cmo se genera el modo deslizante a lo largo de la curva de conmutacin, dado que la funcin (q, p) cambia sus valores a lo largo de la superficie de deslizamiento [7]. A continuacin se analiza el sistema dinmico Pndulo de Furuta controlado con la ley de control (17) utilizando Simulink de Matlab. La figura 6 muestra cmo el Pndulo se desplaza desde la posicin colgante hasta la posicin vertical (hacia arriba) y se estabiliza all en 6.7s. Se puede notar la accin del modo deslizante por la oscilacin del Pndulo alrededor de la posicin objetivo, lo que se ha llamado chattering; esto obliga al controlador a realizar un mayor esfuerzo de control, lo que podra reducir la vida til del motor. Para evitar este efecto indeseado, la curva de conmutacin mostrada en el figura 5 se cambia aplicando (18):
Hd =
1 + 4a
(0 <
<< 1)
(18)
Y se obtiene una superficie de energa de un valor ms alto. El movimiento de deslizamiento se presenta ahora a lo largo de la nueva curva, aunque los puntos de equilibrio (arccos (1/2a),0) an existen, pero estn fuera de la superficie de deslizamiento, por lo tanto el modo deslizante no estabilizar estos puntos de equilibrio y el chattering disminuir. Aplicando lo anterior al controlador se obtienen las seales que se observan en la figura 7. El
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comportamiento del sistema no presenta grandes variaciones en comparacin con las seales mostradas en la figura 6, pero puede notarse la disminucin del chattering.
Figura 6. Seales del sistema dinmico y control
Figura 7. Seales del sistema dinmico y control (disminucin del chattering)
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Ahora, es necesario que se analice la estabilidad del sistema con base en una funcin como de energa que se considerar como candidata a funcin de Lyapunov. Es fcil ver que (19)
Hd = (q, p)p2 cos2q
(19)
Como no tiene signo definido y Hd no es funcin de Lyapunov, pero se puede modificar de tal forma que lo sea. Considere la funcin dada en (20) candidata a funcin de Lyapunov:
V = (q, p) Hd
1 4a
(20)
Hay que notar que esta funcin no es diferenciable en la curva de conmutacin donde V = 0, sin embargo, fuera de esta curva se tiene (21):
V = 2 (q, p)p2 cos2q 0
(21)
Por lo tanto, V es funcin de Lyapunov excepto en la curva de nivel cerrada V = 0 [8], adems el sistema es asintticamente estable, puesto que V es funcin de q y p [21]. 3. RESULTADOS EXPERIMENTALES Para lograr el desempeo del controlador diseado en tiempo real sobre la planta se ha utilizado el ambiente de desarrollo Microsoft Visual Studio.NET y la tarjeta de adquisicin de datos DAQ PCI-6014 de National InstrumentsTM. Despus de ejecutar el control sobre el sistema fue necesario sintonizar el controlador modificando los valores de los parmetros a y K, dado que el controlador diseado se prepar a partir de parmetros fsicos iguales a uno. Al obtener la sintonizacin se obtuvo un controlador con parmetros a = 0.505, K = 150 y = 0.1, con los que se consiguieron los resultados
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mostrados en la figura 8, donde se puede observar que el Pndulo alcanza la posicin deseada en t = 20.43s y el voltaje de control no excede valores de u = 27 voltios. Se ve claramente la respuesta del controlador ante disturbios fuertes; el Pndulo abandona el pozo de energa deseado, pero de inmediato el controlador le inyecta la energa necesaria, buscando la superficie de deslizamiento, para estabilizarse de nuevo en la posicin deseada cerca a 120s, y el Pndulo la alcanza, luego se le introduce otra perturbacin y se estabiliza de nuevo.
Figura 8. Resultados experimentales para K = 150 Luego, se obtuvo un controlador con parmetros a = 0.505, K = 200 y = 0.1, con los que se consiguieron los resultados mostrados en la figura 9, donde se puede observar que el Pndulo alcanza la posicin deseada en t = 14.57s y el voltaje de control no sobrepasa valores de u = 24 voltios. Al realizar modificaciones de los parmetros del sistema se pudo observar que la variacin del parmetro modifica la cuenca de atraccin del sistema y lo convierte en inestable, y la variacin del parmetro K aumenta o disminuye el tiempo de establecimiento, como se puede ver en las figuras 8 y 9. Por otra parte, la minimizacin del chattering en las grficas de la posicin q hace que este efecto no sea perceptible.
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Figura 9. Resultados experimentales para K = 200 Es evidente que los datos adquiridos de la seal de control y los que se observan en las simulaciones no estn correlacionados; esto se puede explicar recordando que el modelo simulado en Matlab es un sistema ideal en el que no intervienen fuerzas externas como friccin, tensin mecnica y vibraciones que perturben el Pndulo en la posicin deseada. En cambio, el sistema real presenta las perturbaciones antes mencionadas, lo cual obliga al controlador a realizar un esfuerzo de control grande cuando el Pndulo est en la posicin objetivo, justificando as que el amortiguamiento de energa sea mucho mayor que el simulado y exigiendo que la constante K tenga un valor ms alto. Todo lo anterior demuestra que el controlador diseado e implementado es tan robusto como se esperaba. En la figura 10 se presenta el Pndulo de Furuta construido y sobre el cual se aplica esta tcnica de control.
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Figura 10. Pndulo controlado con la tcnica de modos deslizantes 4. CONCLUSIONES Se ha analizado la dinmica del Pndulo de Furuta usando el formalismo hamiltoniano; dicho anlisis ha entregado informacin sobre las caractersticas no lineales del sistema, tales como dos puntos de equilibrio, uno estable y otro inestable, oscilaciones alrededor del punto de equilibrio estable y los cambios de energa en el sistema. La informacin obtenida del anlisis ha sido la base del diseo del controlador por modos deslizantes, pues se ha usado una funcin como de energa basada en el hamiltoniano del sistema (funcin de Lyapunov), con la que se obtuvo estabilidad asinttica. La ley de control se obtuvo imponiendo ciertas condiciones a las ecuaciones de lazo cerrado, y dio como resultado la transformacin del punto de equilibrio inestable en uno estable y la modificacin del hamiltoniano. El hecho de obtener un sistema en bucle cerrado con estructura hamiltoniana ofrece la oportunidad de resolver el problema de rechazo de perturbaciones. El rendimiento del controlador no lineal es muy satisfactorio, incluso lejos de
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la regin donde el modelo puede ser linealizado y controlado por tcnicas lineales, como se aprecia en las simulaciones (fig. 8 y 9). El controlador implementado en el sistema dinmico se comport de acuerdo con los resultados analizados en las simulaciones, ya que se logr resolver el problema de swing up y se estabiliz el sistema en la posicin de equilibrio inestable usando una lgica de conmutacin mediante los modos deslizantes (slo un controlador). Adems, al presentarse perturbaciones externas cuya energa no sobrepasa la energa necesaria para que el Pndulo vaya a un pozo de energa indeseado, el sistema de control minimiza la energa de estas perturbaciones restituyendo la estabilidad en la posicin objetivo; en el caso de perturbaciones externas que lleven el sistema fuera de la cuenca de atraccin, el controlador de inmediato activa la inyeccin de energa sobre el Pndulo, con el propsito de que ste encuentre la superficie de deslizamiento y as pueda regresar a la posicin deseada. Esto demuestra que el controlador tiene la capacidad de realizar transiciones en los niveles de energa del sistema en todo el espacio de fase, con el objetivo de estabilizar el Pndulo sobre una superficie de energa deseada. Referencias
[1] F. Gmez-Estern, Control de sistemas no lineales basado en la estructura hamiltoniana, tesis doctoral, Universidad de Sevilla (Espaa), 2002. [2] A. Bloch y J. Marsden, The Equivallence of Controlled Lagrangian and Controlled Hamiltonian Systems. Pasadena:EDP Sciences, 1999. [3] V. Utkin, Sliding Modes and their Applications in Variable Structure Systems. Mosc: MIR Publishers, 1978. [4] J. Hung, Variable Structure Control: A Survey, IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 4, No 1, pp. 2-22, 1993. [5] V. Utkin, A Control Engineers Guide to Sliding Modes Control, IEEE Transactions on Control Systems Technology, vol. 7, No 1, pp. 328-341, 1999. [6] K. Furuta y K. strm, Swinging Up a Pendulum by Energy Control, IFAC 13th World Congress, San Francisco (California), 1996. [7] J. Aracil y F. Gordillo, El pndulo invertido: un desafo para el control no lineal, Revista Iberoamericana de Automtica e Informtica Industrial, vol. 2, No 2, 2005. [8] F. Gordillo y J. Acosta, A Control Strategy for the Cart-Pendulum System, in Proceedings of the sixth Controlo, Portugal, 2004, pp. 214 - 1215. [9] J. Acosta y J. Aracil, Estudio comparativo de diferentes estrategias de control para el Pndulo de Furuta, XXI Jornadas de Automtica, No 1, Sevilla (Espaa), 2004.
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[10] J. Aracil y F. Gordillo, Comparative Study of Nonlinear Strategies for the Furuta Pendulum, Proceedings of the International Conference Measurement and Control, Pittsburgh (Pennsylvania), IFAC, 2001, pp. 18 -23. [11] J. Marsden y T. Ratui, Introduction to Mechanics and Symmetry. New York: Springer-Verlag, 1994. [12] H. Berendsen, Hierarchical Modelling: From Quantum Mechanics to Fluis Dynamics, Netherlands: University of Groningen, 2000. [13] G. Sussman, Structure and Interpretation of Classical Mechanics, Cambridge: The MIT Press, 2001. [14] G. Teschl, Ordinary Differential Equations and Dynamical Systems. Viena: Universidad de Viena, 2004. [e-book] Avaible: http://www.mat.univie.ac.at/~gerald/ftp/ book-ode/ode.pdf [15] D. Chang y N. Leonard, Controlled Lagrangian and the Stabilization of Mechanical Systems II: Potencial Shaping, IEEE Transactions on Automatic Control, vol. 45, No 12, 2001. [16] N. Leonard y J. Marsden, Potencial Shaping and the Method of Controlled Lagrangians, Conference on Decition y Control, Phoenix, 1999. [17] A. Bloch y D. Chang, Potencial and Kinetic Shaping for Control of Underactuated Mechanical Systems, in Proceeding Amer. Control Conf., Boston, 2000, pp. 3913 - 3917. [18] M. Spong, Passivity Based Control of the Compass Gait Biped. Phoenix: University of Illinois, 2000. [19] A. Van der Schaft, Theory of Port-Hamiltonian Systems, Department os Applied Mathematics, Netherlands: University of Twente, 2005. [20] A. Cannas, Lectures on Symplectic Geometry. Berkeley: University of Berkeley, 2000. [21] H. Khalil, Nonlinear Systems, 2nd ed. New Jersey: Prentice Hall, 1996.
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Donde = (Jb+ml2), =(Jb+mR2), = mlR, = ml2 y =- mgl son constantes.

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Las ecuaciones de Hamilton correspondientes se muestran en las ecuaciones (3) y (4):

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Vd (q) = a0 + cos q an cosn q

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Donde K > 0 es un parmetro de sintonizacin.

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Con esto se tiene la ley de control (17):

u = -2a cos q sin q - K(q, p)p cos2q

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Figura 6. Seales del sistema dinmico y control

Figura 7. Seales del sistema dinmico y control (disminucin del chattering)

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Hd = (q, p)p2 cos2q

V = 2 (q, p)p2 cos2q 0

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