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ARS2 : TP E

Moteur Pas Pas - dure 3 h -

Commande d'un Moteur Pas Pas


Fonctions de Comptage, sauts et reprises de squence 1. Prsentation.
L'objectif de ce TP est de commander un moteur pas pas 4 phases, possdant 100 pas par tour.

Pupitre de Commande
S1 P1 S2 P2 I1 I2 S3 S4 S5 H1 H2 H3 H4

Moteur + Interface de Puissance

Bornier Choix du sens, de la position, marche/ arrt...

API

Commande des Phases du moteur

Le rack automate utilis dans ce TP a la configuration suivante : 1 CPU 750-849 (adresse IP : 192.168.0.167) 1 carte 8E TOR 750-430, 1 carte d'alimentation 5-12V 750-623 (n'est pas configurer dans CoDeSys) 1 carte 8S TOR 5-12V 750-534, Nous allons travers ce TP : Gnrer une squence de commandes permettant de faire tourner le moteur dans les deux sens de rotation, Dterminer la position du moteur en comptant les cycles de commandes, Dplacer le moteur dans une position dfinie par l'utilisateur.

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Principe de fonctionnement du moteur utilis : Le moteur est command par un driver (circuit lectronique jouant le rle d'interface de puissance : PrActionneur) qui possde 6 entres logiques 0-5V. Ces signaux seront dlivres par 6 sorties T.O.R de l'API (attention cependant, les noms utiliss sont ceux indiqus sur la maquette : IN1 IN4 sont donc bien des entres du point de vue du moteur, mais des sorties du point de vue de l'API).

Squence de commande Avancer d'une graduation :

IN1 IN2 IN3 IN4 Le moteur avance d'une graduation (1/100 de tour)
400 ms

t t t t etc...

Squence de commande Reculer d'une graduation :

IN1 IN2 IN3 IN4 Le moteur recule d'une graduation (1/100 de tour)
400 ms

t t t t etc...

Entres / Sorties du point de vue P.C : %QX0.0, %QX0.1 %QX0.2 %QX0.3 %QX0.4 %QX0.5 %IX0.0 %IX0.5 %IX0.6 %IX0.2, %IX0.3 Validation des deux demi-ponts de l'interface de puissance (doivent tre activs pendant tout le cycle) Alimentation Phase 1 Alimentation Phase 2 Alimentation Phase 3 Alimentation Phase 4 Bouton poussoir Dpart , actif l'tat bas Interrupteur Marche/Arrt Interrupteur Slection du sens de rotation en mode manuel B.P d'incrmentation et de dcrmentation de la consigne de position, actifs l'tat bas

ENA, ENB IN1 IN2 IN3 IN4 S1 I1 I2 S3,S4

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2. Prparation.
1. tablir le grafcet de niveau 2 correspondant au fonctionnement suivant :

Un appui sur S1 provoque la mise en rotation du moteur, si I1 est actif Le moteur tourne alors dans le sens horaire si I2 est actif, dans le sens anti-horaire dans le cas contraire La rotation se produit jusqu' ce que I1 soit dsactiv.

2. Donnez le symbole d'un compteur / dcompteur. 3. Compltez le grafcet prcdent, ainsi que le symbole du compteur, afin que celui-ci compte la position (de 0 99) du moteur.

3. Commande manuelle avant/arrire .


4. Crez un projet CoDeSys, dont la configuration matrielle est conforme votre rack automate dont le programme principal PLC_PRG est en langage CFC. 5. Crez un sous programme sequence en SFC correspondant au fonctionnement de la question 1. 6. Appelez sequence dans PLC_PRG . 7. Chargez le programme dans l'API et validez son fonctionnement sur la platine de test.

4. Commande en position 1 sens de rotation.


8. En utilisant la fonction compteur , rpondre au fonctionnement suivant :

S3 et S4 permettent de dfinir la position atteindre (incrmentation d'un pas avec S3, dcrmentation avec S4) Un appui sur S1 dclenche la rotation dans le sens horaire jusqu' la position souhaite Un appui sur S5 remet zro les deux compteurs ( position et consigne )

9. Chargez le programme dans l'API et validez son fonctionnement sur la platine de test.

5. Commande en position 2 sens de rotation.


10.Modifiez le programme prcdent pour permettre un mouvement dans les 2 sens :

Si la position demande est suprieure la position actuelle, le moteur tourne dans le sens horaire; Si la position demande est infrieure la position actuelle, le moteur tourne dans le sens anti-horaire; La mise en rotation est toujours dclenche par S1.

11.Chargez le programme dans l'API et validez son fonctionnement sur la platine de test.

6. Interface de visualisation du systme.


On souhaite pouvoir piloter le moteur via une interface graphique de visualisation sur le PC qui aura l'aspect suivant :

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Bouton Affichage de la dclenchant la position mise en rotation atteindre

Position actuelle du moteur

Boutons d'incrmentation et de dcrmentation de la consigne

12.A l'aide du chapitre 5 du document de prise en main de CoDeSys, Raliser les 2 afficheurs permettant de visualiser la consigne de position et la position actuelle du moteur. 13.Chargez le programme dans l'API et validez son fonctionnement 14.Crez une variable boolenne nomme START dans sequence . Modifiez une rceptivit du grafcet afin que la mise en rotation puisse tre provoque par S1 ou par START. 15.Chargez le programme dans l'API et validez son fonctionnement. 16.Crez deux variables boolennes nomme PLUS et MOINS dans PLC_PRG . Modifiez les entres de comptage/dcomptage du compteur grant la consigne afin de l'incrmenter sur appui de S3 ou PLUS et de le dcrmenter sur appui de S4 ou MOINS. 17.En vous aidant de l'aide de CoDeSys (chapitre visualisation Configurer des lments de Visuatisation Entre ), crez les trois commandes START , PLUS et MOINS et liez-les aux trois variables cres prcdemment. 18.Chargez le programme dans l'API et validez son fonctionnement Enfin, on souhaite pouvoir directement entrer la position dsire aprs avoir cliquer sur le rectangle Consigne . 19.Reportez-vous la fin du paragraphe tidi prcdemment de l'aide de CoDeSys ( visualisation Configurer des lments de Visuatisation Entre ) pour rpondre au fonctionnement souhait. 20.Chargez le programme dans l'API et validez son fonctionnement

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