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TU Braunschweig

Institut fr Elektrische Maschinen, Antriebe und Bahnen

Grundlagen der Elektrischen Energietechnik - Elektromechanische Energieumformung -

Vorlesungsmanuskript Sommersemester 2011 Prof. Dr.-Ing. W.-R. Canders

Redaktionsstand: 03.05.2011

Inhaltsverzeichnis

INHALTSVERZEICHNIS
Inhaltsverzeichnis ..........................................................................................................................2 Vorbemerkungen ...........................................................................................................................4 1 Magnetischer Kreis ...................................................................................................................8 2 Die Gleichstrommaschine .......................................................................................................13 2.1 2.2 Bewegter Leiter im Magnetfeld .....................................................................................13 Die Gleichstrommaschine in Wechselpolausfhrung....................................................14 Berechnung der induzierten Spannung und des Drehmomentes ...........................21 Ersatzschaltbild ......................................................................................................25 Ankerrckwirkung .................................................................................................26 Kommutierung .......................................................................................................31

2.2.1 2.2.2 2.2.3 2.2.4 2.3 2.4

Ersatzschaltbild (Wicklungsachsendarstellung) ............................................................33 Stationres Betriebsverhalten ........................................................................................35 Betriebsverhalten der fremderregten Gleichstrommaschine .................................37

2.4.1

3 Drehfelder ................................................................................................................................42 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 Drehfelder und Drehwellen ...........................................................................................42 Berechnung des Effektivwertes der Strombelagswelle .................................................45 Zusammenhang zwischen elektrischem und geometrischem Winkel ...........................47 Umlaufgeschwindigkeit der Welle ................................................................................47 Berechnung der Luftspaltfeldwelle ...............................................................................48 Mathematische Probleme bei Drehfeldmaschinen ........................................................50

4 Theorie der komplexen Raumzeiger .....................................................................................51 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 Synthese des Raumzeigers der Stnderstrme - Raumzeiger der zeitlichen Gren ....51 Raumzeiger bei sinusfrmiger symmetrischer Speisung...............................................52 Raumzeiger der rumlichen Gren ..............................................................................53 Koordinatentransformation ............................................................................................55 Ersatzschaltbild der Drehstromwicklung.......................................................................56 Berechnung der Drehfeldinduktivitt Lsh ...............................................................57 Betrag der Drehfeldinduktivitt .............................................................................59 Prof. Dr.-Ing. W.-R. Canders

4.5.1 4.5.2

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Grundlagen der Elektrischen Energietechnik - Elektromechanische Energieumformung

5 Die Asynchronmaschine .........................................................................................................63 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 Magnetische Struktur .....................................................................................................63 Wirkungsweise ..............................................................................................................66 Allgemeine Spannungsgleichungen und Ersatzschaltbild .............................................70 Betrieb mit symmetrischen sinusfrmigen Spannungen und Strmen ..........................74 Kennlinien .....................................................................................................................76 Vereinfachtes ESB .................................................................................................76 Lufer- und Stnderstrom, Stromortskurve ...........................................................78

5.5.1 5.5.2 5.6

Leistungsbilanz, Drehmoment .......................................................................................81

6 Die Synchronmaschine ...........................................................................................................87 6.1 6.2 6.3 Aufbau ...........................................................................................................................87 Anwendungsgebiete fr Synchronmaschinen ...............................................................90 Betriebsverhalten ...........................................................................................................91 Raumzeiger ............................................................................................................91 Spannungsgleichungen und ESB der SM ..............................................................95 Betriebsarten der Synchronmaschine ....................................................................97 Leistungsbilanz und Drehmomentberechnung im Motorbetrieb .........................102 Stromortskurve der Vollpolmaschine mit Rs = 0 .................................................105

6.3.1 6.3.2 6.3.3 6.4 6.4.1 6.4.2 6.5

Darstellung der Maschinengleichungen in d,q-Komponenten ....................................101

Synchronisierbedingungen ..........................................................................................108

Anhang: Verzeichnis der verwendeten Formelzeichen und Indizes (Auswahl) ..................109

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Vorbemerkungen

VORBEMERKUNGEN
Die entscheidenden Vorteile von elektrischen Antrieben liegen in der Skalierbarkeit von kleinsten Leistungen im Milliwattbereich zu sehr groen Leistungen im Gigawattbereich. Die technische Anwendung elektrischer Antriebe erstreckt sich damit zur Zeit ber 12 Zehnerpotenzen der Leistung. Anpassbarkeit an die unterschiedlichsten Aufgabenstellungen. Elektrische Maschinen knnen fr rotierende und lineare Bewegungen gebaut werden. Sie knnen langsam laufend mit hohem Drehmoment (Windenenergie) oder schnelllaufend mit hoher Leistungsdichte (Turbomaschinen) gebaut werden. Regelbarkeit: In Verbindung mit modernen Leistungshalbleitern und Mikrorechnern knnen elektrische Antriebe mit hoher Genauigkeit, hoher Dynamik und groem Bedienkomfort betrieben werden. Unter einem Antrieb versteht man die Energiewandlungskette von der Spannungsquelle bis zum Wellenzapfen.

Steuergert

= =

Motor 3 M,

Gleichrichter

Wechselrichter

Umrichter

Antrieb

Bild 0.1: Definition des Antriebs Die Integration von elektrischem Antrieb und anzutreibendem Objekt fhrt zum mechatronischen System, momentan ein hochinteressanter Wachstumsmarkt in der Technik. Bereits heute werden 69% der insgesamt erzeugten elektrischen Energie durch elektrische Antriebe umgewandelt.

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Grundlagen der Elektrischen Energietechnik - Elektromechanische Energieumformung

Die elektromechanische Energiewandlung ist reversibel. Aus der Sicht der Physik gibt es zwischen Motor und Generator keinen Unterschied, da die Energiewandlung prinzipbedingt in beiden Richtungen mglich ist. Die Begriffe Motor und Generator kennzeichnen daher prziser gesagt nur den Betriebszustand derselben Maschine. Anzumerken ist daher, dass die Erzeugung elektrischer Energie ebenfalls berwiegend mit Hilfe elektrischer Maschinen erfolgt, wobei gerade bei den Generatoren die Maschinen mit den grten Leistungen, die berhaupt gebaut werden, anzutreffen sind. Impulse fr Innovationen kamen in den letzten Jahrzehnten aus der Werkstofftechnik (Permanentmagnete) und der Leistungselektronik (Stromrichterantriebe) sowie aus vielen Anwendungsbereichen wie z. B. der Verkehrstechnik, der Energieerzeugung und Speicherung sowie der allgemeinen Antriebstechnik, z. B. den Werkzeugmaschinen und Robotik.

Ziel der Vorlesung: 1. Ziel dieser Vorlesung ist es, den Studierenden die Funktionsweise der gebruchlichsten elektrischen Maschinen und die zur Beschreibung elektrischer Maschinen blicherweise verwendeten Berechnungsverfahren und -methoden zu vermitteln. Es wird also kein Kochrezept fr den Bau elektrischer Maschinen angeboten. 2. Die Vorlesung wird ergnzt durch die bung.

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Vorbemerkungen

Ergnzende und weiterfhrende Literatur zum Skript:


1) H. Eckhardt Grundzge der elektrischen Maschinen Teubner Studienbcher B.G. Teubner Stuttgart Gute Ergnzung zum Vorlesungsstoff H.H. Woodson, J.R. Melcher Electromechanical Dynamics J. Wiley & Sons, New York, London, Sydney 1968 Erluterung der Energiemethode mit vielen Beispielen G. Mller, B. Ponick, K. Vogt Grundlagen elektrischer Maschinen 9. Auflage, Wiley VCH Verlag Tiefergehende Einfhrung in die Theorie elektrischer Maschinen 4) Wiedemann, Kellenberger Konstruktion elektrischer Maschinen Springer Verlag Standardwerk fr alle konstruktiven Probleme an elektrischen Maschinen H.O. Seinsch Ausgleichsvorgnge bei elektrischen Maschinen B.G. Teubner Verlag, Stuttgart 1991 Grundlagen zur Berechnung von Ausgleichsvorgngen W. Volkmann Kohlebrsten - Untersuchungsergebnisse, Erfahrungen, Empfehlungen Herausgegeben von der Schunk Kohlenstofftechnik, Gieen Druck: Brhlsche Universittsdruckerei Gieen Spezialliteratur zu Fragen der Kommutierung bei Gleichstrommaschinen

2)

3)

5)

6)

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Die wichtigsten Vorschriften und Regelwerke, die bei elektrischen Maschinen beachtet werden sollten:

1)

VDE 0100 / DIN 57100

Errichten von Starkstromanlagen mit Nennspannungen bis 1000V

2)

EN 60 034 / DIN 57530 jetzt DIN/EN 60034

Allg. Norm fr umlaufende elektrische Maschinen (analog IEC 34)

In der Norm DIN /EN 60034 steht alles Wichtige ber el. Maschinen drin, entsprechend umfangreich ist dieses Regelwerk (ber 1000 Seiten)

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Magnetischer Kreis

1 MAGNETISCHER KREIS
Die Theorie der elektrischen Maschinen ist von erstaunlicher Geschlossenheit und Durchgngigkeit. Sie basiert auf dem Durchflutungsgesetz und dem Energieerhaltungssatz, aus dem sich weitere 3 Gesetze fr den magnetischen Kreis ableiten lassen, sowie den hinlnglich bekannten allgemeinen Gesetzen fr den elektrischen Kreis. Die Gesetze fr den magnetischen Kreis werden als bekannt vorausgesetzt, sollen aber hier als wesentliches Handwerkszeug noch einmal wiederholt werden. Das Durchflutungsgesetz:

Hds = SdA = I =
A

(1.1)

Das Oberflchenintegral ber die Stromdichte kann ber eine beliebige Oberflche, durch die ein Strom hindurchtritt, gebildet werden. Das Ringintegral - der Magnetisierungsumlauf - wird sinnvollerweise entlang einer gedachten Feldlinie gebildet. Die Strme flieen in Leitern, die zu Spulen mit w Windungen aufgewickelt sind. Die Durchflutung ergibt sich dann zu:

= w I

(1.2)

Aufgrund der vorliegenden technischen Geometrien kann von einer abschnittsweisen Konstanz der Feldstrke ausgegangen werden, z. B. wenn das Feld in Material mit konstantem Querschnitt und konstanter Permeabilitt verluft (Bild 1.1). Im Luftspalt wird nherungsweise ein homogenes Feld angenommen. Diese Nherung ist eine der gebruchlichsten.

lE

Bild 1.1: Unverzweigter Magnetkreis mit abschnittsweise konstantem Querschnitt

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Grundlagen der Elektrischen Energietechnik - Elektromechanische Energieumformung Bei abschnittsweise konstantem Querschnitt gilt:

Hds H l =
bezeichnet) einzufhren:
B = H = 0 r H

(1.3)

Als weitere Definition ist die magnetische Flussdichte (im lteren Schrifttum als Induktion

(1.4)

Dabei beschreibt r die materialabhngige relative Permeabilitt, whrend 0 eine Materialkonstante der magnetischen Permeabilitt (S.I. Einheiten) ist:
Tm Tm = 12,56 10 7 A A Vs kg 1T = 1 2 = 1 2 m As

0 = 4 10 7

(1.5)

Das Durchflutungsgesetz lsst sich nun fr Bild 1.1 schreiben:

lE =

(1.6)

Das ohmsche Gesetz des magnetischen Kreises: Der magnetische Fluss ist bekanntlich das Oberflchenintegral ber die von der Flussdichte durchsetzte Flche:

= B dA
( A)

(1.7)

Bei ebener Querschnittsflche und homogenem Feld gilt im jeweiligen betrachteten Abschnitt des magnetischen Kreises:

= B A

(1.8)

Das Durchflutungsgesetz lsst sich nun mit Hilfe der magnetischen Spannung umschreiben: Rm, A (1.9) V = H l = H A Rm , = Rm , A
U = I R

Die Analogie zum ohmschen Gesetz ist unverkennbar, wenn der magnetische Fluss als Strom interpretiert wird. Der magnetische Widerstand Rm setzt sich dabei nur aus Geometrie- und Werkstoffdaten zusammen. Hufig wird auch der magnetische Leitwert benutzt:

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10

Magnetischer Kreis

m =

1 Rm

, = m

(1.10)

Somit kann der magnetische Kreis auch mit Hilfe der Regeln fr die Netzwerkanalyse berechnet werden. Die bisher gemachte Annahme des homogenen Feldes ist zu modifizieren, wenn man auch den
Streufluss bercksichtigen will. Dieser wird mit Hilfe einer Streuziffer m in Relation zum

Hauptfluss erfasst. = m h (1.11)

In Bild 1.2 ist beispielsweise erkennbar, dass infolge der Streuung nicht alle Windungen mit dem gleichen Fluss verkettet sind. In diesem Fall ist eine abschnittsweise Summation oder Integration der Teilflsse erforderlich.

Bild 1.2: Aufbau eines Elektromagneten und Feldverteilung im Querschnitt (E-Kern) zur

Veranschaulichung der magnetischen Streuung

(E-Mag1.doc)

Ein weiterer wichtiger Begriff ist die Flussverkettung. Sie gibt an, wie viele Windungen mit dem gleichen Fluss verkettet sind:

= w

(1.12)

Die Selbstinduktivitt des magnetischen Kreises ist ein Ma fr das Energiespeichervermgen der Anordnung und wird definiert als:
L= d = di I linear (1.13)

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Grundlagen der Elektrischen Energietechnik - Elektromechanische Energieumformung Bei linearer Abhngigkeit der Flussverkettung vom Strom folgt somit:
L=

11

(i )
i

w w m = = w2 m i i = m = wi

(1.14)

Die Selbstinduktivitt ist vom Quadrat der Windungszahl und dem magnetischen Widerstand der Anordnung abhngig. Die im magnetischen Feld gespeicherte magnetische Energie folgt aus dem Doppelintegral ber Flussdichte und Volumen des felderfllten Raumes:
Wm =

(V) 0

H dBdV = A H dB + A l H dB
E E 0 0

BE

(1.15)

Mit Hilfe der Materialgleichung B = H folgt somit fr konstante Permeabilitt im Eisen: Wm = A

1 2 0

B2 + A l E

1 2 E

2 BE =

1 2

B2 V

(1.16)

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12 Arbeitsblatt
Gesetze des magnetischen Kreises und Begriffsdefinitionen:

Durchflutungsgesetz:

Hds = SdA = I =
( A)

Strme in Leitern Spule mit w Windungen: Materialgleichung :

= w I
Flussdichte B = H

= 0r
magnetischer Fluss:

0 = 4 10 7

Tm A

= BdA
( A)

magnetischer Kreis mit Abschnitten jeweils konstanten Querschnittes: magn. Spannung V:

V = H l = Rm ,
(Analogie zum ohmschen Gesetz )

magn. Widerstand / Leitwert eines Abschnittes: Rm, = Flussverkettung: Selbstinduktivitt:

l 1 , m , = A Rm ,

= w
L= d = = w2 m di i
linear

magn. Streuung: Induktionsgesetz (VPS) :

m =
ui =

h
d di + = v + i dt x dt t

(induzierte Spannung = Bewegungsspannung + Selbstinduktionsspannung + transformatorische Spannung ) Gegeninduktivitt bei zwei gleichsinnig magnetisch gekoppelten Spulen mit den Windungszahlen w1, w2:

M = w1 w2 m

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2 DIE GLEICHSTROMMASCHINE
2.1 Bewegter Leiter im Magnetfeld

Es wird die einfache Lorentzanordnung nach Bild 2.1 betrachtet.


Bf .J Fx
a

Bf Fw 2 Fx Ja vx

Fw 2

x dx x+

a)

Ua
Ja Ui Ra

b)

Ua
04200/Can.

Bild 2.1: a) Bewegter Leiter im Magnetfeld b) Ersatzschaltbild

Der Leiter bewegt sich auf zwei widerstandsfrei gedachten Stromschienen durch ein homogenes Magnetfeld, das von einer hier nicht dargestellten Erregerspule erzeugt wird. Die Zuordnung von

Ia , Bf und x ist in diesem Fall orthogonal. Das Lorentzgesetz liefert dann die Kraft
Fx = B f l I a (2.1)

Die Richtung ergibt sich aus der Rechtsschraubenregel. Im Beharrungszustand mit konstanter Geschwindigkeit vx ist die erzeugte Kraft gleich der Widerstandskraft Fw.

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14

Die Gleichstrommaschine

Mit Hilfe des Induktionsgesetzes erhlt man fr die induzierte Spannung:


U i = B f l vx

(2.2)

Fr den stationren Zustand kann dann das Ersatzschaltbild gezeichnet werden, das nur aus Spannungen und Widerstnden besteht (Bild 2.1 b). Die mechanische Leistung ergibt sich formal zu:
Pmech = Fx vx = B f l I a vx = U i I a

(2.3)

Aus der Spannungsgleichung (Ersatzschaltbild) folgt:


U a = U i + Ra I a
2 U a I a = U i I a + R a I a = Pmech + Pv

(2.4)

Die elektrische Leistung ist gleich der Summe aus mechanischer Leistung und Verlusten. Die hier gezeigte Vorgehensweise ist der klassische Ansatz zur Analyse elektromechanischer Energiewandler. Den Wirkungsgrad (Motorbetrieb) definieren wir als Verhltnis von gewonnener mechanischer Leistung zur zugefhrten elektrischen Leistung:
Pmech U a Ra I a U i = = P el Ua Ua

M =

(2.5)

Hierbei sind natrlich alle mechanischen und elektrischen Zusatzverluste (Reibung, Eisenverluste, Wirbelstromverluste ) vernachlssigt. Im generatorischen Betrieb kehrt sich das Verhltnis um:
Pel Pmech

G =

(2.6)

2.2

Die Gleichstrommaschine in Wechselpolausfhrung

Die Ausnutzung der einfachen Lorentzanordnung ist noch unbefriedigend. Eine bessere Ausnutzung kann jedoch durch Vervielfachung erreicht werden. Die einfachste Methode ist es, den bewegten Leiter durch eine Spule mit mehreren Windungen zu ersetzen. Die induzierten Spannungen und Krfte addieren sich dann. Mit der Windungszahl pro Spule wsp gilt: U i = 2 wsp U i , Spulenseite

(2.7)

Voraussetzung ist jedoch, dass nun die beiden Spulenseiten in Feldern mit entgegengesetzter Polaritt liegen, damit die Krfte wiederum in die gleiche Richtung zeigen. Da auch das Erregerfeld mit Rcksicht auf den Durchflutungsbedarf weitgehend in einem Eisenkreis gefhrt werden sollte, ist ohnehin ein Wechsel der Polaritt in Bewegungsrichtung zweckmig. Die Verwendung wechselnder Pole und ihre Anordnung am Maschinenumfang hat sich fr diese
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Maschinen als das gnstigste elektromagnetische Konstruktionskonzept erwiesen (Feldebene parallel zur x-Richtung = Longitudinalflusskonzept, Bild 2.2). Durch die jetzt mgliche Reihenschaltung von Einzelleitern in Form von Spulen, deren Seiten jeweils unter verschiedenen Polen liegen, sind Spannungen bis zu 1000 V praktikabel.
p Bf Bf wSp

a)

N x

S Ua

+ f

Stator

b)

Ankerwickl. Rotor

p N(x) Stromverteilung der Ankerstrme

c)

Strombelag Aa

04203a/Can.

Bild 2.2: a) Prinzip der Wechselpolausfhrung Spannungsvervielfachung durch Spulen b) Reduzierung des aufzumagnetisierenden Spaltes durch Leiter in Nuten c) Durchflutungsverteilung und Strombelag

Fr i Spulen mit jeweils wsp Windungen unter jedem Pol erhlt man die Kraft pro Polteilung p:
Fp = i B f , mi l
i

(2.8)

i = wsp I a

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Die Gleichstrommaschine

Die mittlere Flussdichte bestimmt sich dabei aus dem Integral der Flussdichteverteilung ber eine Polteilung:
B f , mi =
p

B
0

(x) dx

(2.9)

bs

Bf,max/kc Bf(x/p) Bf,mittel

Bild 2.3: Feldverteilung bei genutetem Anker, Feldamplitude mit Carter'schem Faktor

Die spezifische Kraft - der Schub - der Maschine kann nun berechnet werden:

w =

Fp

pl

= B f , mi

05151/My.

= B f , mi Aa

(2.10)

Die Einbettung der Spulenseiten in Nuten ermglicht eine weitere Reduzierung des Erregerbedarfes. Der Einfluss der genuteten Oberflche wird in einer zustzlichen fiktiven Aufweitung des Luftspaltes zum magnetisch wirksamen Luftspalt bercksichtigt (Bild 2.3).
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Grundlagen der Elektrischen Energietechnik - Elektromechanische Energieumformung Hierzu wird der sogenannte Carter'sche Faktor eingefhrt:

17

= kc
Bf = B f , max kc

(2.11) (2.12)

Der exakte Wert von kc kann ber eine Feldberechnung ermittelt werden. In der Literatur sind fr bliche Luftspaltabmessungen sehr gut brauchbare Nherungsformeln angegeben:
2

kc =

N N

bs mit = b 5+ s

(2.13)

In dem Beispiel nach Bild 2.3 ergibt sich ein Wert fr kc = 1,16. Die Abweichung zwischen Feldberechnung und analytischer Nherungsformel betrgt in diesem Fall weniger als 1 Promille. Da jetzt bei der Bewegung der Leiter unter den Polen fr eine Stromrichtungsumkehr gesorgt werden muss, wenn eine Spulenseite von einem Pol zum nchsten wechselt, muss in den Spulen Wechselstrom flieen, der mit der Bewegung der Spulen synchronisiert ist. Fr diesen Stromwechsel wird ein mechanischer Stromwender - auch Kommutator genannt - verwendet, in dem aus heutiger Sicht die wesentlichen Nachteile dieser Maschinen zu sehen sind.

d)

Bild 2.4: Funktionselemente der Gleichstrommaschine a) Spulen b) Einbau der Spulen in die Ankernut c) Aufbau einer Nut mit Ober- und Unterlage d) Gestaltung eines Hauptpoles als einschraubbares Element IMAB, TU Braunschweig

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Die Gleichstrommaschine

04205/Can.

Bild 2.5: Gleichstrommaschine mechanischer Aufbau von Stator und Rotor mit Kommutator

Wickelkopf

Blechpaket

Wickelkopf

Kommutator

Bild 2.6: Fertig gewickelter Anker mit Schleifenwicklung und Kommutator

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kommutierende Spule

Ja

Ja

p p/6
04205/Can.

Bild 2.7: Wickelschema der Schleifenwicklung

10

11

12

13

14

15

16

17

10

11

12

13

14

15

16

17

Ua

Ia
04201/Can.

Bild 2.8: Wickelschema einer Wellenwicklung

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Die Gleichstrommaschine

Funktionsweise des Kommutators: siehe Simulationsprogramm "Maschwin" Die Vorteile dieser Bauweise sind insgesamt:

Kleiner magnetisch wirksamer Luftspalt durch Einbettung der Ankerleiter in Nuten und damit geringer Erregerbedarf. B f 0 f

(2.14)

Die gesamte Polbreite kann zur Kraftbildung herangezogen werden, wenn im Anker mehrere Spulen nebeneinander angeordnet werden. Die erreichbare Kraftdichte bezogen auf die Flche pl ist dadurch relativ hoch.

04206/Can.

04206/Can.

Bild 2.9: Konstruktion moderner Gleichstrommaschinen mit eckigem Gehuse fr die Polzahlen 2p = 6 bzw. 2p = 4, Vergleich mit rundem Gehuse

Dies ist die klassische Gleichstrommaschine, die ber Jahrzehnte das Arbeitspferd der drehzahlgeregelten Antriebe darstellte. Durch die Fortschritte in der Leistungselektronik wird sie heute in vielen Anwendungen bereits durch Drehstromantriebe ersetzt, jedoch weist die Gleichstrommaschine Leistungsmerkmale auf, die fr viele Anwendungen auch heute noch unentbehrlich sind, so dass immer noch ein nennenswerter Markt fr Gleichstromantriebe existiert.

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2.2.1 Berechnung der induzierten Spannung und des Drehmomentes

21

Ziel der hier angestellten Betrachtungen ist die Ermittlung des Ersatzschaltbildes und der Leistungsbilanz.
1. Schritt: Mittlere Luftspaltflussdichte

p
wf If

bp

Bild 2.10: Magnetkreis der Gleichstrommaschine

Annahme: Homogenes Feld im Luftspalt Polbedeckungsfaktor : bp

p
0 w f I f B = f , mi

(2.15)

Durchflutungsgesetz:
Bf

2 = 2 w f I f ,

Bf =

(2.16)

B f , mi =

0 w f I f

Bei inhomogenem Feld wird der Polbedeckungsfaktor korrigiert zum ideellen Polbedeckungsfaktor i . Dieser ist etwas kleiner als .

p ip

bp
Bild 2.11: Zum ideellen Polbedeckungsfaktor IMAB, TU Braunschweig

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Die Gleichstrommaschine

Der Strombelag ergibt sich aus der wirksamen Ankerdurchflutung geteilt durch den Umfang der Maschine:
Aa = I a 2wa 2p p

(2.17)

Beispiel:

Betrachtet wird eine Maschine mit Schleifenwicklung, der Polzahl 2p = 4 und 16 Lamellen am Kommutator: An jeder Lamelle findet man 2 Spulen mit jeweils wsp Windungen, somit insgesamt 32wsp Windungen. Bei Schleifenwicklungen sind alle Pole parallel geschaltet, die Zahl der parallelen Zweige ist 2a = 2p. Die wirksame Ankerwindungszahl ist somit wa = 32 wsp 2p = 8wsp

Der Strombelag ergibt sich gem Gl. (2.17): Aa = 8 wsp 2 p Ia = 4 wsp

Ia

Alternativ kann man eine Polteilung betrachten. Zu jedem Pol gehren 4 Nuten. Die Nutdurchflutung ist
a = 2 Ia wsp 2

Der Strombelag ergibt sich aus der Gesamtdurchflutung der Nuten pro Pol geteilt durch die Polteilung: Aa = 4 wsp

Ia

Die Oberflchenkraft pro Pol ist dann gem Lorentzgesetz:


Fp = B f ,mi Aa lE p

(2.18)

Drehmoment: M = Fp R 2 p = B f , mi Aa lE p R 2 p Mit der Umrechnung


2 R = 2 p p R= p

(2.19)

(2.20)

und dem Fluss

= B f , mi lE p
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(2.21)

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Grundlagen der Elektrischen Energietechnik - Elektromechanische Energieumformung folgt fr das Moment:


M = p w 2p wa I a lE p p 2 p = a Ia lE p p p

23

(2.22)

Der Ausdruck
wa 2 p

=c

(2.23)

wird als Maschinenkonstante bezeichnet, da er nur maschinenspezifische Bauparameter enthlt. Somit gilt der lineare Zusammenhang zwischen Strom und Moment:
M = c I a

(2.24)

Bei konstantem Fluss hngt das Drehmoment linear vom Ankerstrom ab.

Zusammenhang zwischen Erregerstrom und induzierter Spannung

Bf,mi va x p

Bild 2.12a: Feldverteilung des Erregerfeldes

Durch das Erregerfeld bewegt sich mit der Ankerumfangsgeschwindigkeit va eine Spule mit wsp Windungen. In jeder Spulenseite wird pro Windung eine Bewegungsspannung induziert: U = (v B) lE = B f , mi lE va (2.25)

Bf,mi U

va

U v a lE Bf,mi

Usp
Bild 2.12b: Induzierte Spannungen IMAB, TU Braunschweig

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Die Gleichstrommaschine

Linke und rechte Spulenseite zusammen liefern mit wsp Windungen die Klemmenspannung der Spule. Sie ist als Lamellenspannung oder Stegspannung zwischen zwei Lamellen messbar. U sp = 2 B f , mi lE va wsp (2.26)

Die Addition aller Spulenspannungen zwischen zwei Brsten gibt die gesamte induzierte Spannung wieder. Gleichzeitig ist die wirksame Windungszahl zwischen zwei Brsten die Ankerwindungszahl wa. Ersetzen von wsp durch wa liefert: U i = 2 B f , mi lE va wa Mit den Beziehungen va = R , und der Flussdichte
B f , mi =

(2.27)

2 R = Da

(2.28)

0 w f I f

folgt: U i = wa w f
Der Ausdruck

0 lE Da I f = Md I f 0 lE Da

(2.29)

M d = wa w f

(2.30)

entspricht formal einer Gegeninduktivitt und wird als Rotationsinduktivitt Md bezeichnet. In dem Begriff soll zum Ausdruck kommen, dass es sich hier nicht um eine transformatorische, sondern um eine rotatorische Kopplung von Spulen handelt. Eine alternative Betrachtungsweise fhrt auf den Zusammenhang zwischen Fluss und induzierter Spannung:

U i = wa B f , mi lE Da
Mit

(2.31)

Da = 2 p p ,
folgt:

Da =

2p

(2.32)

U i = B f , mi lE p

2p

wa = wa

2p

= c

(2.33)

Die induzierte Spannung ist proportional zu Fluss und Drehzahl.

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2.2.2 Ersatzschaltbild Ra La

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Ia Ua Ui

Lf

Rf

If

Md

Uf

Bild 2.13a: Entwicklung des Ersatzschaltbildes

Ui entsteht durch rotatorische Kopplung als Bewegungsspannung Blv. Die Kopplung wird
durch die Rotationsinduktivitt Md und die Drehzahl beschrieben. Da nur der stationre Zustand mit Gleichstrom betrachtet wird, treten keine transformatorischen Kopplungen auf. Unter Bercksichtigung der Wicklungsachsen lsst sich das ESB aus Bild 2.13a verfeinern:
Ia

Ra Ua La Rf Lf If W.A. Feld

Ui

Uf W.A. Anker

Bild 2.13b: Wicklungsachsen-orientiertes ESB der Gleichstrommaschine

Bei zeitvernderlichen Gren If , Ia sind die Selbstinduktivitten zu bercksichtigen. Die Wicklungsachsen von Erregerfeld und Anker stehen senkrecht aufeinander, so dass auch in diesem Fall keine transformatorische Spannung induziert wird (Ausnahme: die kommutierende IMAB, TU Braunschweig

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26

Die Gleichstrommaschine

durch den Kommutator gerade kurzgeschlossene - Spule. Dieser Nebeneffekt wird hier jedoch vorerst vernachlssigt.)
2.2.3 Ankerrckwirkung

Der Ankerstrombelag hat ein Eigenfeld zur Folge, das auf einfache Weise berechnet werden kann.

b bp p

Bf = 0 b p = p E m = 0 x+dx

Az

x
p

x z

Bild 2.14: Rechenmodell fr die Ankerrckwirkung

Rechenmodell fr das Ankerfeld mit bp = p: Strom in z-Richtung Magnetisierungsumlauf im mathematisch positiven Sinn Feld bei x gegen den Magnetisierungsumlauf gerichtet

H y ( x) + H y ( x + dx ) = Az dx
H y ( x) + H y ( x) + H y ( x) 1 dx = Az dx x

(2.34) Linearisierung im Arbeitspunkt (Taylorreihe) (2.35)

H y ( x ) = By ( x) = By ( x) =

1 A dx z

(2.36)

Az 0 dx Az 0 x+C

(2.37)

(2.38)

Die Integrationskonstante lsst sich unter Ausnutzung der Symmetriebedingung bestimmen. Der innerhalb der Polteilung vom Anker erzeugte Fluss a muss Null sein:
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bp bp

27

a = lE By ( x) dx = lE
0 0

Az 0 x + C dx = 0

(2.39)

0= -

2 Az 0 b p + C bp 2

(2.40)

C=

Az 0 b p 2

(bp krzt sich einmal raus) bp x 2

(2.41)

B y(x) =

Az 0 A b A x+ z 0 p = z 0 2

(2.42)

B(x)

bp/2

bp

Bild 2.15a: Ankerfeld fr bp = p

Fr den realen Fall bp < p lsst sich die Flussdichteverteilung nun unmittelbar modifizieren: B(x) p bp neutrale Zone x

Bild 2.15b: Ankerfeld fr bp p

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28

Die Gleichstrommaschine

x Bf a) b) Ba Bf+Ba c)

04208a/Can.

Kompensationswicklung
Bild 2.16: berlagerung von Erregerfeld und Ankerfeld

In Bild 2.16b ist der durch den Ankerstrombelag erzeugte Verlauf der Feldlinien eingetragen, wie er sich aus einer FE-Rechnung mit Strombelag anstelle von realen Nuten ergibt. Das Erregerfeld Bf ist Null gesetzt. Die linke Seite der Felddarstellung (Bild 2.16a) zeigt das Erregerfeld Bf unter der Annahme, dass die Ankerstrme nicht vorhanden sind (Ba = 0). Die berlagerung beider Feldanteile ist rechts dargestellt (Bild 2.16c). Es zeigt sich eine Verdichtung der Feldlinien im Luftspaltbereich auf der linken Seite des Pols, whrend rechts eine entsprechende Ausdnnung auftritt. Zum gleichen Ergebnis gelangt man, wenn man die Flussdichteverlufe (Normalkomponenten der Flussdichte) betrachtet (Bild 2.17).
Bf Bf mi
0

a)

Ba
0

b)

Bf+Ba

Sttigung

NZ GNZ

c)

04208a/Can.

Bild 2.17: berlagerung der Normalkomponenten der Flussdichte gem Bild 2.16

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Grundlagen der Elektrischen Energietechnik - Elektromechanische Energieumformung Unter Ankerrckwirkung versteht man nun die durch diese Feldverzerrung hervorgerufenen Effekte:

29

An der Stelle des stark verdichteten Feldes kann, wie im unteren Diagramm (Bild 2.17c) dargestellt, lokale Sttigung auftreten. Dies bedeutet, dass die Kraftwirkung kleiner ist, als durch die Produktbildung Aa Bf,mi berechnet wurde. Durch die erhhte Maximalflussdichte im Luftspalt tritt eine entsprechende Erhhung der Lamellenspannung auf. Das zeitliche Maximum der Bewegungsspannung ist bekanntlich proportional zum rumlichen Maximum der Flussdichteverteilung. Wegen der geringen Isolationsabstnde am Kommutator kann es hier zu berschlgen kommen, wenn bestimmte Grenzwerte berschritten werden: Als zulssige Hchstwerte fr die Lamellen- oder Stegspannung gelten bei Maschinen mittlerer Gre ca. 35 V, bei groen Maschinen liegt die Grenze bei 25 .. 30 V. Als Auslegungsrichtwerte fr die mittleren Lamellenspannungen gelten:
Ust = 14 V Ust = 20 V ( Maschinen ohne Kompensationswicklung ) ( Maschinen mit Kompensationswicklung )

Es treten des weiteren Folgen fr die Kommutierung auf, die sich nicht mehr in der neutralen Zone vollzieht. Wie spter gezeigt wird, kann dies Brstenfeuer zur Folge haben, was wiederum zu Verschlei (Erosion) an Brsten und Kommutator fhrt. Ebenso ungnstig erweist sich auch die vernderte Abhngigkeit des Drehmoments von der Drehzahl. Mit zunehmender Belastung der Maschine vollzieht sich durch die Ankerrckwirkung eine Verringerung des magnetischen Flusses je Pol. Hierdurch entsteht eine Instabilitt des Betriebs, da die Feldschwchung zu einer Drehzahlerhhung bei gleichzeitig erhhter Belastung fhrt. Somit sind besonders bei greren, hochausgenutzten Maschinen Gegenmanahmen notwendig. Diese Manahmen sind so zu gestalten, dass sie die Wirkung der Feldschwchung aufheben (Hilfs - Reihenschlusswicklung) bzw. wie im Falle einer Kompensationswicklung das von den Ankerstrmen erzeugte magnetische Feld durch eine in den Erregerpolen untergebrachte zustzliche Wicklung (mit entgegengesetztem Stromverlauf) kompensieren.

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30

Die Gleichstrommaschine

Der Einbau einer Kompensationswicklung ist aus elektromagnetischer Sicht sicher die eleganteste Lsung, jedoch auch die teuerste, da die Kompensationswicklung den vollen Ankerstrom fhrt und von Pol zu Pol gewickelt werden muss.

04207a/Can.

Bild 2.18: Wickelschema der Kompensationswicklung

Die Kompensationswicklung hat noch eine weitere wichtige Auswirkung auf das Betriebsverhalten der Maschine. Sie wirkt wie eine gegengekoppelte Induktivitt, so dass das Summenfeld von Anker und Kompensationswicklung angenhert Null wird. Dadurch ist die resultierende Ankerinduktivitt vernachlssigbar klein. Der Ankerstrom kann Spannungsnderungen fast trgheitslos folgen und die Maschine hat ein exzellentes dynamisches Verhalten, das von anderen Maschinenbauarten praktisch nicht erreicht werden kann. Deshalb findet man auch heute noch bei dynamischen Regelantrieben - beispielsweise in der Prfstandstechnik - viele Gleichstrommaschinen.

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31

2.2.4 Kommutierung

p Hauptpol

Bp

bp

vk bB

Bild 2.19: Lage der kommutierenden Spule

Die Stromwendung erfolgt immer nur fr diejenigen Spulen des Ankers, deren Spulenseiten in der Pollcke liegen. Deren Kommutatorlamellen werden gerade von der Brste berdeckt, die Spulen sind damit kurzgeschlossen. 1) Die Kommutierungszeit ist durch die Brstenbreite und die Kommutatorumfangsgeschwindigkeit vorgegeben: tk = bB vk (2.43)

In dieser Zeit sollte sich auch die Kommutierung des Spulenstromes vollziehen. 2) Idealfall: Lineare Kommutierung Die induzierte Spannung in der kommutierenden Spule ist Null, Stromverlauf gem ohmschem Gesetz: transformatorisch Selbstinduktivitt Bewegung
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d =0 dt Lsp = 0 Bp = 0 Prof. Dr.-Ing. W.-R. Canders

32 3) Verzgerte Kommutierung Zwei Effekte werden wirksam: 3.1) unvermeidliche Selbstinduktivitt der Spule U i , sp = Lsp

Die Gleichstrommaschine

di dt

Die Selbstinduktionsspannung treibt den Strom in der ursprnglichen Richtung weiter. 3.2) Bp 0, In der Pollcke befindet sich das Streufeld des Hauptpols! U B = 2 Bp l v a Beide Spannungen sind gleichgerichtet, die Kommutierung wird verzgert. Nach Ablauf der Kommutierungszeit fliet der Strom ber einen Lichtbogen weiter. Brstenfeuer 4) Abhilfe Einbau von Wendepolen, die das Streufeld kompensieren und darber hinaus auch die Selbstinduktionsspannung mit Hilfe der Bewegungsspannung des Wendefeldes zu Null machen.

a) Ww Bw p

F Wendepol

b)
04213/Can.

Bild 2.20: Anordnung der Wendepolwicklung und prinzipieller Feldverlauf

Es ist wichtig festzuhalten, dass die beschriebenen Kommutierungseffekte mit zunehmender Gre des Laststroms an Bedeutung gewinnen und dass durch die Wendepole auch die Kommutierung lastabhngig beeinflusst wird.
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33

2.3

Ersatzschaltbild (Wicklungsachsendarstellung)

Gleichstrommaschinen, die fr hohe betriebliche Anforderungen auch im dynamischen Betrieb (mit schnellen Drehzahlnderungen) eingesetzt werden, bentigen die in den vorausgehenden Abschnitten beschriebenen zustzlichen Wicklungen (Kompensationswicklung zur Unterdrckung der Ankerrckwirkung und die Wendepolwicklung zur Sicherstellung einer linearen Kommutierung). In Bild 2.21 ist fr eine zweipolige Maschine die rumliche Anordnung der Spulen und ihrer Wicklungsachsen eingetragen. Das d,q-Koordinatensystem ist stets so orientiert, dass die d-Achse (direct axis) in der Polmitte des Hauptpols und die q-Achse (quadrature axis) in der Pollcke liegt.
q

W.A.w

I I,,B

W.A.k W.A.a

W.A.f

W.A.
04212/Can.

Bild 2.21: Rumliche Anordnung der Wicklungen in einer 2-poligen Maschine

In dem Beispiel einer zweipoligen Maschine bilden sie damit einen rumlichen Winkel von 90, der hier gleich dem elektrischen Winkel ist (s. auch Kap. 3). Die Umsetzung von Bild 2.21 in ein Ersatzschaltbild ergibt das in Bild 2.22 dargestellte vollstndige allgemeine Rechenmodell fr die Gleichstrommaschine. Erkennbar ist, dass nur eine Wicklung, nmlich die Erregerwicklung f nach der waagerechten Achse (d-Achse) orientiert ist. Die Spulenachsen der Ankerwicklung, der Kompensationswicklung sowie der Wendepolwicklung sind alle in der senkrechten Achse (q-Achse) orientiert. Aus der Funktion der Kompensations- und Wendepolwicklung ergibt sich, dass sie bezogen auf die Ankerwicklung einen gegenlufigen Wicklungssinn bzw. eine gegensinnige Durchflutung
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34

Die Gleichstrommaschine

aufweisen. Die Klemmenbezeichnungen im Anschlusskasten der Maschine sind in DIN 57530 bzw. DIN 42400 genormt. Dieses einfache Ersatzschaltbild ist als Rechenmodell fr die Beschreibung des stationren
und dynamischen Betriebsverhaltens geeignet, da es alle Komponenten der Maschine in

physikalisch richtiger Zuordnung erfasst. Ia

Ua

If

Wendepolwicklung Kompensationswicklung

Uf

Bild 2.22: Vollstndiges Rechenmodell der Gleichstrommaschine mit Kompensationsund Wendepolwicklung

Bewertung der GS-Maschine in der Praxis

Die GS-Maschine hat wegen ihres erkennbar linearen Verhaltens natrlich hervorragende Regeleigenschaften und ist deshalb in der Praxis hufig als Regelantrieb anzutreffen. Die Gesamtbilanz aus Vor- und Nachteilen stellt sich wie folgt dar:
Vorteile Nachteile

gutes statisches und dynamisches Regelverhalten pendelmomentenfrei hohes Anlaufmoment

Wartungskosten fr Brsten und Kommutator

vibrationsempfindlich Schutzart eingeschrnkt, blich IP23, IP54 nur in seltenen Ausnahmen

kostengnstig bezgl. Anschaffungskosten geringer Platzbedarf

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35

Die Gleichstrommaschine ist ein industriell ausentwickeltes Produkt, an dem nicht mehr geforscht wird. In der industriellen Praxis behauptet die Gleichstrommaschine aus Kostengrnden einen sehr groen Marktanteil fr drehzahlgeregelte Antriebe, der jedoch langsam zurckgeht, da zunehmend geregelte Drehstromantriebe sowohl von den technischen Daten als auch vom Preis her konkurrenzfhig werden.

2.4

Stationres Betriebsverhalten

Ein Vorzug der Gleichstrommaschinen besteht darin, dass sie je nach Schaltung einen unterschiedlichen Kennlinienverlauf M(n) besitzen und dass sich diese Kennlinien durch Eingriffe in den elektrischen Kreis mit geringem Aufwand verndern lassen. Gleichstrommotoren werden deshalb als drehzahl- und momentengeregelte Antriebe verwendet. Es knnen 3 Grundschaltungen der Gleichstrommaschine unterschieden werden:

a) Fremderregte Maschine

Ia Ra Ua Ui Uf Rw Rk Rf If

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36
b) Nebenschlussmaschine

Die Gleichstrommaschine

Rw Rk

c) Reihenschlussmaschine

Rw Rk

Bild 2.23a-c: Die drei Grundschaltungen fr die Gleichstrommaschine

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2.4.1 Betriebsverhalten der fremderregten Gleichstrommaschine

37

Ia Ra Ua Ui Uf Rf If

Bild 2.24: Vereinfachtes ESB der fremderregten Maschine

In Bild 2.24 ist das fr die Kennliniendiskussion zugrunde gelegte Ersatzschaltbild dargestellt. Es zeigt den Ankerkreis und den Kreis des Erregerfeldes. Die Wendepol- und Kompensationswicklungen lassen sich prinzipiell in Ra bercksichtigen. Im stationren Zustand ist di/dt = 0.
Spannungsgleichungen:
U a = Ra I a + U i U f = Rf I f Ui = M d I f

(2.44)

Leerlauf: Ia = 0
U a = U i = M d I f 0 , 0 = Ua = 2 n0 Md I f

(2.45)

Stillstand: = 0 hufig auch Kurzschluss genannt

U i = 0, I St =

Ua Ra

(2.46)

Ankerstromgleichung aus Spannungsgleichung:


Ia = U Ua Ui = I St 1 i = I St 1 U Ra 0 a

(2.47)

Es ergibt sich eine lineare Kennlinie fr den Ankerstrom.


Drehzahl-Stromgleichung aus Spannungsgleichung:
U i = U a Ra I a M d I f = U a Ra I a

(2.48)

Ua Ra Ia Md I f Md I f

(2.49)

Es besteht ebenfalls ein linearer Zusammenhang zwischen Drehzahl und Ankerstrom.


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38

Die Gleichstrommaschine

Ia
Bild 2.25: Linearer Zusammenhang zwischen Drehzahl und Ankerstrom

Die Drehzahl nimmt mit zunehmendem Belastungsstrom Ia ab.


Ankerstellbereich mit If = const., Betrieb mit Nennfluss

Da das Drehmoment fr die fremderregte Maschine (mit If = const.) proportional zum Ankerstrom ist, ergibt sich auch fr die Drehmoment-Drehzahlabhngigkeit eine entsprechend linear abfallende Charakteristik. Das Drehmoment erhlt man aus der Leistungsbilanz:
2 U a I a = Ra I a + M d I f I a = Pv + Pmech

(2.50)

Pmech = M

Einsetzen der Spannungen, die im Allgemeinen auch die Regelgren darstellen:


U U U U Ui U f M = M d Ia I f = M d a f a Md f = M st M ( ) = Md Ra Rf R f Ra R f Ra mit
2

(2.51)

Ui = M d

Uf Rf

dem Stillstandsmoment ( = 0)

M St = M d

U f Ua R f Ra

(2.52)

und der Momentendifferenz


U M ( ) = M d f Rf R a
2

(2.53)

sowie der bereits bekannten Leerlaufdrehzahl 0 fr M = 0, jetzt fr die Regelgren umgeschrieben:


Ua Rf U f Md

0 =

(2.54)

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M()

39

MSt Mmax aus Ia,max

Ua

0,max aus Ua,max

Bild 2.26: Kennlinien im Ankerstellbereich

MSt und M() beschreiben eine Gerade, die sich ber den ersten Quadranten hinaus erstreckt.
D. h. z. B. arbeitet die Maschine bei negativen Momenten generatorisch und bei negativen Drehzahlen wechselt die Maschine vom Rechtslauf in den Linkslauf. Der fremderregte Motor ist demzufolge fr den 4-Quadrantenbetrieb geeignet. Sowohl MSt als auch 0 sind von Ua linear abhngig, somit werden die Geraden durch Ua nur parallel verschoben. Die maximale Leerlaufdrehzahl wird bei Ua,max , d. h. Vollaussteuerung der speisenden Quelle, erreicht.

Feldschwchbetrieb

Im Feldschwchbetrieb gilt Ua = const. Der Erregerstrom und damit der Fluss wird verkleinert. Aus der Momentengleichung
U U U U Ui U f M = M d Ia I f = M d a = Md f a Md f Ra R f R f Ra Rf = M St M ( ) R a
2

(2.55)

folgt: Das Stillstandsmoment wird kleiner.

M() nimmt quadratisch ab. Die Geraden verlaufen flacher.

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40 U Ua = M d f Rf 0 , bzw.

Die Gleichstrommaschine

0 =

UaRf
U f Md

(2.56)

Die Leerlaufdrehzahl steigt mit 1/Uf an.

Das Bild fr den Ankerstellbereich kann nun ergnzt werden: M()

MSt Mmax aus Ia,max P = const. aus der Stromgrenze (Leistungshyperbel)

Ua

0,max aus Ua,max

max aus Fliehkraft

Bild 2.27: Fremderregte GM, Vollstndiges Kennlinienfeld im ersten Quadranten

Es mssen zwei zustzliche Grenzen eingefhrt werden: Die max. Drehzahl wird durch die zulssige Fliehkraftbeanspruchung des Lufers begrenzt. Das max. Drehmoment folgt aus der Stromgrenze fr den Ankerstrom:
M max = M d I a , max I f

(2.57)

mit

I a ,max =

U a ,max M d I f

Ra

= const.

(2.58)

Fr konstantes Ia,max muss damit If = const. gelten.

k = If M = Md k

(2.59)

I a ,max

Das Drehmoment ist proportional zu 1/.

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Grundlagen der Elektrischen Energietechnik - Elektromechanische Energieumformung Die mechanische Leistung ist

41

Pmech = M = M d I a ,max I f

k = const. If

(2.60)

An der Stromgrenze verluft das Drehmoment auf der so genannten Leistungshyperbel. M Linkslauf Generator Mmax max Motor Rechtslauf

Motor -max -Mmax Generator

Bild 2.28: Kennfeld fr den vollstndigen 4-Quadrantenbetrieb

Gem Verbraucherzhlpfeilsystem wird im Motorbetrieb mechanische Leistung P = M abgegeben, im Generatorbetrieb wird Leistung aufgenommen (P negativ). Dementsprechend sind die Quadranten bezeichnet. Auf eine Steuerung der Maschine mit Vorwiderstnden wird heute fast ausnahmslos verzichtet (Verluste, Kosten fr die Vorwiderstnde). Im Ankerstellbereich wird die Drehzahl ber die Beeinflussung der Ankerspannung mit Hilfe elektronischer Stellglieder geregelt (Ankersteller). Im Feldschwchbereich wird die Maschine mit maximaler Ankerspannung betrieben und der Erregerstrom mit Hilfe eines Feldstellers (kleiner IGBT 2Q-Steller) zurckgenommen. Da der Vierquadrantenbetrieb alle Mglichkeiten zur Drehzahl- und Drehmomenteinstellung erffnet, stellt er fr Regelantriebe die optimale, jedoch auch hufig die aufwndigste Lsung dar.
Nebenschlussmaschinen (Bild 2.23b) bieten sich wegen der einfacheren Anordnung (ohne

spezielle Spannungsquelle im Erregerkreis) auch fr den Betrieb als Generatoren an. Hierbei ist die Frage interessant, ob die Maschine ohne Anwendung einer ueren Spannungsquelle eine induzierte Spannung entwickelt. Dies gelingt tatschlich mit Hilfe der Remanenz des Eisenkreises (Selbsterregung, elektrodynamisches Prinzip, Werner von Siemens). Hierfr sei auf die einschlgige Literatur verwiesen.
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42

Drehfelder

3 DREHFELDER
3.1 Drehfelder und Drehwellen

Den Grundgedanken der Drehfeldmaschinen kann man verstehen, wenn man die Kraftbildung aus Strombelag und Luftspaltfeld betrachtet. Rumliche Verteilung von Strombelag und Luftspaltfeld stillstehend

GS-Maschine

Bild 3.1: Kraftbildung in der Gleichstrommaschine

Eigenschaften der Anordnung: gleiche Polteilung fr Strombelag und Luftspaltfeld Relativgeschwindigkeit zwischen diesen beiden kraftbildenden Gren ist Null

Zeitlich konstantes Drehmoment Bei drehendem Lufer sorgt der Kommutator dafr, dass die Strombelagsverteilung stillsteht (Hamsterkfig Hamster luft und macht Drehmoment, bleibt aber rumlich an der gleichen Position). Setzt man nun alternativ hierzu rumlich umlaufende Strombelagsverteilungen voraus, so muss man dafr sorgen, dass die o. g. Bedingungen fr ein konstantes Drehmoment weiter erfllt werden. Somit muss auch das magnetische Feld im Luftspalt mit gleicher Geschwindigkeit umlaufen und die gleiche Polteilung aufweisen wie der Strombelag, damit sich wieder ein zeitlich konstantes Moment ergibt. Vorteil solcher Anordnungen: Brstenlose Maschinen, d. h. alle Probleme mit der Mechanik und der Elektrik des Kommutators entfallen.
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43

Die Aufgabe Erzeugung umlaufender Felder und Strombelge kann auf folgende Weise gelst werden:
Lsung 1: Umlaufendes Polrad mit Erregerwicklung und Gleichstromspeisung

Bild 3.2: Erzeugung eines Drehfeldes mit einem Polrad Lsung 2: Erzeugung umlaufender Felder und Strombelge mit einer stillstehenden Wicklung

Die einfachste mgliche Methode zur Erzeugung eines umlaufenden Strombelages ist die Verwendung von zwei Wicklungsstrngen mit Wechselstromspeisung. Hierzu werden zwei rumlich 90 versetzte Wicklungen mit sinusfrmigen Spannungen 90 phasenverschoben gespeist. Es entstehen zwei 90 rumlich gegeneinander verschobene Wechselstrombelge. Es wird angenommen, dass diese rumlich sinusfrmig verteilt sind und gleiche Amplituden haben. Deren berlagerung liefert: d

q d

Ad ( , t ) = A sin (t ) sin A ( , t ) = A cos(t ) cos


q

(3.1)

A( , t ) = Aq + Ad = A(cos t cos + sin t sin ) = A cos(t )

(3.2)

Bild 3.3: berlagerung von zwei Wechselstrombelgen IMAB, TU Braunschweig

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44
Man erhlt den mathematischen Ausdruck fr eine Welle.

Drehfelder

Genial einfach ist die Nutzung des dreiphasigen Drehstromnetzes: Grundprinzip: Drei rumlich 120 versetzte Strnge (U, V, W) werden zeitlich 120 versetzt aus einem sinusfrmigen, symmetrischen Drehstromsystem gespeist. Man geht wiederum von der Annahme rumlich sinusfrmig verteilter Strombelge aus: AU ( , t ) = A1 cos t cos 2 2 AV ( , t ) = A1 cos t cos 3 3 4 4 AW ( , t ) = A1 cos t cos 3 3 (3.3)

Vorgehensweise:

Aufspaltung der Produkte in eine mit- und eine gegenlaufende Welle gem 2 2 2 2 1 2 2 cos t cos = cos t + + cos t + 3 3 2 3 3 3 3 (3.4)

Mit den Additionstheoremen fr Winkelsummen erfolgt die Aufspaltung der Gleichungen in die Anteile cos/sin(t ) und cos/sin(x), anschlieend die Berechnung der Funktionswerte fr die Terme cos/sin(x). Bei der Summenbildung heben sich die Komponenten der gegenlaufenden Wellen heraus. Es ergibt sich bei der berlagerung der drei Strnge der resultierende Summenstrombelag als Stnderstrombelag 3 A1 cos(t ) 2

As ( , t ) = AU + AV + AW =

(3.5)

Ergebnis: Durch eine geeignete Anordnung der Wicklung und dazu passende Speisung kann

offenbar eine Drehwelle des Strombelags erzeugt werden. Auch bei rechteckfrmiger Verteilung der Wechselstrombelge der Phasen ergibt sich eine dominante sinusfrmige Grundwelle. Die Oberwellen werden bei dieser Betrachtung ohnehin vernachlssigt. Siehe auch Animation des Simulationsprogramms "Maschwin"

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45

3.2

Berechnung des Effektivwertes der Strombelagswelle

Der Effektivwert des Strombelages ergibt sich aus der berlagerung der Effektivwerte aller ms Strnge: Pro Strang sind ws Windungen in Reihe geschaltet. Innerhalb einer Polteilung belegt ein Strang eine Zone der Breite Z. Die Zahl der Nuten pro Zone = Nuten pro Pol und Strang ist die
Lochzahl q.

Beispiel: Zweipolige Maschine mit der einfachsten mglichen Drehstromwicklung,


q = 1, ms = 3

W.A. U B p Z

W.A. V

W.A. W

Bild 3.4: Rumliche Verteilung der Strnge einer zweipoligen Drehstromwicklung

x p p
Bild 3.5: Zonenplan fr Strang U

Z p

lE

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46 Der Strang besteht in diesem Beispiel aus einer Spule mit nur einer Windung:

Drehfelder

wsp = 1, p = 1
In diesem Fall ist weiter die Spulenwindungszahl gleich der Strangwindungszahl:

wsp = ws
Anzahl der Leiter pro Zone:
2ws = 1 ( jeweils eine Spulenseite) 2p

Somit gilt fr Strang U mit dem Effektivwert des Stromes Is :

AU =

2 ws Is 2p Z

(3.6)

Bei einer symmetrischen DS-Wicklung sind die Effektivwerte der Strme alle gleich und unabhngig von der Phasenlage. Innerhalb einer Polteilung belegt jeder Strang die gleiche Zonenbreite:
Z=

p
ms

(3.7)

Fr ms Strnge gilt deshalb:

AsIII =

ms 2 ws m w Is = s s Is 2 p p p p

rechteckfrmige Strombelagsverteilung

(3.8)

Bercksichtigung des Grundwellenanteiles durch den so genannten Wicklungsfaktor s:

As =

ms ws s Is p p

(3.9)

Scheitelwert der Strombelagsgrundwelle:

As = 2 As

(3.10)

Merksatz:

Strombelagsgrundwelle = Durchflutung aller Leiter aller Strnge / Umfang der Maschine

As = 2 ms ws s 2 I s

1 2p p

(3.11)

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47

3.3

Zusammenhang zwischen elektrischem und geometrischem Winkel

Beschreibung der Strombelagswelle (s. Theorie der Leitungen bzw. Vorlesung EM- Felder):

A( , t ) = A1 sin(t p )
Amplitude Index Grundwelle
1

(3.12)

geom. Winkel Polpaarzahl


1

f1( )

f2( )

Bild 3.6: Zusammenhang zwischen geometrischem Winkel () und elektrischem Winkel ()

Das Produkt aus geometrischem Winkel und Polpaarzahl liefert den elektrischen Winkel = p. blich ist die Benutzung des elektrischen Winkels.

3.4

Umlaufgeschwindigkeit der Welle

Bewegt sich eine Welle, so bleibt definitionsgem ihre geometrische Form (sinus-Funktion) erhalten. Somit muss das Argument der sinus-Funktion konstant bleiben:

t p = const.
Nach einem Zeitinkrement dt muss die Phasenbilanz die gleiche sein, deshalb gilt:

(3.13)

(t + dt ) p ( + d ) = t p dt pd = 0 d 1 d = = = 0
dt p p dt

(3.14)

0 ist die rumliche Winkelgeschwindigkeit der umlaufenden Welle. Sie wird auch
Synchrongeschwindigkeit genannt.
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48
Zusatzbedingungen fr Drehwellen:

Drehfelder

1) Es sind nur Wellen zulssig, bei denen nach einem vollen Umlauf Anfang und Ende bereinstimmen A(x), B(x)

Verboten, da sich Argument ndert

x
Verboten, da Polteilung nicht passt

Bild 3.7: Zusatzbedingung fr Drehwellen

2) Kein Unipolarfluss, d. h. keine Gleichkomponente der magn. Flussdichte am Umfang


2

B( , t )d = 0
0

(3.15)

Merke: Bezglich der Grundwellentheorie kann jede Drehstromwicklung durch die Windungszahl eines Stranges ws und den Wicklungsfaktor s vollstndig beschrieben werden. Wirksame Windungszahl einer Stnderwicklung: wwirksam = ws s

3.5

Berechnung der Luftspaltfeldwelle


loser, glatter Lufer als Rckschluss, "abgewickelte" Darstellung

Annahmen: Symmetrische Drehstromwicklung im Stator, symmetrische Speisung, wicklungs-

UU
"

abgewickelte Darstellung E A xs xs+dxs I, A E Es werden nur die Grundwellen und keine hheren V (x) = H(x) Harmonischen betrachtet = Grundwellentheorie V, B

UW

"

x,

UV

Bild 3.8: Rechenmodell fr das Luftspaltfeld IMAB, TU Braunschweig

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Grundlagen der Elektrischen Energietechnik - Elektromechanische Energieumformung Der Stnderstrombelag erregt als Magnetisierungsstrombelag A das Luftspaltfeld B .

49

Fr den differentiellen Magnetisierungsumlauf (mathem. positiv herum) gilt in Stnderkoordinaten, Index s:


H ( xs ) + H ( xs + dxs ) = A ( xs )dxs Taylor Entw. - H ( x s ) + H ( xs ) + DGL : dH ( xs ) 1 dxs = A (x )dx dxs s s

(3.16)

dH ( xs ) 1 dB( xs ) 1 A (x ) = = dxs 0 dxs s

Abbruch nach dem ersten Glied der Taylorreihe = Linearisierung im AP mit dem Ergebnis:

0 A ( x )dx + C s s bergang von cartesischen Koordinaten auf Drehwellen, elektr. Winkel :


B ( xs ) =

(3.17)

A ( s , t ) = A sin( s t s ), B( s , t ) =

s =

xs , dxs = p d s p

(3.18) (3.19)

p 0 A sin ( s t s ) d s + C p B( s , t ) = 0 A cos( s t s ) + C

( sin ... = cos ...)

Integration ber die Ortskoordinate, die Zeitkoordinate ist invariant. Die Integrationskonstante ergibt sich aus der Randbedingung: Gleichanteil der Flussdichte ber dem Umfang muss Null sein.
2 p

B (
0

, t )d s = 0,

C=0

(3.20)

Mit der Amplitude


B = 0 A p

(3.21)

erhlt man die Feldwelle


B ( s , t ) = B cos( st s )

Fazit:

Ein symmetrisches Drehstromsystem erzeugt in einer Drehstromwicklung eine Strombelagswelle. Diese erregt als Magnetisierungsstrombelag ein umlaufendes wellenfrmiges Drehfeld. Beide Wellen laufen mit der Synchrongeschwindigkeit 0 =

s
p

um.

Beide Wellen sind 90 phasenverschoben, B eilt A um 90 voraus.


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50

Drehfelder

3.6

Mathematische Probleme bei Drehfeldmaschinen

Als Drehfeldmaschinen werden solche Maschinen bezeichnet, die aus einem symmetrischen, mehrphasigen Wechselstromnetz gespeist werden. Frequenz und Phasenzahl knnen beliebig sein. Am gebruchlichsten: 3 Phasen, 50 / 60 Hz Problem der drehwinkelabhngigen Kopplungen:

UU


UW

UV

Bild 3.9: Drehwinkelabhngige Kopplungen zwischen den Stnder- und Luferwicklungen

Stnder und Lufer weisen jetzt eine dreistrngige Wicklung auf. Die Strnge von Stator und Rotor sind jeweils fr sich magnetisch gekoppelt. Jeder Strang des Stators ist mit jedem Strang des Rotors gekoppelt (6 Gleichungen). Die Rotor Stator Kopplung ist vom Drehwinkel abhngig.

Die Anstze mit Drehwellen fassen ja bereits die Wirkung aller Stnderwicklungen zu einer Grundwelle zusammen. Den gleichen Ansatz kann man fr die vom Lufer erregten Wellen machen, hat dann jedoch das Problem mit den winkelabhngigen Kopplungen von Stnder zu Lufer. Daraus resultiert ein hoher mathematischer Aufwand.

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51

4 THEORIE DER KOMPLEXEN RAUMZEIGER


Aufgabe: Es sind geeignete mathematische Verfahren zur Beschreibung der Drehfeldmaschinen

zu finden. Die maximal ms + mr Gleichungen sollen nun zu zwei Gleichungen zusammengefasst werden, denen ein einfaches zweimaschiges ESB zugeordnet werden kann.

4.1

Synthese des Raumzeigers der Stnderstrme - Raumzeiger der zeitlichen Gren

Vorgehensweise:
1) Ermittlung der Augenblickswerte durch Projektion auf den Zeitzeiger iU

iU = +1

iV, iW = 1/2
iW iV

2) Zuordnung der Augenblickswerte zu den Wicklungsachsen U

iU iW iV

V 3) Vektoraddition der Wicklungsachsenstrme

iW iV = 3/2 , Normierung auf 1


is

iU

Bild 4.1 (1-3): Synthese des Stromraumzeigers IMAB, TU Braunschweig

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52

Theorie der komplexen Raumzeiger

4) Normierung auf Einheitslnge durch Multiplikation mit 2/3 is

5) Rechenvorschrift

Beschreibe fr die Augenblickswerte eine Drehoperation auf die Wicklungsachsen und die nachfolgende Vektoraddition mit Normierung. Zweckmig: Rechnung in der komplexen Ebene.
is = 2 2 iU (t ) + a iV (t ) + a iW (t ) 3
2 j 3

(4.1)

a=e

, a =e

4 j 3

Rckrechnung auf die Augenblickswerte erfolgt nun durch Projektion des Raumzeigers auf die

Wicklungsachsen. Unterschied zum Zeitzeiger beachten.

iU (t ) = Re { i s } , iV (t ) = Re a i s
2

{ },

iW (t ) = Re { a i s }

(4.2)

Zeitzeiger:

iU (t ) = Re I U e j s t

(4.3)

Aus der Definition des Raumzeigers folgt: In einem symmetrischen Drehstromsystem mit sinusfrmigen Gren haben die Raumzeiger eine konstante Lnge. Das Raumzeigerverfahren ist nur eine mathematische Methode, die Physik der Maschine ist davon nicht beeinflusst. Deshalb muss die Leistungsbilanz invariant gegen das verwendete Rechenverfahren sein.

4.2

Raumzeiger bei sinusfrmiger symmetrischer Speisung

i(t) und u(t) werden mit Hilfe der Eulergleichungen in komplexer Schreibweise dargestellt:
1 iU (t ) = I s cos( s t + i ) = I s e j ( s t + i ) + e j ( s t + i ) 2 * c c

(4.4)

4 2 j 1 j ( s t + i ) j 3 1 2 * j ( s t + i ) 3 e iV (t ) = I s e +e e = Is c a + c a 2 2

iW (t ) =

1 * 2 Is c a + c a 2

Der Stromraumzeiger ergibt sich dann nach Definition:

is =

2 Is 2 2 2 c + c * +a c a + c * a + a c a + c * a 3 2

)]

(4.5) Prof. Dr.-Ing. W.-R. Canders

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a = a*
2

53

Mit folgt:

a =1 a =a
4

is =

Is ( c + c * +c + c * a * +c + c * a ) = I s [3c + c * (1 + a * +a )] = Is c 3 3
Re 1

(4.6)

Im a2

Bild 4.2: Einheitsvektoren

Somit gilt bei sinusfrmigen Gren:


i s = I s e j ( t + ) = I s e j t
s i s

(4.7)
s

u s = U s e j ( t + ) = U s e j t
s u

Trotz der hnlichkeit zum Zeitzeiger einer Phase reprsentiert der Raumzeiger die Wirkung aller drei Strnge!

4.3

Raumzeiger der rumlichen Gren

Diese Gren liegen bereits als Dreh- bzw. Wanderwellen vor, in denen die Wirkung der drei Strnge des Drehstromsystems zusammengefasst ist. Die Definition des Raumzeigers ist daher sehr einfach. Man erhlt den Raumzeiger aus der Amplitude und der Frequenz der Welle:
As1 ( s ,t ) = As1 cos( st + a )

(4.8)

Der Raumzeiger entspricht einem an die Amplitude der Welle gekoppelten Zeiger, der mit Netzfrequenz umluft. Def.:
mit As = As e j t
s

(4.9)

As = As e

j a

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54

Theorie der komplexen Raumzeiger

(4.10) 2 Der rumliche Zusammenhang zwischen Strombelag und Strom lsst sich anschaulich erlutern, indem man zuerst nur eine Phase betrachtet. Hier ist der Strom definitionsgem der Wicklungsachse zugeordnet. Der Strombelag der Phase befindet sich rumlich 90 verschoben in der Zone, die von den Spulen des Stranges belegt wird (Bild 4.3). Die bertragung auf den Raumzeiger erfolgt analog unter Bercksichtigung des mathematisch positiven Umlaufsinnes. Somit eilt die positive Amplitude der Strombelagswelle dem Stromraumzeiger 90 nach. W.A.U I r A I

a = i

Bild 4.3: Zusammenhang zwischen Strom und Strombelag (rechtslaufende Maschine) Beachte: Die Maschine wird normgerecht rechtslaufend auf die D-Seite gesehen dargestellt. Die

Raumzeiger laufen mathematisch positiv links herum. Es passt alles zusammen, wenn man fr die Raumzeiger die Maschine von der D-Seite aus sieht. Dann sind Strme aus der Tafelebene heraus jedoch negativ zu zhlen! Der Raumzeiger der Induktion ergibt sich analog: B = B e j t
s

(4.11)

B = Be

j b

Aus der Wellenbetrachtung wissen wir bereits: Das Drehfeld eilt der Strombelagswelle 90 vor.
j = 0 p A e 2 = j k A B B

(4.12)

kB =

0 p

Daraus folgt zwingend: Stromraumzeiger und Flussdichte sind in Phase.


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55

4.4

Koordinatentransformation

In der geschickten Ausnutzung der Koordinatentransformationen liegt eine Strke des Raumzeiger-Verfahrens. Da jetzt alle Gren in rumlichen Koordinaten vorliegen, ist eine Umrechnung auf beliebige andere rumliche Koordinaten kein Problem. Um Drehfeldmaschinen mglichst einfach zu beschreiben, ist es oftmals sinnvoll, je nach Zweck unterschiedliche Koordinatensysteme zu verwenden. blich sind a) das ortsfeste , -System b) das drehfeldfeste x,y-System, das mit synchroner Winkelgeschwindigkeit rotiert c) das luferfeste d,q-System, das mit dem Lufer mitrotiert Ferner muss man die Mglichkeit haben, die Koordinaten ineinander umzurechnen: Beispiel: Der Raumzeiger des Stnderstromes sei in ruhenden ,-Koordinaten: i s = I s e j ( t + ) = I s e j t
s i s

Durch Multiplikation mit e j s t erhalten wir den Zeiger im synchron umlaufenden x,y-System:
Is ( x, y ) = i s e j st = 2 I s

(4.13)

Vorteil: Im drehfeldfesten System ist der Raumzeiger des Stromes eine ruhende Gre, die

Zeitabhngigkeit ist eliminiert (Gleichstrom)! Er entspricht der komplexen Amplitude des rotierenden Raumzeigers. Die Phasenlagen der Raumzeiger zueinander bleiben erhalten. Bei vielen Problemen z. B. stationres Betriebsverhalten bei konstanter Speisefrequenz gengt die Kenntnis der relativen Phasenlage und der Amplituden. Deshalb ist es oft gnstig, die Zeitabhngigkeiten zu eliminieren. Eine analoge Vorgehensweise ist auch bei den anderen Koordinaten mglich. Erst mit der
Koordinatentransformation kann das Raumzeigerverfahren seine volle Leistungsfhigkeit ausspielen.

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56

Theorie der komplexen Raumzeiger

4.5

Ersatzschaltbild der Drehstromwicklung

Wir betrachten eine Anordnung mit wicklungslosem Lufer und einer Drehstromwicklung im Stnder gem Bild 4.4. Der Lufer trgt keine Wicklung und dient als magnetischer Rckschluss.

"

Bild 4.4: Magnetkreis mit Drehstromwicklung

Entsprechend der Raumzeiger-Philosophie wird man die Wirkung aller Strnge zu einer Gre zusammenfassen. Die allgemeine Spannungsgleichung der Raumzeiger einer Drehstromwicklung lautet im ,-System

U s = Rs i s + j s s
und bei symmetrischer sinusfrmiger Speisung

(4.14)

U s 2 e j s t = Rs I s 2 e j s t + j s s e j s t
Transformation ins drehfeldfeste x,y-System liefert die ruhenden Zeiger:

(4.15)

(4.16) Division durch


2

macht aus den Raumzeigern im drehfeldfesten System (komplexe


s 2

Amplituden) die komplexen Effektivwerte von Strangstrom und Strangspannung:


U s = Rs I s + j s

(4.17)

Es ist eine bliche Konvention, die Flussgren wegen der nichtlinearen Eiseneigenschaften durch ihre Scheitelwerte zu beschreiben. Gem der angenommenen Anordnung mit wicklungslosem Lufer dient der Stnderstrom und der von ihm erzeugte Strombelag nur zur Aufmagnetisierung des Luftspaltes. Man spricht von einem Magnetisierungsstrom bzw. einem Magnetisierungsstrombelag.
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Grundlagen der Elektrischen Energietechnik - Elektromechanische Energieumformung Die Flussverkettung der Wicklung wird wieder in Haupt- und Streufluss unterteilt:
s = sh + s

57

(4.18)

Der Streufluss bercksichtigt die Nut- und Wickelkopfstreufelder, d. h. alle Feldanteile, die nicht ber den Luftspalt in den Rotor eintreten. Weiter ist es blich, auch die magnetische Energie der Oberfelder, d. h. aller Feldanteile, die durch den Aufbau der Wicklungen der Maschine nicht zur Erzeugung der Grundwelle beitragen, in der Streuung zu bercksichtigen. Die Spannungsgleichung (Gl. 4.16) lsst sich somit umschreiben in (4.19) bzw. bei symm. sinusfrmiger Speisung
U s = Rs I s + j s

sh 2

+ j s

s 2

(4.20)

Dieser Gleichung kann ein einmaschiges Ersatzschaltbild zugeordnet werden: Rs Is Ls

Us

Lsh

Bild 4.5: ESB der Drehstromwicklung 4.5.1 Berechnung der Drehfeldinduktivitt Lsh

Whrend die Strangwiderstnde unverndert in das einmaschige ESB bernommen werden knnen (Betrag des Strom-Raumzeigers ist per Definition 1 Is , d. h. die Leistungsbilanz ist richtig fr die ohmschen Widerstnde), ist bei den Induktivitten des einstrngigen ESB die magnetische Kopplung der Wicklungsstrnge zu bercksichtigen. Per Definition sind nur die Hauptinduktivitten mit den anderen Strngen gekoppelt, wogegen die Streuinduktivitt nur die Streuflussverkettung innerhalb eines Stranges beschreibt. Mit der Selbstinduktivitt Lh eines Stranges erregt der Strom iU im Strang U die Hauptflussverkettung mit dem Betrag

hU (iU (t )) = ws s h (iU (t )) = Lh iU (t ) (Rechnung mit den Zeitwerten, deshalb kleine Buchstaben; die Flsse sind Zeitfunktionen und keine Amplituden)
Fluss

(4.21)

Analog erregt iU in den um 2/3 versetzten anderen Strngen bei gleicher Windungszahl den

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58
2 3

Theorie der komplexen Raumzeiger

hV (iU (t )) = hW (iU (t )) = w s s h (iU (t )) cos = M iU (t )


Koeffizientenvergleich liefert die Gegeninduktivitt:
1 2 M = Lh cos = Lh 2 3

(4.22)

(4.23)

Diese ist halb so gro wie die Stranginduktivitt und hat ein negatives Vorzeichen (d. h. die Spulen sind gegengekoppelt Wicklungsachsen gegeneinander gerichtet). Aus Symmetriegrnden gelten fr die anderen Strnge gleiche berlegungen und das Gleichungssystem des Hauptfeldes lautet:
1 1 2 2 1 1 hV (t ) = Lh iU (t ) + iV (t ) iW (t ) 2 2 1 1 hW (t ) = Lh iU (t ) iV (t ) + iW (t ) 2 2

hU (t ) = Lh iU (t ) iV (t ) iW (t )

(4.24)

Der Raumzeiger des Flusses als zeitabhngige Gre ist per Definition:

sh = ( hU (t ) + a hV (t ) + a 2 hW (t ))
2 3 Einsetzen der oben ermittelten Zeitfunktionen liefert:
1 1 iU (t ) 2 iV (t ) 2 iW (t ) 2 1 1 = Lh a iU (t ) + a iV (t ) a iW (t ) 3 2 2 1 1 a 2 iU (t ) a 2 iV (t ) + a 2 iW (t ) 2 2

(4.25)

sh

(4.26)

Zusammenfassen der Summanden nach den Strmen: is = i

sh = Lh i iU (t )(a + a 2 ) iV (t )(1 + a 2 ) iW (t )(1 + a ) 3 2 2 2 2


2 3 1 1 1
-1 -a -a2

(4.27)

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Grundlagen der Elektrischen Energietechnik - Elektromechanische Energieumformung Hinweis: Vektoraddition von Einheitsvektoren:
Im a -a2

59

-1 1

Re

a2

-a

Bild 4.6: Zur Addition der Einheitsvektoren

sh = Lh i + (iU (t ) + a iV (t ) + a 2 iW (t )) 3 2 2
2 3 1 3 i 2 Zusammengefasst:

(4.28)

sh = Lh + i = Lh i = Lsh i 3 2 2 2 2
2 3 13 3 Lsh = 3 Lh 2

(4.29)

Da im Lufer keine Strme flieen, ist der Stnderstrom der Magnetisierungsstrom fr das Hauptfeld und die Streufelder. Die Raumzeiger von Magnetisierungsstrom und Fluss sind phasengleich, ebenso die Feldwelle. Die Drehfeldinduktivitt Lsh der gesamten Wicklung ist 3/2 mal so gro wie die Induktivitt eines Stranges Lh.
4.5.2 Betrag der Drehfeldinduktivitt

Fr die Bestimmung des Betrages interessiert die Zeitabhngigkeit der Raumzeigergren nicht. Eine Transformation ins drehfeldfeste Koordinatensystem zur Eliminierung der Zeitabhngigkeiten ist zweckmig. In diesen Koordinaten gilt ja: - Alle Gren sind zeitunabhngig, also ruhende Zeiger. - Die Phasenlage zum Koordinatensystem hngt vom gewhlten Nullphasenwinkel ab, ist jedoch physikalisch vernachlssigbar, da nur die relative Lage der Zeiger zueinander von Bedeutung ist - also Multiplikation mit e-jst und Division durch 2 .
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60 sh 2

Theorie der komplexen Raumzeiger

= Lsh I

(4.30)

Aufgabe ist es nun, die Flussverkettung auf den Strom zurckzufhren. Die Flussamplitude erhlt man durch Integration der Feldwelle, die ja definitionsgem dem Raumzeiger der Flussdichte entspricht, in der Stellung maximaler Flussverkettung eines Stranges:
sh = lE B(x ) dx,
0

B ( x ) = B sin p

(4.31) (4.32)

sh = lE p

2 B und somit sh = ws s sh


x p
Bild 4.7: Stellung maximaler Flussverkettung mit einer Spule

Der Zusammenhang zwischen Luftspaltfeld, Strombelag und Strom ist bereits aus der Wellenbetrachtung bekannt:

m w B = 0 p A = 0 p s s s I p p
Die Flussverkettung ist dann:
sh = ws s lE p 2 0 p ms ws s I p p

(4.33)

(4.34)

Zusammengefasst:
2 2m s 0 p l E sh = (ws s ) 2 p

2 I = Lsh 2 I

(4.35)

Lsh = (ws s )

2m s 0 p l E 2 p

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Im drehfeldfesten Koordinatensystem lsst sich somit der vom Hauptfeldraumzeiger induzierte Spannungsraumzeiger (Hauptfeldspannung) berechnen:
U sh = j s sh = j X sh I

(4.36)
2 erhlt man den einfachen Ausdruck

Mit Xsh als Hauptfeldreaktanz und nach Division durch fr die komplexen Effektivwerte: U sh = j X sh I , X sh = s Lsh Analog folgt fr die Streuflussverkettung:
s 2 = Ls I , X s = s Ls

(4.37)

(4.38)

Somit erhlt man nun die Spannungsgleichung der Drehfeldwicklung in drehfeldfesten Koordinaten:
U s = (Rs + jX s ) I + U sh = (Rs + jX s ) I + jX sh I

(4.39)

Voraussetzungsgem ist hierbei der Stnderstrom gleich dem Magnetisierungsstrom. Rs I jXs I Us Ush

I A

Zustzlich eingezeichnet sind die Flussdichte und der Magnetisierungsstrombelag

Bild 4.8: Zeigerdiagramm

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62
Zusammenfassung des Raumzeigerverfahrens

Theorie der komplexen Raumzeiger

Mit den Raumzeigern steht uns ein Verfahren zur Verfgung, mit dem die zeitlichen und
rumlichen Gren der Drehfeldwicklung in einem gemeinsamen Koordinatensystem in

der komplexen Ebene zusammengefasst werden knnen.

Fr den Sonderfall der symmetrischen sinusfrmigen Speisung ergeben sich fr die Raumzeiger einfache Ausdrcke aus komplexer Amplitude und der Zeitfunktion ejt. Diese Raumzeiger haben eine konstante Lnge und rotieren mit konstanter Winkelgeschwindigkeit in der komplexen Ebene.

Je nach Aufgabenstellung knnen wir das rumlich feste ,-Koordinatensystem, das drehfeldfeste x,y-Koordinatensystem oder das luferfeste d,q-Koordinatensystem benutzen. Ziel dabei ist im Allg., die Zeitabhngigkeit der Raumzeiger zu eliminieren.

Fr die symmetrische Drehfeldwicklung kann die gesamte Flussverkettung unter Bercksichtigung der magnetischen Kopplung der einzelnen Strnge wiederum als ein
Raumzeiger dargestellt werden.

Damit lsst sich jede Drehfeldwicklung mit der Strangzahl ms durch eine Gleichung der
Raumzeigergren beschreiben. Dieser Gleichung kann ein einstrngiges Ersatzschaltbild

zugeordnet werden. Die Gren hierin sind der Strangwiderstand Rs, die Strangstreuinduktivitt Ls und die Drehfeldinduktivitt Lsh, die dem 3/2-fachen der Stranginduktivitt Lh entspricht.

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63

5 DIE ASYNCHRONMASCHINE

5.1

Magnetische Struktur

Das Funktionsprinzip des Induktionsmotors bzw. der Asynchronmaschine (ASM) wurde Ende des 19. Jahrhunderts von Dolivo Dobrowolsky entdeckt. Aufgrund ihres bestechend einfachen Aufbaues sind Asynchronmaschinen, besonders in der Ausfhrung als Kfiglufermotor, die in der Antriebstechnik am hufigsten vorkommenden Maschinen insbesondere fr Antriebe mit weitgehend fester Drehzahl.
Stnderwicklung Y oder -Schaltung

Luferwicklung (kurzgeschlossen)

Stnderjoch Stnderwicklung Rotor Rotorwicklung Kurzschlussring

05007a/Can.

Bild 5.1: ASM: Drehfeldwicklung im Stator (dargestellt sind die Augenblickswerte der Strme) und Drehfeldwicklung im Rotor (kurzgeschlossen)

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Die Asynchronmaschine

Durch Normung ist die Asynchronmaschine weltweit als IEC Motor standardisiert, kostengnstig herzustellen und bis auf die Lager verschlei- und wartungsfrei. Bei der ASM sind von den Grundelementen der Drehfeldmaschine - Drehfeldwicklung und Polrad - jeweils eine Drehfeldwicklung im Stnder und eine im Lufer miteinander kombiniert. Im einfachsten Fall ist die Drehfeldwicklung im Lufer kurzgeschlossen.

Spule Kurzschlussring Luferstab

Bild 5.2: Abgewickelter Kurzschlusskfig

4 5 11 9 1

3 8

12

1... Statorgehuse mit Khlrippen 3... Statorwicklung mit Wickelkopf 4... Rotorblechpaket 5... Kurzschlukfig mit Lfterflgeln 8... Flanschlagerschild 9... Lagerschild hinten 11... Ventilatorflgel 12... Lfterhaube

01380/can

Bild 5.3: Aufbau einer ASM

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Schliet man statt eines Stranges jede Spule fr sich kurz, dann erhlt man eine so genannte Kfigwicklung, die einfach im Al-Druckgussverfahren hergestellt werden kann. Der Rotor der Maschine ist in diesem Falle uerst robust und kostengnstig sowie thermisch hoch berlastbar. In dieser Ausfhrung ist die Asynchronmaschine das Arbeitspferd der Antriebstechnik geworden. Bei einem Kurzschlusslufer mit Drehfeldwicklung werden die Wicklungsenden der Rotorstrnge kurzgeschlossen (Bild 5.1) oder ber eine Bohrung in der Maschinenwelle an Schleifringe gefhrt (so genannter Schleifringlufer, Bild 5.4).
Stnderwicklung, im Y oder im geschaltet

Schleifringe auf dem 2. Wellenende

Rotorbeschaltung, hier z. B. mit Widerstnden

Stnderjoch Stnderwicklung Rotorwicklung Schleifring


Rotor
05008a/Can.

Bild 5.4: Schaltschema der Schleifringlufermaschine, hier mit externen Zusatzwiderstnden

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Die Asynchronmaschine

In dieser Ausfhrung kann an die Rotorwicklung ein Drehspannungssystem im Allgemeinen mit variabler Frequenz angeschlossen oder die Wicklung mit externen Widerstnden beschaltet werden. Beim Kfiglufer kann sich der Strom im Kfig stets den Pfad suchen, der zu den induzierten Spannungen passt. Dieser Kfig wird hufig aus Aluminium als Kokillengussteil oder Druckgussteil zusammen mit dem Luferpaket in einem Arbeitsgang hergestellt. Bei speziellen Forderungen an bestimmte Betriebseigenschaften verwendet man auch aus Einzelstben und Kurzschlussringen zusammengeltete Kupfer- oder Messingkfige. Die Blechpakete bestehen aus isoliertem Elektroblech - hufig 0.5 oder 0.35 mm - mit eingestanzten Nuten. Die Schnitte sind standardisiert (nicht genormt) und knnen von verschiedenen Stanzwerken bezogen werden.

5.2

Wirkungsweise

Die physikalische Wirkungsweise knnen wir mit Hilfe der uns bekannten Grundlagen unmittelbar verstehen, indem wir schrittweise die Induktionsvorgnge nachvollziehen: 1. Die Luferwicklung ist als Kurzschlusskfig ausgefhrt, der Stnder liegt an einem Drehspannungssystem.
Wirkung: Die Stnderstrme erregen eine Feldwelle, die mit Synchrongeschwindigkeit im

Luftspalt umluft.
Synchronismus: Der Rotor mge genauso schnell drehen wie die Feldwelle. Solange

Statorfeld und Rotor gleich schnell laufen, passiert nichts. Der Rotor bildet nur den magnetischen Rckschluss fr das Statorfeld. 2.
Asynchroner Betrieb: Wir nehmen eine kleine Drehzahldifferenz zwischen Statorfeld und

Rotor an, den Schlupf.


Relativgeschwindigkeit des Luferkfigs: Wenn die Feldwelle rechtsherum dreht, ist vrel

vom Lufer aus gesehen linksdrehend! Wir werden spter sehen, dass diese Annahme nicht in allen Betriebszustnden zutrifft.

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67

Kurzschlussringe

(1)

abgewickelt Kfigstab

B()

vrel

Ir , Ar

Betrachtung eines Kfigstabes (1) Betrachtung einer Spulennute B E

Induktionsgesetz

vrel

ist

E=vxB

rotatorische Spannung Strom fliet entsprechend der el. Feldstrke (EPS)

Kraftwirkung (Lorentzgesetz) B ist F=IxB F


01377b/Can.

Bild 5.5: Induktionsvorgang im Kurzschlusskfig (Reaktanz der Kfigwicklung vernachlssigbar klein angenommen)

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68

Die Asynchronmaschine

Weiter wird angenommen, dass die Frequenz der Luferstrme so klein ist, dass die Wicklungsinduktivitten keine Rolle spielen. Die Luferstrme sehen dann nur einen ohmschen Widerstand und sind folglich in Phase mit der induzierten Spannung. Unter dieser Annahme ergeben sich die induzierte Feldstrke (Induktionsgesetz) und die erzeugte Kraft (Lorentzgesetz) aus der Betrachtung der Leiterstrombelge fr die jeweilige Nut. Weil es sich um eine Kurzschlusswicklung handelt, knnen sich die Strme stets ber eine passende Nut schlieen.

Zu jedem Nutstrom gehrt ein Strombelag. Die Nutstrombelge setzen sich zu einer A-Welle zusammen. Diese luft synchron mit der Stnderfeldwelle um! Bei rein ohmscher Wicklung ist die Strombelagswelle des Lufers in Gegenphase zum Stnderfeld. Die Strombelagswelle stellt sich auf die gleiche Polteilung wie das Stnderfeld ein und luft synchron mit der Feldwelle mit, hat also eine Relativgeschwindigkeit zum Lufer! Wie bei der Gleichstrommaschine drfen wir die spezifische Schubkraft (Drehschub) aus Strombelag und Flussdichte berechnen:
w = Ar Bs cos = 1 fr = 1 2 (5.1)

Die Vorzeichenwahl ist im Prinzip beliebig - hier wurde das Vorzeichen so gewhlt, dass ein positiver Drehschub fr einen rechtsdrehenden Lufer herauskommt, entsprechend dem gewhlten Koordinatensystem. Offenbar fhrt erst eine Drehzahldifferenz zu Luferstrmen und Drehmomenten. Der Lufer muss also asynchron zum Stnderdrehfeld rotieren. Daher der Name Asynchronmaschine. Diese Drehzahldifferenz spielt eine entscheidende Rolle fr das Betriebsverhalten. Wir definieren die auf die Synchrondrehzahl bezogene Drehzahldifferenz zwischen Lufer und Stnderfeldwelle als Schlupf s. Mit der Synchrondrehzahl 0 = s=

s
p

und der Rotordrehzahl folgt: (5.2)

0 =1 0 0

Damit ist die Relativdrehzahl des Luferstrombelages

r = 0 r = s 0 = s s
p

(5.3)

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69

Re,s Re,r
0

U
r

U Im,s V V

Im,r
05006/Can.

Bild 5.6: Definition der Verdrehwinkel von Stator und Rotor

Die Zusammenhnge zwischen Polpaarzahl, Rotordrehzahl, elektrischen Frequenzen und Drehwinkeln ergeben sich zu:
p = (1 s ) s = s s s

(5.4)

r
Drehwinkel des Lufers geom.: = t elektrisch: = p t = (1 s ) st elektrisch: 0 = p 0 t = s t elektrisch: r = 0 = r t (5.5)

Drehwinkel des Statorfeldes geom.: 0 = 0 t Drehwinkel des Luferstrombelages r = r t und somit auch

= 0 r = s t s s t = (1 s ) s t

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70

Die Asynchronmaschine

5.3

Allgemeine Spannungsgleichungen und Ersatzschaltbild

Die Formulierung der Gleichungen soll vorerst fr eine allgemeine Maschine mit Klemmenspannungen im Lufer und im Stnder erfolgen (Schleifringlufer). Die Spezialisierung auf den Kurzschlusslufer ergibt sich hieraus durch Nullsetzen der Luferspannung Ur . Das Ersatzschaltbild der Drehfeldwicklung mit den Kopplungen der Wicklungsstrnge ist ja bereits aus Kap. 4 bekannt und kann nun weiter genutzt werden. Bei der ASM muss nun jedoch zustzlich die drehwinkelabhngige Kopplung von Rotor und Statorwicklung bercksichtigt werden. Formulierung der Gleichungen mit Hilfe des Raumzeiger-Formalismus; Rechnung vorerst in statorfesten ,-Koordinaten:

Us

Ur

Us

Ur

Ur

Us

Bild 5.7: Allgemeine Asynchronmaschine mit Stnder- und Luferspeisung

Zur Vereinfachung der Arbeit erfolgt die Umrechnung der Windungszahlen des Rotors auf die Statorseite analog zum Transformator, d. h. auf gleiche Windungszahl. Die Rotorgren erhalten den Index .

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71

Rs is us Ls
M

Rr ir Lr ur
05006a/Can.

Bild 5.8: Ersatzschaltbild der ASM mit Trennung von Stnder und Lufer

U r = U rh = I r =

w1 U r = U r w2 w1 U rh = U sh , Def. w2

(5.6)

w2 1 Ir = Ir w1
2

w Rr = Rr 1 = Rr 2 w 2 w X r = X r 1 = X r 2 w 2
2

, Konst. Verluste , Konst. Blindleistung

Die Ersatzgren sind auch physikalisch real, wenn die Windungszahlen von Stnder- und Luferwicklung gleich sind!

Da Luferwicklung und Statorwicklung im Raumzeigerformalismus durch jeweils eine ESBMasche reprsentiert werden, bentigen wir auch nur eine Koppelinduktivitt.

Spannungsgleichungen der beiden Wicklungen in ortsfesten Koordinaten: d s dt d r u = Rr i + r r dt

u s = Rs i s +

(5.7)

Bei einer Kurzschlusswicklung ist u'r natrlich Null! Die Flussverkettungen zerlegen wir wieder in Hauptfluss und Streufluss:

s = sh + s r = rh + r s = Ls i s r = Lr ir
Die Streuinduktivitten sind nur vom Stnder- bzw. Luferstrom abhngig.
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(5.8)

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72 Durch die Umrechnung der Windungszahlen gilt nun:

Die Asynchronmaschine

Bei gleicher Windungszahl sind die Selbst- und Gegeninduktivitten zweier Wicklungsstrnge gleich der Hauptinduktivitt eines Stnderstranges, wenn sich die Wicklungsachsen decken.

Zustzlich zu berlagern ist nur die winkelabhngige Kopplung M() zwischen Stnder- und Luferwicklung. Diese wird durch eine vom el. Drehwinkel (t) abhngige Winkelfunktion beschrieben.

Lufer- und Stnderwicklung werden jeweils wie gehabt zu einer Drehfeldinduktivitt, der Streuinduktivitt eines Stranges und dem Strangwiderstand, zusammengefasst. is W.A.U,s

Ush W.A.U,r

Lsh M() ir

(t)

Lsh

Urh

Bild 5.9: Drehwinkelabhngige Kopplung der Drehfeldinduktivitten von Stnder und Lufer Bestimmung der Gesamtflussverkettung:

Flussverkettung durch Selbstinduktion, Stator: sh = Lsh is Flussverkettung durch Selbstinduktion, Rotor: = Lsh i rh r Weil auf gleiche Windungszahl umgerechnet wurde, gilt: Drehwinkelabhngige Gegeninduktivitt Rotor - Stator: M ( ) = Lsh e j ( t )

(5.9) (5.10)

(5.11)

Lsh als Betrag von M wurde ebenfalls durch die Umrechnung auf gleiche Windungszahlen

erreicht.

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Grundlagen der Elektrischen Energietechnik - Elektromechanische Energieumformung Die Gleichungen fr die Flussverkettung lauten nun:

73

sh = Lsh (i s + ir e j (t ) ) rh = Lsh (i s e j (t ) + ir )
Rs is us Lsh Lsh Ls Lr Rr ir ur

(5.12)

M ( ) = Lsh e j (t )
Bild 5.10: Ersatzschaltbild

Strme und Spannungen in den beiden Maschen haben unterschiedliche Frequenzen. Die Frequenzgleichheit in Primr- und Sekundrkreis wird erst durch die Luferbewegung erreicht, die in M() erfasst ist! Die vollstndigen Spannungsgleichungen von Stnder und Lufer lauten dann:

d is d is + i e j (t ) + Lsh r dt dt d i d u = Rr i + Lr r + Lsh i + is e j (t ) r r r dt dt u s = Rs is + Ls

(5.13)

Diese Gleichungen gelten fr jeden zeitlichen Verlauf und sind damit auch fr die Berechnung von Ausgleichsvorgngen geeignet.

Die Analogie zum Transformator ist unverkennbar. Offenbar sorgt wie beim Transformator die Stromsumme in der Hauptinduktivitt fr den Aufbau des magnetischen Feldes. Sie wird deshalb hier als Magnetisierungsstrom bezeichnet.
i s = i s + i e j (t ) r i r = i s e
j (t )

(5.14)

+ i r

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74

Die Asynchronmaschine

5.4

Betrieb mit symmetrischen sinusfrmigen Spannungen und Strmen

Fr den Sonderfall stationrer Zustand und symmetrische sinusfrmige Speisung knnen wir die Raumzeigergleichungen wieder zu Gleichungen mit komplexen Gren vereinfachen:
u s = U s e j s t , u = U r e j r t r

i s , i entsprechend r

(5.15)

Fr die Differenziale gilt dann:


Ls di s = j s Ls I s e j s t , dt Lr di r = j r Lr I r e j r t dt

(5.16)

Mit der Luferfrequenz r = ss und dem Drehwinkel des Lufers = (1-s)st ergibt sich fr den Magnetisierungsstrom des Stators:
i s = i s + i e j ( t ) , r

(t ) = p t = (1 s ) s t

(5.17) (5.18)

i s = I s e jst + I r e jr t e j (t ) e
j ( s s + (1 s ) s )t

=e

j s t

i s = I s + I r e jst = I e js t

(5.19)

Dies ist wieder ein Zeiger, der in der komplexen Ebene mit s rotiert und der die Hauptflussverkettung mit der komplexen Amplitude

sh = Lsh I
erregt. Fr den Magnetisierungsstrom des Lufers folgt analog:

(5.20)

i s e j (t ) + i = I e j r t r

(5.21)

Die Spannungsgleichung (5.13) knnen wir fr den stationren Zustand und symmetrische Speisung nun formal umschreiben:
U s e j s t = (Rs + jX s ) I s e j s t + jX sh I e j s t

(5.22) (5.23)

U r e j r t = (Rr + js s Lr ) I r e j r t + js s Lsh I e j r t

Wir transformieren auf das drehfeldfeste Koordinatensystem durch Multiplikation mit e-jst und e-jrt . Mit den Reaktanzen

X r = s Lr sX r = s s Lr
erhalten wir fr die Stndergleichung:
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Grundlagen der Elektrischen Energietechnik - Elektromechanische Energieumformung U s = (Rs + jX s ) I s + jX sh I Fr die Lufergleichung ergibt sich unter Bercksichtigung von X=s L : U r = (Rr + jsX r ) I r + jsX sh I bzw. U r Rr = + jX r I r + jX sh I s s

75 (5.24)

(5.25)

Ersatzschaltbild

Mit der Transformation auf das drehfeldfeste Koordinatensystem und der Extraktion des Schlupfes aus der Luferfrequenz haben nun Lufer- und Stndermasche auch formal die gleiche Frequenz. Da wegen der Umrechnung auf gleiche Windungszahl auch die induzierten Spannungen an der Hauptreaktanz gleich sind, knnen die beiden Maschen galvanisch gekoppelt werden. Zustzlich kann man wie beim Transformator die Eisenverluste durch einen Parallelwiderstand zur Hauptreaktanz bercksichtigen. Die Gleichungen lassen sich formal weiter vereinfachen, wenn man die ruhenden Raumzeiger durch
2 dividiert und mit den komplexen Effektivwerten weiterrechnet.

U s = (Rs + jX s ) I s + U sh U r Rr = + jX r I r + U sh s s U sh = jX sh I = RFe I Fe I s + I r = I + I Fe

(5.26)

Aus den Gleichungen folgt formal, dass der Magnetisierungsstrom gemeinsam von Stnder- und Luferstrom aufgebaut wird. Dies gilt allgemein fr alle Drehfeldmaschinen. Die mechanische Leistung muss in der Wirkleistungsbilanz vom Ersatzschaltbild wiedergegeben werden. Folglich muss sie in den Luferverlusten zu finden sein, da auf der Luferseite nur hier Wirkleistung umgesetzt wird. Hierzu wird der Luferwiderstand mit einem Kunstgriff aufgeteilt: Rr Rr 1 s = Rr + Rr = Rr + Rr s s s Die Wirkleistungsbilanz der Rotormasche lautet dann:
Rr 1 s * I r I r = Rr I r2 + Rr I r2 s s Pr , ges = Pvr + Pmech

(5.27)

(5.28)

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76

Die Asynchronmaschine

Der erste Term stellt offenbar die Rotorverluste dar, folglich muss der zweite Anteil die mechanisch umgesetzte Leistung sein. Dies kann so interpretiert werden, als sei der "Trafo" sekundrseitig mit dem ohmschen Widerstand Rr 1 s belastet. s Xr Ir Xsh I
U r s

Rs Is Us

Xs Ush RFe IFe

Rr s

a) ASM allgemein
Rs Is Us RFe Xs Ush Xsh I Xr Ir

R r s

IFe

b) Kurzschlusslufer - ASM
Bild 5.11: Ersatzschaltbild der ASM bei symmetrischer sinusfrmiger Speisung

5.5

Kennlinien

5.5.1 Vereinfachtes ESB

Zur grundstzlichen Beschreibung des Betriebsverhaltens und der Drehmoment-DrehzahlKennlinie wird das Ersatzschaltbild weiter vereinfacht, wobei man sich die Erfahrungen mit greren Maschinen zunutze macht. Die hier angestellten Betrachtungen sind somit zunehmend genauer, je grer die Maschinenleistung ist (untere Grenze 5-10 kW). Die Wiedereinbeziehung der gemachten Vernachlssigungen in das Gleichungssystem ist mathematisch nicht anspruchsvoll, fhrt jedoch zu keinen grundstzlich neuen Ergebnissen aber zu erheblich komplizierteren und unbersichtlicheren Gleichungen. Mit diesen Sonderfllen muss man sich im Einzelfall unter Zuhilfenahme der einschlgigen Literatur auseinandersetzen.
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77

Weiter sollen nur Kurzschlusslufer betrachtet werden, somit kann in Gl. (5.26) Ur = 0 gesetzt werden. Die Eisenverluste werden vernachlssigt, RFe . Aus Gl. (5.26) folgt: U s (Rs + jX s )I s = U sh R r + jX r I r = U sh s Gleichsetzen und Vernachlssigung des Spannungsabfalles an Rs (Rs Is 0) liefert: Us = Rr I r jX r I r + jX s I s s (5.30) (5.29)

Substitution von Is mit der Knotenpunktsgleichung aus Gl. (5.26) und Vernachlssigung des Spannungsabfalles j Xs I (j Xs I 0), da die Maschinen mit Rcksicht auf den Blindleistungsbedarf so konstruiert werden, dass Xs und I klein sind:

I s = I I r R U s = r I r jX r I r jX s I r s
Zusammenfassen der Streureaktanzen zur Gesamtstreuung X :

(5.31)

X = X r + X s
R U s = I r r + jX s U s = jX sh I

(5.32)

Hierzu gehrt das vereinfachte ESB:

X Ir

Is Us Xsh I

R r s

Bild 5.12: Vereinfachtes ESB zur Beschreibung des Betriebsverhaltens Beachte: Im vereinfachten ESB ist der Magnetisierungsstrom unabhngig von der Belastung der

Maschine und die Hauptfeldspannung gleich der Klemmenspannung! Gegenber realen Maschinen entstehen hierdurch gewisse Abweichungen des Betriebsverhaltens, die jedoch nicht grundstzlicher Natur sind.
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5.5.2 Lufer- und Stnderstrom, Stromortskurve

Die Asynchronmaschine

Fr das vereinfachte ESB ergeben sich rein formal die Gleichungen fr den Lufer- und den Stnderstrom, sowie die so genannte Stromortskurve. Wir beschrnken uns hier auf die Diskussion der Ergebnisse und die Haupteinflussgren. Die Luferstromgleichung lautet:
I r = Rr + jX s Us

Mit dem Betrag: I r = I r =

Us Rr 2 + X s
2

(5.33)

Zur Vereinfachung der Betrachtungen wird die Stnderspannung in die reelle Achse gelegt ( Us Us). Diese Wahlfreiheit besteht, weil im drehfeldfesten Koordinatensystem nur die Phasenlagen der Zeiger zueinander interessieren. Aufspaltung in Real- und Imaginrteil liefert:

Rr jX Us R s js 2 X s I r = U s = U s r 2 2 2 = 2 X Rr + s X Rr 2 + X s
Re{I r } = U s Rr s 2 Rr + s 2 X
2

Rr s js 2 X Rr X + s2
2

(5.34)

(5.35)

Im{I r } = U s

X s2 X = Us 2 2 2 2 Rr Rr + s X 2 + X 2 s

(5.36)

Sonderflle: a) s = 0 Leerlauf Ir = 0 Da keine Relativgeschwindigkeit zwischen Rotor und dem Statordrehfeld vorliegt, werden im Lufer keine Strme induziert. b) s

Re{I r } 0,

Im{I r }

Us , X

I r = j

Us X

(5.37)

c) s = 1 Stillstand des Rotors - Anlaufpunkt

U R Re{I r s =1 } = U s 2 r 2 = s X R Rr + X r X

Rr X +1
2

R R R I r r , wegen r < 1 r << 1 X X X

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Grundlagen der Elektrischen Energietechnik - Elektromechanische Energieumformung Im{I r

79

s =1

} U

= I r

(5.38)

Demzufolge gilt:
R I r s =1 I r r + 1 j , X Betrag : I r = I r Rr X + 1 I r
2

s =1

(5.39)

Somit wird der Anlaufstrom der Maschine nur durch die Streureaktanz begrenzt!

Dies ist bei der Antriebsauslegung bzw. Anlagenplanung unbedingt zu beachten. Es ist zulssig, den Anlaufstrom und Ir in erster Nherung gleichzusetzen. Damit lsst sich auch die Gre des Anlaufstromes abschtzen. Mit den "per unit"-Gren fr xN und x und der Annahme Us = UN gilt:

xN =

UN , IN

x =

X I U X 0,1..0,15 r = N N = 6..10 XN IN X U N

(5.40)

Maschinen, die ohne Umrichter oder Sanftanlasser direkt am Netz eingeschaltet werden, mssen trge abgesichert werden, da whrend des Anlaufes kurzzeitig sehr hohe Strme flieen.
Ir ist allein durch Bauparameter der Maschine bestimmt und eignet sich deshalb gut als

Normierungsgre. Das hufig auftauchende Verhltnis Rr / X ist ebenfalls solch eine Gre, die zudem noch dimensionslos ist. Sie wird formal mit sk abgekrzt. Die physikalische Bedeutung dieses Wertes wird spter noch erklrt. Mit diesen Gren kann die Luferstromgleichung in dimensionsloser Form geschrieben werden:

I r ss s2 = 2 k 2 + j 2 I r sk + s sk + s 2

mit sk =

Rr X

(5.41)

Mit dem Magnetisierungsstrom I (Gln. 5.31, 5.32) erhlt man einen Ausdruck fr den Statorstrom:
I Is sk s s2 sk s X s2 = + 2 j 2 = j j 2 I r I r sk + s 2 sk + s 2 sk2 + s 2 X sh sk + s 2

(5.42)

Fr Us in der reellen Achse ist dies die Gleichung eines verschobenen Kreises in der komplexen Ebene, dessen Mittelpunkt auf der imaginren Achse liegt und dessen Durchmesser gleich Ir ist. Dies ist die Stromortskurve der Asynchronmaschine - auch Heylandkreis genannt - fr das vereinfachte ESB (siehe auch Animation des Simulationsprogramms "Maschwin"). Die Stromortskurve des Luferstroms ist ebenfalls ein Kreis mit Mittelpunkt auf der imaginren Achse.
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80

Die Asynchronmaschine

Re -sk Us Is s Im s=1 sk
Ir I I

s I'r s=0

sk

Mot.

s=1
Bremse

s
Gen.

s -sk
05026b/Can.

Bild 5.13: Ortskurven von Stnder- und Rotorstrom (vereinfachtes ESB)

Durch die bisher willkrliche Festlegung der Klemmenspannung auf die reelle Achse lsst sich nun mit Hilfe der Ortskurve auf einfache Weise die Wirkleistung ablesen. Alle Stromkomponenten parallel zur reellen Achse sind Wirkkomponenten und bei fester Klemmenspannung proportional zur jeweiligen Wirkleistung. Das Koordinatensystem entspricht hier einem BlindWirk-System.

Re Us
Leistungsgerade

Pmech Pvr

s =1
Pmech P

Pvr

Im
Pmech

Pvr P
05026a/Can.

Bild 5.14: Nutzung der Stromortskurve fr die Wirkleistungsbilanz

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81

5.6

Leistungsbilanz, Drehmoment

Bei der Aufstellung der Leistungsbilanz muss nun zwischen den Wirkleistungs- und Blindleistungsanteilen unterschieden werden. Das Drehmoment folgt aus der Wirkleistung! Fr symmetrische sinusfrmige Speisung gilt der allgemeine Ausdruck fr die Wirkleistung: P= ms * * Re U s I s = ms Re U s I s = msU s I s cos 2

(5.43)

Ausgehend von der Spannungsgleichung des vollstndigen ESB - ohne Eisenverluste - gilt:
U s = (Rs + jX s ) I s + U sh

(5.44)

Die Leistungsbilanz ist dann

P = ms Re (Rs + jX s ) I s I s + U sh I s
*

(5.45)

mit den Statorverlusten


Pvs = ms Rs I s2

(5.46)

und der Stnderblindleistung


Qs = jms X s I s2 ,

Re jX s I s2 = 0

(5.47)

Der Anteil Ush Is* wird mit der Knotenpunktsgleichung aufgespalten: I s = I I r


* * * *

(5.48)

ms Re U sh I s = ms Re U sh I U sh I r
*

Wegen Ush = jXsh I Maschine

erhlt man die Magnetisierungsblindleistung fr das Hauptfeld der

Q = ms U sh I

(5.49)

whrend der zweite Term als Luftspaltleistung bezeichnet wird. Dies ist offenbar die Wirkleistung, die auf den Rotor bertragen wird:

P = ms Re U sh I r

(5.50)

Die Luftspaltleistung muss sich aus der mechanischen Leistung und smtlichen im Rotor anfallenden Verlusten zusammensetzen:

P = Pmech + Pvr

(5.51)

Zur Berechnung der Luftspaltleistung wird Ush gleich Us gesetzt und Us wieder in die reelle Achse gelegt. Damit kann auf den Luferstrom nach dem vereinfachten Ersatzschaltbild (Bild
5.12) zurckgegriffen werden: IMAB, TU Braunschweig

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82
sk s s2 jI r 2 sk2 + s 2 sk + s 2

Die Asynchronmaschine

I r = I r
*

(5.52)

Realteilbildung in Gl. (5.50) liefert hiermit:

P = msU s I r

sk s U2 s s = ms s 2 k 2 sk2 + s 2 X sk + s

(5.53)

Die Luftspaltleistung ist eine Funktion des Schlupfes, was plausibel ist, wenn man berlegt, dass die induzierten Strme im Lufer mit zunehmender Relativgeschwindigkeit zwischen Lufer und Stnderfeld zunehmen mssen. Interessant ist eine Untersuchung des schlupfabhngigen Verlaufes der Luftspaltleistung. Wie jeder leicht nachrechnen kann, liefert die Differenziation von Gl. (5.53) nach dem Schlupf s einen Extremwert fr s = sk. Weiter zeigt sich, dass es sich hier um ein Maximum handelt. Dieser Betriebspunkt wird Kipppunkt genannt, die Leistung im Kipppunkt ist die Kippleistung und der Schlupf ist hier der Kippschlupf:

sk =

Rr U s2 Kippschlupf , P k = m s X 2X

(5.54)

Wiederum wird der Einfluss der Streuung deutlich. Ferner ist festzuhalten, dass die Luftspaltleistung zum Quadrat der Klemmenspannung proportional ist.

Dabei sollte man sich daran erinnern, dass durch die Klemmenspannung die Luftspaltinduktion und die Flussverkettung der Maschine weitgehend festgelegt werden. Normiert man die Luftspaltleistung auf die Kippleistung, erhlt man die Kloss'sche Formel:

P 2s s = 2 k 2 Pk sk + s
Fr kleine und groe Werte von s folgen hieraus zwei Nherungsgleichungen: kleine Werte von s:
P 2s linearer Verlauf proportional zu s Pk sk

(5.55)

(5.56)

groe Werte von s:

P s 2 k umgekehrt proportional zu s Pk s

(5.57)

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83

Mel (P)

sk ~ s s ~s

Mk Pvr

-1

-sk

sk

1 Pmech

Mk n Generator n0 0

Motor

Bremse
05019/Can.

Bild 5.15: Drehmoment und Leistung der ASM ber Schlupf und Drehzahl

Die mechanische Leistung ist

Pmech = P Pvr

(5.58)

Die Rotorverluste Pvr setzen sich aus den Stromwrmeverlusten, Zusatzverlusten durch Stromverdrngung, Eisenverlusten durch das Grundfeld (im Allg. sehr klein) und durch Feldoberwellen (Pulsationsverluste), der Lagerreibung und den Luftreibungsverlusten zusammen. Hiervon werden in erster Nherung nur die ohmschen Verluste im Rotorwiderstand bercksichtigt:
Pvr ms Rr I r2

(5.59)

Mit Ir aus dem vereinfachten ESB nach Gl. (5.41) folgt:


sk s I r s2 = 2 +j 2 , I r sk + s 2 sk + s 2 I r I r sk s s 2 s2 = + 2 = 2 s2 + s2 s + s2 sk + s 2 k k
2 2 2

(5.60)

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84 U 2 s s2 s2 = ms s 2 k 2 = sP X sk + s sk2 + s 2

Die Asynchronmaschine

2 Pvr = ms Rr I r

(5.61)

Stnder P

Luftspalt P

Welle Pmech

Pvs PvFe Stnder- und Eisenverluste


Bild 5.16: Wirkleistungsbilanz der ASM

Pvr Rotorverluste
05023/Can.

Die Rotorverluste sind nur vom Schlupf abhngig. Bei s = 1 wird die gesamte Luftspaltleistung in Luferverluste umgesetzt (kurzgeschlossener Trafo). Dies verblffend einfache Ergebnis gilt natrlich nur mit den eingefhrten Nherungen. Somit ist die mechanische Leistung
Pmech = P sP = (1 s )P = M i

(5.62)

und das innere oder elektrische Drehmoment wegen = (1 s ) 0 Mi = 1 s P = P (5.63)

Das maximal mgliche Moment ist das Kippmoment Mk:

Mk =

Pk

ms p U s2 s 2 X

(5.64)

Wiederum wird die Bedeutung der Streuung erkennbar! Eine kleine Streuung fhrt zu groen Kippmomenten, jedoch ist zu beachten, dass auch der Anlaufstrom entsprechend anwchst. Bei Netzbetrieb ist somit hier ein Kompromiss zu suchen. Eine Betrachtung der stationren Drehmoment-Drehzahlkurve fr unterschiedliche Belastungskennlinien der Arbeitsmaschine zeigt, dass es sowohl stabile als auch instabile Betriebspunkte gibt (Bild 5.17).

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85

M stabil instabil

3 quasistabil

4
1

0 n n0

sk nk

1 0

Bild 5.17: Zur Betrachtung der Arbeitspunkte

Die Stabilitt lsst sich leicht durch das Prinzip der virtuellen Verrckung ermitteln. So fhrt eine kleine Drehzahlerhhung in Punkt 1 am Beispiel einer Pumpenkennlinie zu einem Moment, das kleiner als das Lastmoment ist, und die Maschine wird auf den Arbeitspunkt heruntergebremst. Eine kleine Drehzahlabsenkung fhrt dagegen zu einem berschuss an Drehmoment und die Maschine beschleunigt in den Arbeitspunkt hinein. Dieser Punkt ist stabil! Bei einer Belastung entsprechend der gestrichelt eingezeichneten Lastkennlinie (z. B. fr Aufzge typisch) ist der Arbeitspunkt 2 ebenfalls stabil, whrend Arbeitspunkt 3 instabil ist. Eine leichte Drehzahlabsenkung fhrt zu einer negativen Momentenbilanz und die Maschine wird durch die Last auf den Anlaufpunkt A abgebremst oder sogar in entgegengesetzte Richtung beschleunigt. Folglich kann die Maschine bei einer Last gem Punkt 5 auch nicht anlaufen! Eine Lastkennlinie, die die Momentenkennlinie in Punkt 4 schneidet, fhrt zu einem stabilen Betriebspunkt, jedoch ist der Strom in der Maschine bei diesen Schlupfwerten so hoch, dass eine unzulssige Erwrmung auftritt. Diesen Arbeitspunkt muss man daher als quasistabil bezeichnen. Eine physikalische Erklrung fr das Zustandekommen des Kippmomentes findet man, wenn die Strombelge und Flussdichten im Zeigerdiagramm betrachtet werden. Das Moment kommt ja durch die Wechselwirkung von Luftspaltfeld und Strombelag zustande, wobei die momentenbildende Komponente des Rotor-Strombelagsraumzeigers der Teil ist, der in Phase bzw. Gegenphase zur Flussdichte B liegt (Bild 5.18). Mit zunehmender Luferfrequenz (Schlupf)

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86

Die Asynchronmaschine

werden die Rotorstrme und damit der Rotor-Strombelag durch die Luferinduktivitten in ihrer Phasenlage aus der optimalen Position herausgedreht (nacheilend). Die momentenbildende Komponente wchst nur bis zum Kipppunkt an, danach geht sie wieder zurck, obwohl der Strombelag betragsmig weiter anwchst. Dieser Zusammenhang ist im Simulationsprogramm "Maschwin" im Menpunkt "Zeigerdiagramm der Strombelge" anschaulich dargestellt.
Re Ush

Ar -jAscos jIm - jArcos(-) A As Ar


05024/Can.

1 2 1 1 w = + Ar B cos( ) = As B cos 2 2 w = Ar B cos( )

Bild 5.18: Zusammenhang zwischen Strombelgen, Flussdichte und wirksamem Drehschub Beachte: Gem Newtons Prinzip von Actio = Reactio muss sich das vom Lufer entwickelte

Moment am Stator absttzen. Dem entspricht die Komponente des Stnderstrombelages, die in Phase mit der Flussdichte ist!

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87

6 DIE SYNCHRONMASCHINE

6.1

Aufbau

Die Asynchronmaschine mit Umrichter ist wegen ihres einfachen Aufbaus und ihrer unempfindlichen Arbeitsweise bezglich der Frequenzstellung heute der Standard-Drehstromantrieb. Bei mit fester Netzfrequenz gespeisten Antrieben deckt die ASM mehr als 90 % der Anwendungen ab. Es sind jedoch auch Nachteile vorhanden: Ein wesentlicher Nachteil der ASM ist die Notwendigkeit, die Erregerblindleistung zur Erzeugung des Luftspaltfeldes mit dem Stnderstrom bereit zu stellen. Dies hat besonders bei Antrieben mit groer Leistung Nachteile bezglich des Leistungsfaktors. Die Maschine nimmt stets Blindleistung auf. Die Blindkomponente des Stromes verursacht zustzliche Verluste und zustzliche Erwrmung. Dadurch muss der Wirkleistungsumsatz reduziert werden und die Leistungsdichte der Maschine ist begrenzt. Ebenso strt bei frequenzgeregelten Antrieben, die einen Feldschwchbereich erfordern wie z. B. Fahrzeugantriebe, der hierdurch bedingte quadratische Zusammenhang zwischen Drehmoment und Drehzahl (Gl. 5.64). M
ASM: M k =

Pk ms p U s2 m pU 2 = = s2 s 0 s 2 X s 2 L

Mk Merf

Mw n
Bild 6.1: Drehmomentbedarf (Merf), Kippmoment (Mk) und Fahrwiderstandsmoment (Mw)

eines Fahrzeugantriebes mit Asynchronmaschine ber der Drehzahl

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88

Die Synchronmaschine

Bei einigen Antriebsaufgaben (z. B. Disketten- und Plattenlaufwerke, Uhrenantriebe, ...) bentigt man eine starre bzw. eine streng frequenzproportionale Drehzahl; diese kann die ASM nicht liefern. Auch bei der Stromerzeugung ist eine feste Ausgangsfrequenz erwnscht. In Inselnetzen mit Asynchrongeneratoren treten deshalb hufig lastbedingte Frequenzschwankungen auf. In Festnetzen leisten Asynchrongeneratoren keinen Beitrag zur Frequenzhaltung und keinen Beitrag zur Blindleistungsregelung. Somit wre es zweckmig, eine Maschine mit einstellbarem Magnetisierungsstrom zu haben, die zustzlich noch eine streng frequenzproportionale Drehzahl aufweist. Diese Forderung wird von der Synchronmaschine (SM) erfllt.

05009/Can.

05009/Can.

Bild 6.2: Moderne Druckmaschine mit drehzahlgeregeltem Synchron - Mehrmotorenantrieb

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89

Die SM hat eine Rotorwicklung, die im einfachsten Fall ber Schleifringe mit Gleichstrom gespeist wird. Moderne SM verfgen aber heute meist ber eine brstenlose Erregung, bei der die Erregerleistung induktiv auf den Rotor bertragen wird.

a) Vollpolmaschine

b) Schenkelpolmaschine (Innenpol)

05047a/Can.

c) Schenkelpolmaschine (P-Magneterregung)

d) Auenpolanordnung

Bild 6.3: Bauformen von Synchronmaschinen (schematisch) a) Vollpolmaschine: Vorzugsweise schnelllaufende Kraftwerksgeneratoren, permanentmagneterregte Servomotoren b) Schenkelpolmaschine: Dieselgeneratoren und Synchronmotoren c) Schenkelpolmaschine mit Permanentmagneterregung: Servomotoren, Fahrzeugantriebe d) Auenpol-Synchronmaschine: Erregermaschine fr Generatoren

Aus der Tatsache, dass nun die Luferfrequenz Null ist, folgt zwingend, dass auch der Schlupf Null sein muss. Somit steht das Luferfeld relativ zum Lufer still. Ein zeitlich konstantes Drehmoment entsteht somit nur, wenn der Lufer mit Synchrongeschwindigkeit umluft und wenn Strombelagswelle und Feldwelle die gleiche Polteilung haben!

Die physikalische hnlichkeit zur Gleichstrommaschine ist erkennbar.


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90

Die Synchronmaschine

6.2

Anwendungsgebiete fr Synchronmaschinen

Stromerzeugung: Generatoren werden bis zu grten Leistungen von 1,3 GVA gebaut,

mit supraleitender Erregerwicklung bis 2 GVA geplant, bisher jedoch noch nicht realisiert.

a)

01175can

b)
Bild 6.4: Kraftwerksgeneratoren a) Rotor einer Schenkelpolmaschine in einem Pumpspeicherwerk b) Vollpolmaschine als Turbogenerator, wasserstoffgekhlt

01175can

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Antriebstechnik: Hier berwiegend mit Umrichtern zur Frequenzstellung.

91

Servomotoren in der Fertigungstechnik, bei Werkzeugmaschinen, in der Robotik (Dynamik) Groantriebe fr Geblse und Walzwerke (Blindleistung) Fahrzeugantriebe (Wirkungsgrad) Eine Sonderstellung nehmen die Schrittmotoren ein. Sie gehren auch zu den Synchronmaschinen, nutzen jedoch den Reluktanzeffekt (Variation der magnetischen Leitfhigkeit). Schrittmotoren haben eine diskontinuierliche Bewegung und werden oft als Stellantriebe kleiner Leistung verwendet. Eine typische Anwendung ist der Antrieb der Zeiger in einer Armbanduhr (nach jeder Sekunde ein Schritt).

6.3

Betriebsverhalten

6.3.1 Raumzeiger

Fr die Bestimmung des grundstzlichen Betriebsverhaltens wird die Vollpolmaschine herangezogen, weil hier die Gleichungen einfacher zu verstehen sind. Entsprechend der abgewickelten Darstellung in Bild 6.6 b mit einer rechteckfrmigen Erregerstrombelagsverteilung kann aus dieser mit Hilfe der Fourieranalyse die Grundwelle extrahiert werden. Das Verhltnis von Polbreite zu Polteilung wird Polbedeckungsfaktor genannt: Polbreite:
b p = p

(6.1)

Auch bei der Synchronmaschine dominiert die Grundwelle das Betriebsverhalten, obwohl hier im Gegensatz zur Asynchronmaschine bestimmte Oberwellen fr die Momentenbildung mitgenutzt werden knnen. Deshalb soll hier nur das Grundwellenverhalten betrachtet werden.

Af(x)
(1-)p x = p

g1Af Af

bp

x
Bild 6.5: Strombelagsverteilung und Strombelags-Grundwelle

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92

Die Synchronmaschine

Dazu mssen alle Gren auf ihre Grundwellenanteile zurckgefhrt werden, wobei man bei der Erregerwicklung den Wicklungsfaktor f einfhrt. Dieser wird aus der Fourieranalyse der Strombelagsverteilung mit dem Grundwellenfaktor g1 so bestimmt, dass sich die Grundwellenamplitude des Strombelages mit dem fiktiven Scheitelwert des Erregerstromes 2 I f ergibt.

Durchflutung eines Polpaares:

f =

wf I f p

(6.2)

Rechteckfrmiger Erregerstrombelag: A f =
wf f Def: A f = p p 2 I f = g1 A f
2 (1 )

p p (1 )

wf I f

(6.3) (6.4) (6.5)

Fr f gilt dabei: f =

g1

Da im Stnder die bekannte Drehfeldwicklung eingebaut ist, knnen alle bekannten Grundwellenbeziehungen der Drehfeldwicklung bernommen werden. Es ist blich, bei der Synchronmaschine fr die Raumzeiger die rotorfesten d,q-Koordinaten (direct axis, quadrature axis) zu benutzen, wobei die d-Achse in der Mitte eines Poles liegt. Im stationren Betrieb sind dies aber auch gleichzeitig drehfeldfeste Koordinaten, so dass der Unterschied zu den bisherigen Betrachtungen nur formaler Natur ist.

W.A.U W
W.A.f

V d

r U q Af V E
Bild 6.6 a: Wicklungsverteilung bei der Synchronmaschine, p=1

W
05048/Can.

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93

B -V U -W V -U W Stnder W.A.f Lufer bp As,Af a) Bf(r) Af(r) Af(r) s,r

p Bfmax Bf(r) r

q,Im

Bf d,Re I=I'f Af b)

Afmax

Bs(s,t1) As(s,t1) As(s,t1) Bs(s,t1) 0 s

q,Im

Bf d,Re I=Is As c)
05034/Can.

Bild 6.6 b: Strombelge in Stnder und Lufer (abgewickelte Darstellung)

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94
1) Leerlaufflussdichte bei Nennerregung If = IfN

Die Synchronmaschine

If

Bild 6.7 a: SM im Leerlauf mit Nennerregung

Stnderstrom: Erregerstrombelag:

Is = 0 Af = A

Induzierte Spannung: Us = UN Der gesamte induzierende Fluss wird vom Rotor aufgebaut.

p B = 0 A
Nennerregung im Stator gerade die Nennspannung UN induziert.
2) Inverse Situation If = 0

(6.6)

Wird das Polrad mit Synchrongeschwindigkeit angetrieben, entsteht ein Drehfeld, das bei

Das Polrad rotiert mit 0 , die Stnderwicklung ist mit dem Netz verbunden. Der Fluss wird in gewohnter Weise vom Stator aufgebaut, der hierfr dem Netz den Magnetisierungsstrom I entnimmt. I

Bild 6.7 b: SM am Netz ohne Erregung

Generell: Es spielt keine Rolle, ob der Fluss vom Stator oder vom Rotor aufgebaut wird. Im Allgemeinen sind beide Komponenten an der Flusserzeugung beteiligt.

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Raumzeiger der Lufergren:

95

Die Leerlaufflussdichte B0 liegt in der reellen d-Achse. A f = A f = jA f Es gelten die bekannten Regeln fr die Phasenzuordnungen. Dem Erregerfeld des Rotors berlagert sich das vom Stnderstrom Is hervorgerufene Stnderfeld Bs. Beide zusammen bilden durch Vektoraddition das Luftspaltfeld. Das Drehmoment ergibt sich gem Lorentzgesetz (mit einer Geometriekonstanten c der Maschine).
M = c 1 A f B cos 2

(6.7)

(6.8)

6.3.2 Spannungsgleichungen und ESB der SM

Die Spannungsgleichungen lassen sich nun wie bei der Asynchronmaschine auf einfache Weise aus den Raumzeigergleichungen, hier bereits auf das d,q-Achsensystem transformiert, ableiten:

Division durch

2 liefert wieder die komplexen Effektivwerte:

U s = Rs I s + j

2 U f = R f I f in reeller Achse

s s

(6.9) (6.10) (6.11) (6.12)

s = sh + s , s = 2 Ls I s Dazu gehren die Strombelge As + A f = A Die Hauptflussverkettung ist wieder sh = L 2 I


sh

(6.13)

und fr die Strme gilt: I = I s + I f (6.14)

Die Vorgehensweise ist vllig analog zur Asynchronmaschine. Auch hier wird die Gesamtflussverkettung in Hauptfluss- und Streuflussverkettung aufgespaltet. Die Berechnung des Streuflusses erfolgt im Allgemeinen mit Hilfe numerischer Verfahren oder bei einfachen Nutformen analytisch. Die Induktivitt Lsh ist die bekannte Induktivitt der Drehstromwicklung:

Lsh =

2ms 0 plE 2 (ws s ) 2 p

(6.15)

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96 Die Hauptfeldspannung
U sh = j

Die Synchronmaschine

s
2

sh = j X sh I f + j X sh I s

(6.16)

setzt sich aus der Polradspannung und der Ankerrckwirkung jXshIs zusammen.
U p = j X sh I f

(6.17)

Die Spannungsgleichung hat dann die Form U s = Rs I s + jX s I s + jX sh I s + U p (6.18)

Mit der synchronen Reaktanz X d = X sh + X vereinfacht sich die Spannungsgleichung zu U s = (Rs + jX d ) I s + U p Im Leerlauf gilt: Is = 0 Us = Up Die Polradspannung ist gleich der Klemmenspannung. Unter Last berlagert sich die Ankerrckwirkung und die Polradspannung ist an den Klemmen nicht mehr messbar. Der Gleichung (6.20) lsst sich ein Ersatzschaltbild gem Bild 6.8 zuordnen. Die Wirkung des Polrades ist auf der Stnderseite durch die Polradspannung Up reprsentiert, so dass man die zweite Masche (Feldkreis) nur in Sonderfllen bentigt. Weiter wird hufig der Stnderwiderstand gegenber den wesentlich greren Reaktanzen vernachlssigt.
Xsh X Rs Is Up If Uf Bild 6.8: ESB der Synchronmaschine Ush Us

(6.19)

(6.20)

Lf, Rf

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97

6.3.3 Betriebsarten der Synchronmaschine

Zur Untersuchung der wichtigsten Betriebsarten gehen wir vom einfachen Ersatzschaltbild der Vollpolmaschine (Bild 6.8) aus, wobei der Stnderwiderstand vernachlssigt wird. Die wichtigsten Betriebsarten sind: Leerlauf Kurzschluss Phasenschieberbetrieb Motor- / Generatorbetrieb mit Wirkleistung Generatorbetrieb am Inselnetz

Leerlauf: Is = 0 , Us = Up

Der Magnetisierungsbedarf wird vom Polrad gedeckt, der Stnder nimmt keinen Strom auf. Die Klemmenspannung ist eine Funktion des Erregerstromes und der Magnetisierungskennlinie. Die wirksame Reaktanz ist die Reaktanz im Arbeitspunkt Xsh (Gl. 6.17, Linearisierung im Arbeitspunkt). Im Gegensatz hierzu kennt man auch die ungesttigte Reaktanz Xsh*, die sich aus der Anfangssteigung der Us(If ) Kennlinie ergibt.
Ush q,Im Ush=Up=Us UN

X*shI'f (P2)

XshI'f Ush=f(I'f) (P1)

B I'f0

d,Re I'*f0 I'f0

I'f

A=Af0 a)
Bild 6.9: Leerlaufgren

b)
05037/Can.

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Kurzschluss

Die Synchronmaschine

Spannungsgleichung

0 = jX d I s + U p I s = I k = Up U = j p jX d Xd
Xs

(6.21)

Xsh* Up

Ush

Ik

Bild 6.10: ESB fr den Kurzschluss

Die Maschine arbeitet generatorisch, ebenso folgt hieraus:


U sh = jX s I k

(6.22)

Die Polradspannung wird durch den Spannungsabfall an der Hauptreaktanz -jXsh*Ik bis auf den kleinen Streuspannungsabfall aufgehoben. Die Maschine ist entmagnetisiert! Physikalisch bedeutet dies, dass der Fluss auf die Streuwege der Maschine abgedrngt wird. Die Wirkleistung ist Null und das mittlere Moment ist Null: P = 0, M = 0 Der Kurzschluss ist ein Blindleistungszustand.
q, Im

Up jXsh* Ik jXs Ik Ush I If Ik d, Re

Bild 6.11: Zeigerdiagramm fr den Kurzschlussfall

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Im Gegensatz zur ASM kann die SM einen Dauerkurzschlussstrom abgeben! Dieser ist bei der ASM bei Klemmenkurzschluss = 0, wenn alle Ausgleichsvorgnge abgeklungen sind! Der Dauerkurzschlussstrom der SM wird blicherweise auf mindestens den 3fachen Nennstrom bemessen, um entsprechend der selektiven Staffelung der Sicherungen in einer Versorgungsanlage stets die Sicherung auszulsen, die dem Kurzschlussort am nchsten liegt.

Phasenschieberbetrieb

Im Phasenschieberbetrieb wird die Fhigkeit der SM zur Blindstromregelung ausgenutzt. Die Wirkleistungsabgabe ist dabei Null. Auch dieser Zustand ist bei der ASM nicht mglich. Rs = 0 RFe
jIm,q jXdIs
05043a/Can.

= 0

M=0,P=0

jIm,q

05044/Can.

Up jXdIs

Up

-jXCIs= -Us Is Re,d

Is

jXLIs=-Us Re,d

Bild 6.12: a) Maschine untererregt Up < Us

b) Maschine bererregt Up > Us

Aus dem Netz wird zustzliche Blindleistung aufgenommen oder im bererregten Zustand Blindleistung abgegeben. Die Maschine wirkt wie eine zustzliche Induktivitt oder im zweiten Fall wie ein Kondensator. Diese Fhigkeit der Synchronmaschine wird in der Energieversorgung gerne zur Netzstabilisierung genutzt. Die meisten Verbraucher im Netz sind induktiv: Asynchronantriebe, Stromrichtergerte fr GSAntriebe, ber Drosseln gespeiste Leuchtstoffrhren usw. Deshalb werden die meisten Generatoren bererregt betrieben und liefern neben Wirkleistung auch Blindleistung ins Netz.

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100

Die Synchronmaschine

An Stellen mit hohem induktiven Blindleistungsbedarf dienen zustzlich bererregte Phasenschiebermaschinen, die generatorisch induktive Blindleistung liefern, zur Stabilisierung und Entlastung der Versorgungsleitungen, die dann nur Wirkleistung bertragen mssen. Leitung bertrgt P Q P+Q Verbraucher

Phasenschieber
Bild 6.13: Entlastung einer langen Leitung durch einen Phasenschieber

Natrlich kann der Phasenschieber auch durch eine Kondensatorbatterie ersetzt werden. Diese ist jedoch nicht so elegant regelbar wie der Generator ber den Erregerstrom.

Betrieb am Netz mit Wirkleistung

(Siehe auch Animation mit dem Simulationsprogramm "Maschwin") Bei Belastung der Welle durch ein Drehmoment Mw bleibt das Polrad um einen gewissen Winkel gegenber dem Statorfeld zurck (Gummifadenmodell), luft aber weiter mit Synchrondrehzahl um. Dadurch entsteht eine Phasendifferenz zwischen Netzspannung und Polradspannung, die entsprechende Stnderstrme zur Folge hat. Die Phasendifferenz wird als Polradwinkel bezeichnet.
Xd Up Is Us

Bild 6.14: Vereinfachtes ESB, Motorbetrieb

U s = jX d I s + U p Is = j U p U s Xd

(6.23)

Das Zeigerdiagramm ist in Bild 6.15 dargestellt. Auch hier sind die drehmomentbildenden Komponenten des Strombelages eingezeichnet, die in Phase bzw. Gegenphase zum Luftspaltfeld liegen. Es ist unmittelbar einsichtig, dass diese fr 0 maximal werden, so dass die Maschine in dieser Situation am besten ausgenutzt wird.
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Im,q Up

101

jXdIs Us Ush Is

B,sh I As I'f Re,d Is

Afsin Ascos Ascos Af A As

05038/Can.

A = A f + As B= j

0 p A

B eilt A um 90 vor, ist somit in Phase mit I


Bild 6.15: Zeigerdiagramm bei Wirkleistungsabgabe hier Motorbetrieb

Dieser optimale Zustand lsst sich durch lastabhngige Steuerung des Erregerstromes kontrollieren. Bei einer permanentmagneterregten Maschine ist dies natrlich nicht mglich. Hier wird man versuchen, den Erregermagneten optimal auszunutzen (siehe Vorlesung "Elektromechanische Energieumformung I").

6.4

Darstellung der Maschinengleichungen in d,q-Komponenten

Grundstzlich kann man alle notwendigen Gleichungen fr Leistungsbilanz und Drehmoment aus der Darstellung der komplexen Amplitudenzeiger ableiten. Seit vielen Jahren ist es jedoch blich, die Gleichungen in d,q-Komponenten und damit reeller Schreibweise darzustellen. Diese

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Die Synchronmaschine

Art der Darstellung hat entsprechend Eingang in die internationale Normung gefunden. Fr die Zeigergren gelten allgemein die Definitionen: U s = U d + jU q I s = I d + jI q , ,
2 2 Us = Ud + Uq 2 2 Is = Id + Iq

(6.24) (6.25) (6.26)

U p = jU p in der q - Achse

mit den Komponenten (Vorzeichen der Winkel entsprechend mathematisch positivem Drehsinn):
U d = U s sin , U q = U s cos I q = I s cos( )

(6.27) (6.28)

I d = I s sin( ) ,

6.4.1 Leistungsbilanz und Drehmomentberechnung im Motorbetrieb

Unter Bezug auf Bild 6.16 gilt die Leistungsbilanz (das negative Vorzeichen von Id und Ud wird erst beim Einsetzen der vorzeichenbehafteten Zahlenwerte bercksichtigt): Scheinleistung = Multiplikation der Spannungsgleichung mit I s = I d jI q S = m s (U d + jU q )(I d jI q ) U d I d jU d I q = ms + U I + jU I q q q d P Q (6.30) Fr Rs = 0 lautet die Wirkleistungsgleichung somit: P = ms (U d I d + U q I q ) (6.29)
*

Im Motorbetrieb gilt fr Rs = 0 : jXd

Us

Id+jIq

jUp

U s = jU p + jX d I d X d I q

(6.31)

Es ergibt sich das in Bild 6.16 dargestellte typische Zeigerdiagramm fr Motorbetrieb.

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Beachte: Im Motorbetrieb eilt die Stnderspannung der Polradspannung vor. Ud ist negativ. Bei

blichen cos Werten ist Is ebenfalls im 2. Quadranten zu finden. Fr Id ist somit ein negativer Wert einzusetzen. q, Im Up XdId Uq Is Iq

jXdIs XdIq Us

Ud

Id

d, Re

Bild 6.16: Komponentenzerlegung der Raumzeiger im Motorbetrieb

Spannungskomponenten nach Gl. (6.31):


U q = U p + X d Id U d = X d I q = U s sin

(6.32)

Eingesetzt in die Leistungsbilanz fr Rs = 0:

P = ms (X d I q I d + U p I q X d I d I q ) = Pmech

(6.33)

Der Betrag von Iq ergibt sich aus Gl. (6.32):

Iq =

U d U s sin = Xd Xd

(6.34)

Damit folgt die Leistung


Pmech = msU p I q = ms U sU p sin Xd

(6.35)

Das Drehmoment ergibt sich nach Division durch =0 :


Mi = Pmech

ms p U sU p sin s Xd

(6.36)

Das Drehmoment ist eine Funktion des Polradwinkels:

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Die Synchronmaschine

Mik MN 30 90

Bild 6.17: Drehmoment-Polradwinkelfunktion

Es existiert offenbar ein Kippmoment:


M ik = ms p U sU p s X d

(6.37)

Instabilitt fr > 90: Am starren Netz ohne Drehzahlregelung betreibt man die SM daher mit einer berlastreserve, d. h. den Polradwinkel whlt man zu = 30 , MN = 0,5 Mik. Luft die Maschine an einem Frequenzumrichter mit einer ausgeklgelten Regelung, kann die Maschine auch noch im Kipppunkt stabil betrieben werden. Die Drehzahl ist dann unter Last nicht mehr konstant sondern wird ber die Frequenz an die Last angepasst! Die berlastbarkeit definiert man wie bei der ASM zu = M ik MN (6.38)

Fr Rs 0 werden die ohmschen Anteile RsId bzw. RsIq zu Gl. (6.32) addiert: U d = Rs I d X d I q U q = Rs I q + X d I d + U p Beispiel: Motorbetrieb Diese Gleichungen kann man nach Id und Iq auflsen:
Id = Rs U d + X d (U q U p )
2 Rs2 + X d

(6.39)

Uq U p Xd Rs 0, vgl. Gl. (6.32) Ud Xd

(6.40)

Iq =

X d U d + Rs (U q U p ) R +X
2 s 2 d

Die Wirkleistung ist jetzt


P = ms Rs I s2 + U p I q Pmech = msU p I q

(6.41)

mit U d = U s sin U q = U s cos (6.42)

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XdId RsIs XdIq Up

Us

Is

Iq

Id
Bild 6.18: Zeigerdiagramm fr Rs 0

d, Re

Einsetzen in die Leistungsbilanz / Drehmomentgleichung liefert:


Mi = ms p

1 2 ( X d sin + Rs cos ) U sU p RsU p 2 R + Xd


2 s

(6.43)

6.4.2 Stromortskurve der Vollpolmaschine mit Rs = 0 Ziel: Darstellung des Stnderstromraumzeigers nach Blind- und Wirkanteil als Funktion des

Polradwinkels mit dem Parameter Erregerstrom


Zweck: bersicht ber den Blind-/ Wirkleistungszustand der Maschine

q, Im Up XdId Uq Is Iq

jXdIs XdIq Us

Ud

Id

d, Re

Bild 6.19: Zeigerdiagramm fr Rs =0 (Wiederholung)

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Vorgehensweise: Rechnung in d,q-Komponenten

Die Synchronmaschine

Zeigerdiagramm: wie fr Rs = 0 dargestellt 1)

U p U q = I d X d Id =
2) U d = I q X d Iq = 3) I s = I d + jI q = Up Us U cos + j s sin Xd Xd Xd Ud U = + s sin Xd Xd

(6.44)

Uq U p Xd

U s cos U p Xd
(6.45)

(6.46)

Anwendung der Eulergleichung: e j = cos + j sin Is = U s j U p e Xd Xd

(6.47)

Koordinatentransformation ins Wirk-Blind-System (Reelle Achse parallel zu Us)

Multiplikation mit je j = e

j + 2

q w

Us Iw Is

+/2

Ib

b
Bild 6.20: Koordinatentransformation ins w,b-Koordinatensystem IMAB, TU Braunschweig

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Die Stromgleichung (6.47) erhlt hierdurch die Form:


Is
( w, b )

=j

U Us + j p e j = I w + jI b = I s e j Xd Xd

(6.48)

Dies ist eine Kreisgleichung in der komplexen Ebene (Bild 6.21).

w,Re

stabil

instabil

Us Iw Is jUp/Xde-j

=90
1.5 Radius ~ Up/UN 1 0.4

Motor

Ib b,Im Generator

-jUs/Xd

bererregt

untererregt

Bild 6.21: Stromortskurve der Vollpolmaschine fr Rs = 0

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Die Synchronmaschine

6.5

Synchronisierbedingungen

Whrend Synchronmotoren am Umrichter anlaufen oder mit Hilfe eines zustzlich eingebauten Dmpferkfigs (hnlich einer Kfiglufer-ASM) asynchron hochgefahren werden knnen, kann bei Generatoren nach dem Hochfahren auf die Synchrondrehzahl eine Zuschaltung auf das Netz nicht ohne weiteres erfolgen. Hierzu muss das Drehspannungssystem des Generators mit dem des Netzes bereinstimmen. Bei einer willkrlichen Zuschaltung eines Synchrongenerators auf ein Netz mit hoher Kurzschlussleistung kann es zu zerstrerischen Ausgleichsstrmen mit erheblichen Folgeschden kommen. Die so genannten Synchronisierbedingungen sind unmittelbar einleuchtend und werden hier kommentarlos angegeben (in Klammern steht die jeweilige Stellgre):

Gleiche Frequenz (Drehzahl) von SM und Netz Gleiche Spannung von SM und Netz (Erregung) Gleiche Phasenfolge (Drehrichtung) von SM und Netz

Die Synchronisierung kann von Hand (Hell-Dunkel-Schaltung) oder mit einem automatischen Synchronisiergert erfolgen, das den Leistungsschalter erst freigibt, wenn alle drei Bedingungen innerhalb eines Toleranzfensters liegen. Bei der so genannten Hell-Dunkel-Schaltung wird die Differenzspannung zwischen den einzelnen Phasen durch Lampen angezeigt. Sind die Lampen dunkel, ist die Differenzspannung Null und es kann zugeschaltet werden. Ein Nullspannungsmesser dient zur Feineinstellung des Erregerstromes (Bild 6.22).
R S T

Nullspannungsmesser

SM

Bild 6.22: Synchronisation mit Hell-Dunkel-Schaltung IMAB, TU Braunschweig

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109

ANHANG: VERZEICHNIS DER VERWENDETEN FORMELZEICHEN UND INDIZES (AUSWAHL)


Zeitabhngige Gren

u, i U, I U, I
U, I
U ,I
U, I
* *

physikalische Augenblickswerte Effektivwerte, zeitunabhngige Werte Amplituden komplexe Gren konjugiert komplexe Gren Raumzeiger in ortsfesten ,-Koordinaten Raumzeiger in drehfeldfesten Koordinaten

u, i,

Physikalische Gren

2a 2p A b B c, C Da F h H i, I kc l L m M Md p P q Q R s S t T u, U Up

Anzahl der parallelen Ankerzweige Polzahl Flche, Strombelag Breite magn. Flussdichte Konstanten Ankerdurchmesser Kraft Hhe magn. Feldstrke Strom Carter'scher Faktor Lnge (Selbst-) Induktivitt Strangzahl Gegeninduktivitt, Drehmoment Rotationsinduktivitt Polpaarzahl (Wirk-) Leistung Lochzahl Blindleistung Widerstand, Ankerradius Schlupf, Weglnge Stromdichte, Scheinleistung Zeit Zeitkonstante Spannung Polradspannung Prof. Dr.-Ing. W.-R. Canders

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110
v V w W W.A. X Xd x y z Z

Anhang: Verzeichnis der verwendeten Formelzeichen und Indizes (Auswahl) bersetzungsverhltnis, berlastbarkeit Geschwindigkeit magn. Spannung, Volumen Windungszahl Energie Wicklungsachse Reaktanz, Blindwiderstand Synchronreaktanz Ortskoordinate Ortskoordinate Ortskoordinate Zonenbreite, Impedanz Winkel, Polbedeckungsfaktor Winkel geometrischer Luftspalt magn. Ersatzluftspalt Winkel Wirkungsgrad Polradwinkel Durchflutung magn. Leitwert Permeabilitt Wicklungsfaktor Streukoeffizient, Normalspannung Schubspannung Polteilung Nutteilung spezifische Kraft (Schub) Phasenwinkel magn. Fluss Flussverkettung Kreisfrequenz Winkelgeschwindigkeit

, ', "

p N w

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Indizes, allgemein B Bewegungsc koerzitiv el elektrisch E, Fe Eisen g Gegenh Hauptfeldi induziert, ideell, inneres k KommutierungsL Selbstinduktions-, Lastm magnetisch M (Permanent-) Magnet max maximal mech mechanisch mi gemittelt n Drehzahl N Nut-, Netz, Nenn p Polq Quellenr Remanenz, relativ sp Spule st StegT transformatorisch v Verlust-, Vorw Widerstands-, BelastungsLuftspalt MagnetisierungsLaufvariable Streufeld Indizes fr Wicklungen

111

a f w k d q r s U V W

AnkerErregerWendepolKompensationsLngsachse Querachse Rotor- (Lufer-) Stator- (Stnder-) Strang U Strang V Strang W

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112

Anhang: Verzeichnis der verwendeten Formelzeichen und Indizes (Auswahl)

Indizes fr Betriebspunkte

G k M N St 0

Generatorbetrieb Kipp-, Kurzschluss Motorbetrieb NennStillstand Leerlauf

Koordinatensysteme

d, q x, y , w, b

rotorfeste Koordinaten drehfeldfeste Koordinaten ruhende, ortsfeste Koordinaten Wirk-, Blindkomponenten

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