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GUA BREVE PARA MATLAB EN SISTEMAS DE CONTROL

Esta gua es una introduccin para usar la Toolbox de Sistemas de Control en el anlisis y diseo de control, especialmente control por computador. La estructura bsica de datos es el modelo LTI (lineal e invariante en el tiempo). Existen varias formas de crear, manipular y analizar modelos. Algunas operaciones se realizan mejor en el sistema LTI y otras directamente sobre las matrices y polinomios del modelo. Manipulacin Bsica Defina funcin de transferencia continua G1(s) = exp(-1.5s) / (6s+1):

Muestree G1 con retentor de orden y h = 2:

Extraiga ceros, polos y ganancia de H1 como vectores:

Control Automtico II - Gua Matlab (1)

Calcule y dibuje respuesta a escaln:

Dibuje Nyquist de G1 y H1 (frecuencias positivas y negativas):

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Realimentacin de Estado Modelo en espacio de estado de tiempo discreto, por ejemplo, con h =1:

Verifique alcanzabilidad:

Resuelva el polinomio caracterstico de tiempo discreto:

Posicione los polos:

Use Lc para forzar la ganancia esttica a 1:

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Conexin de Sistemas Es posible conectar sistemas LTI de varias maneras. Por ejemplo, se puede sumar y multiplicar sistemas (o constantes) para conseguir conexiones seriales y paralelas, respectivamente. Suponga que el H1 anterior es controlado con un regulador PI con K = 1, Ti = 4 y h = 2, de acuerdo con el diagrama de bloques estndar de la izquierda:

Defina controlador PI de tiempo discreto con K = 1, Ti = 4, h = 2:

Existe una funcin feedback para construir sistemas realimentados. El diagrama de bloques de la derecha se obtiene con feedback(SYS1,SYS2). Observe las convenciones de signo. Para encontrar la transferencia desde la referencia uc hasta la salida y, se identifica SYS1 con H1Hr y SYS2 con 1. Tambin puede usarse matrices en bloques de sistemas para describir sistemas de entradas y salidas mltiples.

Tambin puede derivarse las matrices funciones de transferencia, desde las entradas uc y 1 hasta las salidas u e y :

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Desde y = H1(1+u), u = Hr(uc=y) sigue que

Se puede asignar nombres a las seales:

A veces es mejor hacer la realimentacin en variables de estado:

Dibuje las respuestas a escaln para referencia y perturbacin de carga en la salida y en la actuacin:

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Para mezclar sistemas continuos y sistemas discretos, debe usarse Simulink. Los grficos anteriores no muestran la salida del sistema continuo entre instantes de muestreo. Algunas Funciones tiles de la Toolbox de Sistemas de Control Ejecute help <funcin> para conocer los argumentos posibles de entrada y salida Creacin y conversin de modelos LTI continuos o discretos: ss Crear/convertir a modelo en espacio de estado tf Crear/convertir a modelo en funcin de transferencia zpk Crear/convertir a modelo con ganancia/polos/ceros ltiprops Ayuda detallada para propiedades LTI disponibles ssdata etc. Extraer datos desde un modelo LTI set Definir/modificar propiedades de modelos LTI get Accesar valores de propiedades de modelos LTI

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Muestreo de sistemas c2d Conversin continua a discreta d2c Conversin discreta a continua Modelos dinmicos pole, eig Polos del sistema pzmap Mapa de polos y ceros covar Covarianza de respuesta a ruido blanco Modelos en variables de estado ss2ss Transformacin de coordenadas de estado canon Formas cannicas de variables de estado ctrb, obsv matrices de controlabilidad y observabilidad Respuesta en el tiempo step Respuesta a escaln impulse Respuesta a impulso initial Respuesta de sistema en variables de estado con condiciones iniciales dadas lsim Respuesta a entradas arbitrarias ltiview Anlisis GUI de la respuesta gensig Generar seal de entrada para LSIM stepfun Generar entrada escaln unitario Respuesta en frecuencia bode Bode de respuesta en frecuencia nyquist Nyquist de respuesta en frecuencia ltiview Anlisis GUI de la respuesta Interconexin de sistemas +ySumar y restar sistemas (conexin paralela) * Multiplicar sistemas (conexin serie) /y\ Dividir sistemas (derecha e izquierda, respectivamente) inv Inversa de un sistema [ ] Concatenacin horizontal/vertical de sistemas feedback Conexin realimentada de dos sistemas Herramientas de diseo clsico rlocus Lugar geomtrico de races rlocfind Determinar interactivamente ganancia del LGR rltool Diseo GUI de LGR place Posicionar polos (realimentacin de estado o estimador) estim Formar estimador dada ganancia de estimador reg Formar regulador dadas las ganancias de realimentacin de estado y de estimador

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