Trabalho de Clculo III

Prof. Marcos Goulart Lima Trabalho sobre: a utilizao do clculo em uma aplicao especfica.

Nome: Rodrigo Servantes de Jesus Siebert Nome: Fernando Salgado Nome: y RA:

RA: 208000815 RA: 208000629

Curvas e Superfcies em Computao Grfica

Curvas e superfcies tridimensionais (espaciais) desempenham um papel importante: na engenharia, projeto e manufatura de uma ampla gama de produtos, como automveis, cascos de navios, fuselagem e asas de avies, lminas de propulso, sapatos, garrafas, edificaes, etc. na descrio e interpretao de fenmenos fsicos em reas como geologia, fsica e medicina. Projeto Geomtrico Apoiado por Computador (Computer Aided Geometric Design): nova disciplina que incorpora modelos matemticos e computacionais desenvolvidos para apoiar os processos de engenharia, projeto e manufatura. Frequentemente, superfcies so descritas por uma malha de curvas definidas em planos ortogonais (Figura 8.1). As curvas podem ser obtidas atravs da digitalizao de um modelo fsico ou desenho, e posterior ajuste de uma curva matemtica aos pontos digitalizados, ou geradas a partir de formulaes criadas especificamente para a definio de curvas no espao.

8.1 Representao de Curvas

Existem duas formas alternativas de representao: por um conjunto de pontos: nesse caso, uma representao visual adequada pode ser gerada conectando-se os pontos por segmentos de reta, se estes forem espaados adequadamente (Figura 8.2). Observe que nas regies da curva onde a curvatura grande, a proximao por segmentos de reta particularmente ruim (Figura 8.2(a)). Uma maneira de melhorar a representao aumentar a densidade dos pontos nessas regies (Figura 8.2(b)). analtica: ou seja, atravs de formulaes matemticas, o que apresenta vrias vantagens em relao representao anterior: preciso, armazenagem compacta,

 facilidade de clculo (exato) de pontos intermedirios (em uma representao por pontos pontos intermedirios precisam ser determinados por interpolao), facilidade para calcular propriedades da curva como inclinao e curvatura (em uma representao por pontos tais propriedades precisam ser calculadas por diferenciao numrica, um procedimento que pouco preciso), facilidade para desenhar as curvas, facilidade para fazer alteraes contnuas no formato da curva de forma a atender requisitos de projeto (design).

8.2 Curve Fitting x Curve Fairing

8.2.1 Ajuste de curvas (curve fitting) Frequentemente, deseja-se obter representaes analticas para curvas definidas originalmente por conjuntos de pontos - por exemplo, pontos em uma curva ou superfcie real foram digitalizados. Do ponto de vista matemtico, esse um problema de interpolao. Uma curva que ajusta (fit) os pontos dados passa por todos esses pontos. Uma tcnica usual de ajuste de curvas so as splines cbicas, uma estratgia de aproximao polinomial por partes. 8.2.2 Aproximao de curvas (curve fairing) Se os pontos dados so aproximaes para valores desconhecidos, por exemplo, so pontos coletados ou obtidos em medidas experimentais, ento o que se deseja uma curva que mostre a tendncia dos dados. Em geral, a curva obtida pode no passar por nenhum dos pontos dados, e diz-se que a curva aproxima (fair) os dados. Alternativamente, pode-se desejar gerar uma descrio matemtica de uma curva no espao sem qualquer conhecimento prvio da forma da curva. Para esse caso, tcnicas usuais so as representaes de Bzier e B-splines (ambas so estratgias de aproximao de curvas).

8.3 Representaes Paramtricas e No Paramtricas (explcita e implcita)

Para uma curva plana, a forma no paramtrica explcita dada por:

por exemplo, a equao de uma linha reta dada por:

Desta forma, obtm-se um valor de y para cada valor de x dado. Consequentemente, curvas fechadas, ou com valores mltiplos, como um crculo, no podem ser representadas explicitamente. Essa limitao no existe no caso de representaes implcitas, na forma:

A equao implcita de segundo grau genrica:

engloba uma variedade de curvas bi-dimensionais denominadas sees cnicas. Os trs tipos de sees cnicas so a parbola, a hiprbole e a elipse (um crculo um caso especial de uma elipse) (Figura 8.3).

Dependendo dos valores de a, b, c, d, e e f, diferentes tipos de sees cnicas so produzidas. Se a seo cnica definida em relao a um sistema de coordenadas local e passa pela origem, ento f = 0. 8.3.1 Limitaes das representaes no paramtricas Ambas (explcita e implcita) so dependentes do sistema de coordenadas, cuja escolha afeta a facilidade de uso. Por exemplo, surgem problemas se no sistema de coordenadas escolhido for necessria uma inclinao infinita como condio de contorno, pois essa inclinao no pode ser usada diretamente como uma condio de contorno numrica. Ou o sistema de coordenadas alterado, ou a inclinao infinita ser representada numericamente por um valor muito grande, positivo ou negativo. pontos em uma curva calculados a partir de incrementos uniformes em x ou y no esto distribudos uniformemente ao longo da curva, o que afeta a qualidade e preciso de uma representao grfica. Estas limitaes so superadas pelo uso de representaes paramtricas. Na forma paramtrica, cada coordenada de um ponto em uma curva representada como uma funo de um nico parmetro, sendo que a posio de um ponto na curva fixada pelo valor do parmetro. Para uma curva 2D que usa t como parmetro, as coordenadas cartesianas de um ponto na curva so:

Observaes: A forma paramtrica adequada para representar curvas fechadas e com valores mltiplos. A forma no paramtrica pode ser obtida eliminando-se o parmetro para obter uma nica equao em x e y. Uma vez que um ponto na curva especificado por um nico valor de parmetro, a forma paramtrica independente do sistema de coordenadas. Os extremos e o comprimento da curva so fixos pelo intervalo de variao do parmetro. Como as curvas so independentes do sistema de coordenadas, elas so facilmente manipuladas usando transformaes geomtricas. Determinar um ponto em uma curva, i.e., determinar o valor de y, dado x, trivial no caso da representao explcita. No caso da paramtrica, necessrio obter o valor do parmetro t, a partir de x, e a seguir usar este valor para obter y. (Para equaes paramtricas mais complexas, uma tcnica iterativa pode ser mais conveniente). Ambas as formas de representao tm vantagens e desvantagens em situaes especficas!

Exemplo: Crculo no primeiro quadrante Uma comparao das representaes visuais obtidas a partir das formas paramtrica e noparamtrica para um crculo no primeiro quadrante apresentada na Figura 8.4 (observe que a representao paramtrica para uma curva no nica!) Os pontos na circunferncia mostrados nas Figuras 8.4(b) e 8.4(c) foram obtidos com intervalos constantes dos parmetros q e t, respectivamente. A primeira representao produz comprimentos de arcos idnticos ao longo da circunferncia, ao contrrio da segunda (a qual, entretanto, tem aparncia visual melhor que a mostrada em 8.4(a), gerada pela representao explcita). Por outro lado, o clculo das funes trigonomtricas computacionalmente caro, de maneira que a segunda forma de representao paramtrica representa um meio termo entre a forma explcita e a forma paramtrica padro.

8.4 Curvas de Bzier

Tcnicas de aproximao de curvas so muito usadas em ambientes de projeto (CAD) interativos, por serem mais intuitivas do que as tcnicas de ajuste. Um mtodo adequado para o design de curvas e superfcies de forma-livre em ambientes interativos foi desenvolvido por Pierre Bzier. Uma curva de Bzier determinada por um polgono de definio (Figuras 8.5).

Matematicamente, uma curva de Bzier paramtrica definida como:

onde as funes de blending, ou funes base de Bzier so:

com:

Jn,i(t) a i-sima funo base de Bernstein de ordem n, onde n, o grau da funo-base, e portanto do segmento de curva polinomial, um menos o nmero de pontos do polgono de definio. Os vrtices do polgono so numerados de 0 a n (como na Figura 8.5). A Figura 8.6 mostra as funes de blending:

para vrios valores de n. Observe a simetria das funes. Examinando-se as Equaes 8.9 a 8.11 para o primeiro ponto na curva, i.e., em t = 0, verifica-se que:

Portanto,

e o primeiro ponto na curva coincide com o primeiro ponto do polgono de controle. Verificao anloga pode ser feita para o ltimo ponto, i.e., em t = 1. As funes base da Figura 8.6 ilustram estes resultados. Alm disso, pode-se mostrar que para qualquer valor do parmetro t, o somatrio das funes base 1, i.e.,

A equao para uma curva de Bzier pode ser expressa na forma matricial como:

onde F = Jn,0Jn,1 Jn,n e Gr = B0B1 Bn. As matrizes especficas para valores pequenos de n (n = 3, 4) so de particular interesse. Para qualquer valor de n, a matriz [N] simtrica em relao diagonal principal e o canto triangular inferior direito contm apenas zeros. Em geral, uma forma complexa no pode ser modelada por uma nica curva, mas por vrias curvas que so conectadas em seus pontos extremos. Ao criar as junes, o projetista, em geral, deseja controlar a continuidade nos pontos de juno. Continuidade de ordem 0 significa que as 2 curvas se encontram; continuidade de primeira ordem exige que as curvas sejam tangentes no ponto de juno, e continuidade de segunda ordem exige que as curvaturas sejam as mesmas. A formulao de Bzier apresenta vrias propriedades interessantes: As funes-base so reais. O grau do polinmio que define uma curva um menos o nmero de pontos do polgono de definio. A forma da curva geralmente acompanha a forma do polgono de definio (na verdade uma verso suavizada da forma do polgono. Assim, para desenhar uma curva, basta definir o polgono e depois ajustar os pontos que forem necessrios para aproximar melhor a forma desejada. Isso torna a formulao adequada para o design interativo. Um projetista experiente consegue obter a forma desejada depois de 2 ou 3 interaes com um sistema computacional. O primeiro e ltimo pontos da curva coincidem com o primeiro e ltimo pontos do polgono de definio. Em situaes prticas, em geral desejvel ter controle direto sobre os pontos extremos da curva. Os vetores tangentes nos extremos da curva tm a mesma direo que o primeiro e o ltimo segmentos do polgono de definio, respectivamente. A curva est contida no fecho convexo do polgono de definio, i.e., no maior polgono convexo que pode ser obtido com os vrtices do polgono de definio (Figura 8.5). Uma consequncia simples deste fato que um polgono plano sempre gera uma curva plana. A importncia desta propriedade est principalmente no contexto de verificao de interferncia. Suponha que desejamos saber se 2 curvas se interceptam. Por exemplo, cada uma representa o caminho a ser percorrido pelo brao de um rob, e nosso objetivo garantir que os caminhos no se interceptam, evitando colises. Ao invs de tentar calcular uma possvel interseco, podemos fazer um teste muito mais barato: envolver o polgono de controle no menor retngulo que o contm e cujas arestas so paralelas a um sistema de coordenadas (minmax boxes). O retngulo contm o polgono de controle e, pela propriedade do fecho convexo, contm tambm a curva. Verficar se os 2 retngulos se interceptam um teste trivial, e fica simples checar a no-interseco. Se houver interseco dos retngulos, mais verificaes precisam ser feitas nas curvas. A possibilidade de detectar no-interferncia de forma rpida muito importante, pois na prtica freqente que tais testes precisem ser feitos milhares de vezes para cada objeto.

 A curva exibe a propriedade da variao decrescente (variation diminishing property). Isto significa, basicamente, que a curva no oscila em relao a qualquer linha reta com mais frequncia que o polgono de definio. Algumas representaes matemticas tm a tendncia de amplificar, ao invs de suavizar, quaisquer irregularidades de formato esboadas pelos pontos de definio, enquanto que outras, como as curvas de Bzier, sempre suavizam os pontos de controle. Assim, a curva nunca cruza uma linha reta arbitrria mais vezes que a sequncia de segmentos que conectam os pontos de controle. A curva invariante sob transformaes afins. Transformaes afins esto disponveis em qualquer sistema de CAD, pois essencial reposicionar, escalar, etc. os objetos. Esta propriedade garante que os 2 procedimentos abaixo produzem os mesmos resultados: a) primeiro calcula um ponto na curva, e depois aplica a ele uma transformao afim; b) primeiro, aplica uma transformao afim ao polgono de definio, e depois gera o ponto na curva. Uma consequncia prtica: suponha que traamos uma curva cbica calculando 100 pontos sobre ela; e que agora queremos desenhar a mesma curva depois de uma rotao. Podemos aplicar a rotao a cada um dos 100 pontos, e desenhar os pontos resultantes, ou aplicar a rotao a cada um dos 4 pontos do polgono de controle, calcular novamente os 100 pontos e tra-los. A primeira estratgia requer que a rotao seja aplicada 100 vezes, e a segunda requer a sua aplicao apenas 4 vezes! interessante observar que as curvas de Bzier no so invariantes sob transformaes projetivas.